Proyecto Ball and Beam

UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA
FACULTAD SEDE SOGAMOSO

ESPECIALIZACIÓN EN AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
Modelamiento y sistema de control para un sistema Ball &

Beam de Viga soportada en el eje central
Danny Mauricio Mesa
Danny3m@hotmail.com
Jairo Hernando Rojas
Jairohrojasp@gmail.com
Especialización en Automatización Industrial
UPTC
Abstract
The ball and beam system is also called ‘balancing a ball on a beam’. It is generally linked to real control
problems such as horizontally stabilizing an airplane during landing and in turbulent airflow. There are
two degrees of freedom in this system. One is the ball rolling up and down the beam, and the other is beam
rotating through its central axis. The aim of the system is to control the position of the ball to a desired
reference point, and reject disturbances such as a push from a finger. The control signal can be derived by
feeding back the position information of the ball. The control voltage signal goes to the DC motor via a
power amplifier，then the torque generated from the motor drives the beam to rotate to the desired angle.
Thus, the ball can be located at the desired position.
Resumen:
El sistema de bola y viga también llamada “pelota en equilibrio”. En general se relaciona con problemas
reales de control, tales como estabilizar horizontalmente un avión durante el aterrizaje y en el flujo de aire
turbulento. Hay dos grados de libertad en este sistema. Uno de ellos es el balanceo de la bola hacia arriba y
abajo de la viga, y el otro es la viga que gira sobre su eje. El objetivo del sistema es el control de la posición
de la pelota a un punto de referencia deseado, y rechazar perturbaciones tales como el empuje de un dedo.
La señal de control puede ser derivada por la realimentación de la información de la posición de la bola.
La señal de voltaje de control va al motor de CC a través de un amplificador de potencia, entonces el par
generado desde el motor acciona el haz para girar en el ángulo deseado. Por lo tanto, la pelota puede estar
situada en la posición deseada.
1. Introducción:
El sistema del "Ball and Beam" consiste de una viga sostenida por un motor y una bola situada sobre la viga.
Este sistema tiene como propósito lograr mantener la bola en una posición deseada. Por tal razón requiere que
se controle tanto el ángulo de la viga como la posición de la bola. En
lazo abierto el sistema es inestable por tanto se requieren técnicas de control que permitan estabilizar el
sistema.
Hay dos configuraciones para apoyar la viga. Una configuración se muestra en la Figura 1.1, que ilustra que
la viga está soportada en el medio, y gira contra su eje central. La mayoría de estos sistemas utiliza este
tipo de configuración. La ventaja de este es que es fácil de construir, y el modelo matemático es
relativamente simple. La otra configuración se muestra en la figura 1.2. La viga está soportada en ambos
lados por dos brazos de nivel. Uno de los brazos de nivel se consumía, y el otro está acoplado al engranaje
de salida. La desventaja de esta configuración es una mayor consideración de partes mecánicas, y esto
puede añadir dificultades para derivar un modelo matemático. La ventaja de este sistema es que utiliza un
motor relativamente pequeño debido al efecto de apalancamiento.
figura 1.1 Viga soportada en el centro

figura 2. Esquema del servomotor
Figura 1.2 Viga soportada en ambos extremos.
En este documento nos centraremos en el sistema de Viga soportada en el centro.
2. Modelado y Linealización del Sistema
A continuación se presenta el modelo matemático del sistema del servo motor y de la viga
2.1 Modelado del Servomotor
Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a
posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que una señal codificada exista en la
línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la señala codificada cambia, la
posición angular de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control
como el movimiento de palancas, por eso la utilidad de este dispositivo en este estudio.
Analizaremos el esquema de un servomotor de cd controlado por armadura, como el que aparece en la

figura 3. En ese mismo esquema tenemos los siguientes parámetros:
Ra = resistencia de la armadura, en ohmios (Ω) La = inductancia de la armadura, en henrios (H) ia =

corriente de la armadura (amperios, A)
if = corriente del campo (A)
ea
eb==fuerza
tensióncontra-electromotriz
aplicada en la armadura,
(V) (V)
𝜃 = desplazamiento angular del eje del motor, en radianes (rad)
T = par desarrollado por el motor, en Newton- metro (N-m)
J = momento de inercia del motor y carga con referencia al eje del motor, en kg-m2
El par T desarrollado por el motor es proporcional a la corriente de la armadura, y al flujo magnético en el
entrehierro, el que a su vez es proporcional a la corriente del campo. O bien donde Kf es una constante. El par
T se puede escribir entonces como
𝑻 = 𝐾𝑓𝑖𝑓 𝐾𝑙 𝑖𝑎
Si la corriente del campo es constante , el flujo
también es constante, y el par es directamente proporcional a la corriente de la armadura, de modo que
𝑻 = 𝐾𝑖𝑎
Donde K es una constante del par motriz. Nótese
que si el signo de la corriente se invierte , también se invierte el signo del par T, lo que se manifiesta en la
inversión del sentido rotación del eje del motor.
Cuando la armadura está girando, se induce en ella una tensión proporcional al producto del flujo por la
velocidad angular. Para un flujo constante, la tensión inducida eb es directamente proporcional a la
velocidad angular dt/dθ, o
𝑑𝜃
𝑒𝑏 = 𝐾𝑏
𝑑𝑥
Donde Kb es la constante de fuerza
contraelectromotriz. La velocidad de un servomotor de cd controlado por armadura, se controla mediante la
tensión de la armadura. La ecuación diferencial del circuito de armadura es entonces.
𝑑𝑖𝑎
𝐿𝑎 + 𝑅𝑎𝑖𝑎 + 𝑒𝑏 = 𝑒𝑎
𝑑𝑡
La corriente de la armadura produce un torque que
se aplica a la inercia y la fricción.
b = coeficiente de viscosidad del motor, con carga
𝑑2𝜃
𝑑𝜃
referida
𝐽+=𝑇= al eje
𝐾𝑖𝑎del motor, en N-m/rad/seg
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Ahora aplicando la transformada de Laplace a las tres ecuaciones anteriores se obtiene:
𝐾𝑏𝑆𝜃(𝑆) = 𝐸𝑏(𝑆)
(𝐿𝑎𝑆 + 𝑅𝑎)𝐼𝑎(𝑆) + 𝐸𝑏(𝑆) = 𝐸𝑎(𝑆) (𝐽𝑆2 + 𝑏𝑆)𝜃(𝑆) = 𝑇(𝑆) = 𝐾𝐼𝑎(𝑆)
Considerando al sistema Ea(s) como la entrada y a
𝜃(s) como la salida, se obtiene el siguiente diagrama de bloques.
figura 2.1 Diagrama de bloques del modelo del motor

Se notará que es un sistema retroalimentado. El efecto de la fuerza contraelectromotriz es una retroalimentación proporcional
a la velocidad del motor. Reduciendo se tiene que la función de transferencia es:
2.2 modelado de la bola en la viga
La figura5 describe el modelo de sistema básico del que se deriva el modelo matemático. Esta derivación
consiste en el equilibrio de la fuerza de la bola y el equilibrio de par de la viga.
figura 2.3 Esquema del sistema de la viga
La siguiente ecuación se puede derivar de un análisis de la fuerza de equilibrio, de la bola empleando la ley
de𝜃(𝑆)
Newton.
=
𝐸𝑎(𝑆)
𝐾
𝐿𝑎𝐽𝑆 2 + (𝐿𝑎𝑏 + 𝑅𝑎𝐽)𝑆2 + (𝑅𝑎𝑏 + 𝐾𝐾𝑏)𝑆
�𝐹𝑏 = 𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝐹𝑟= 𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙 𝑥 + 𝑏1𝑥

Si la inductancia del circuito de la armadura es
pequeña, generalmente se desprecia, por lo que nuestra función de transferencia queda de esta forma.
Ec2.2
Donde 𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙 es la masa de la bola, g es la
𝜃(𝑆)
𝐾𝑚
aceleración de la gravedad, x es la distancia
Ec 2.1
Dónde:
𝐸𝑎(𝑆) 𝑆(𝑇𝑚𝑆 + 1)
entre el centro de la bola y el centro del eje, b1 la
fricción de la bola cuando rueda en el canal de la viga, θ es el ángulo de inclinación de la viga desde la
posición horizontal, Fr representa la fuerza aplicada externamente.
𝐾
𝐾 = =constante de ganancia del motor.
𝑚
(𝑅 𝑏+𝐾𝐾 )
La posición
𝑎 𝑏
de la bola es igual al ángulo de rotación de la bola gira a través de, α,
𝑅𝑎 𝐽
𝑇 = = constante de tiempo del motor.
𝑚
(𝑅 𝑏+𝐾𝐾 )
multiplicado por el radio de rotación de la bola,
a1:
𝑎𝑏
Con estos resultados obtenidos, el diagrama de bloques del servomotor se reduce a:
Ec2.3
𝑥 =∝ 𝑋 𝑎1
Donde a1 es la distancia vertical entre el centro
de la bola y el punto de contacto con la viga:
La ecuación de torque de la bola se expresa

como:

Ec 2.4
�𝜏𝑏 = 𝐹𝑟𝑎1 = 𝐽𝑏𝑎𝑙𝑙 𝛼
4. Función de transferencia
Donde 𝛼 es la aceleración angular de la bola,

Para encontrar la función de transferencia del
sistema se toma la ecuación 2.1 y 3.2
∑ 𝜏𝑏 =Es la suma de torques en la bola
𝐽𝑏𝑎𝑙𝑙 = Es el momento de inercia de la bola, y

esta dada por:
Ec 4.1
𝑋(𝑆)
𝜃(𝑆)
𝜃(𝑆)
.=
𝐸𝑎(𝑆)
𝐾𝑚
𝑋(𝑆)
𝐸𝑎(𝑆)
= 𝐻(𝑆)
2 2 𝐻(𝑆) = .
Ec 2.5
𝐽𝑏𝑎𝑙𝑙 = 𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙 𝑅𝑏
5
Ec 4.2
𝑆(𝑇𝑚𝑆 + 1)
𝑆(𝐶1𝑆 + 𝐶2)
Donde Rb es el radio de la bola.
De la ecuación 2.2 y 2.5 se obtiene:

4.1 Espacios de estado
El modelo representado en espacio de estado quedaría de la siguiente manera:

Ec 2.6
�1 +
2 𝑅𝑏
�
5 𝑎1
2
��𝑥 +
𝑏1𝑥
𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙
= 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃
3. Punto de equilibrio y Linealizacion
Es evidente que el modelo de la ecuación 2.6 es no lineal. Claramente el punto de equilibrio se tiene cuando θ es
pequeño o tiende a cero
𝜃 ≈ 𝑠𝑖𝑛𝜃 … 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 (𝜃 ≪ 1)
Por ello, la ecuacion 2.6 puede ser linealizada de
la siguiente manera.
(a)
Ec 3.1
�1 +
2 𝑅𝑏
�
5 𝑎1
2
��𝑥 +
𝑏1𝑥
= 𝑔𝜃
(b)
Aplicando transformada de Laplace se tiene:
figura 4.1. a) espacio de estados no lineal, b) espacio de
estados lineal
Ec 3.2
Donde
𝑋(𝑆)
𝜃(𝑆)
𝑔
=
𝐶1𝑆2 + 𝐶2𝑆
4.2 Definición de parámetros:
Se eligieron los siguientes parámetros para simulación:

parámetro simbolo unidad valor
1 constante del par motriz K Nm/A 4.91
2 resistencia de la armadura Ra ohms 4.7
3 coeficiente de viscosidad b Nm/(rad/s) 1.5

del motor
2 𝑅𝑏 2
𝐶1 = �1 + � � �
𝑏5 𝑎 1
𝐶=
2

4 Constante de fuerza Kb volts/(rad/s) 4.77

contraelectromotriz.
5 momento de inercia del J kg*m^2 0.043

motor
6 radio de la bola. Rb m 0.01
7 momento de inercia de la Jball kg*m^2 0.019
bola
8 radio de rotación de la a1 m 0.005
bola, a1:
9 gravedad g m/s^2 9.8
1 fricción de la bola sobre la b1 Ns/m no
0 viga medibl
e, muy
pequeñ
o
5. Discretización del modelo
Para obtener un modelo digital a partir de uno

continuo es deseable que la respuesta transitoria
(respuesta impulso, escalón, nº polos y ceros,..) y
la respuesta frecuencial(margen de fase, ganancia,
...) de ambos sean similares
Ts=.05;
num1=Km; den1=[Tm 1 0]
tf(num1,den1)
Transfer function 𝑇𝑓 =
0.16
0.0066𝑆2+𝑆
Tabla 1. Definicion de parámetros.
Reemplazando estos valores se tiene que:
Km = 0,16
Tm = 0,0066
C1 = 2,6
C2 =0
La ecuacion 4.2 se convierte en:
El espacio de estados de la figura 4.1(b) genera las siguientes matrices:
A=
0100
0 0 3.7 0
0001
0 0 0 -151.5
B=
0
0
0
24.2
C=
100 0
001 0
[NUMd1,DENd1] = 2DM(num1,den1,Ts,'zoh')
NUMd1 = 0 0.0069 0.0011

DENd1 = 1.0000 -1.0005 0.0005
num2 = g den2=[C1 0 0]
tf(num2,den2)
9.8
Transfer function 𝑇𝑓 = 2.6𝑆2
[NUMd2,DENd2] = 2DM(num2,den2,Ts,'zoh')
NUMd2 = 0 0.0047 0.0047

DENd2 = 1 -2 1
figura 5.1. Función de transferencia discreta

Figura 5.2 simulación ante una perturbación del punto de equilibrio

6. Analisis de Estabilidad
En análisis dinámico de sistemas en el dominio de la frecuencia, además de emplearse los diagramas y el

criterio de Bode, se utilizan las representaciones de las funciones de transferencia sinusoidales en coordenadas
polares que sirven de base para otros criterios de estabilidad como son el de Nyquist y el de Nichols
nu=1.56
qué trayectoria se siga,2o qué entrada se use. La condición para que un sistema sea controlable es que la matriz
[𝐵 𝐴𝐵 𝐴 𝐵 … 𝐴𝑛−1𝐵]
Sea de rango 𝑛, esto significa que debe tener 𝑛
vectores linealmente independientes
Por otro lado, un sistema es completamente observable si cada variable de estado del sistema afecta
alguna de las salidas. Un sistema es observable si puede construirse una matriz de la forma
de0=[0.017 C1 0 0 0]
gtf=tf(nu,de0)
1.56
Transfer function:𝑔𝑡𝑓 =
0.017𝑆4+2.6𝑆3
nyquist(gtf)
Diagrama de Nyquist
margin (gtf)
Diagrama de Bode
6.1 Controlabilidad y Observabilidad
La Controlabilidad es la propiedad de llevar un sistema de cualquier estado inicial al cualquier estado final en
un tiempo𝑇finito, no importando
[𝐶 𝐴𝑇𝐶𝑇 (𝐴𝑇 )2𝐶𝑇 … (𝐴𝑇)𝑛−1 𝐶𝑇]
tal que el rango de esta sea igual a 𝑛

6.2 Estudio de la controlabilidad y
observabiliodad del sistema.
Para verificar la controlabilidad, se usa el comando CTRB de Matlab de la siguiente manera:

M=ctrb(A,B) N=Rank(M)
Para determinar el rango, que para este caso debe ser de 4, ya que hay cuatro vectores LI en nuestro
espacio de estados.
M=ctrb(A,B)
M = 1.0e+007 *
0 0 0 0.0000
0 0 0.0000 -0.0014
0 0.0000 -0.0004 0.0555
0.0000 -0.0004 0.0555 -8.4150
n=rank(M)
n=4
De esta manera concluimos que el sistema es Controlable.
Para determinar la Observabilidad se utilizan los comandos

Ob=obsv(A,C) N=Rank(M)
Ob=obsv(A,C) N=Rank(M)
Ob = 1.0e+004 *
0.0001 0 0 0
0 0 0.0001 0

0 0.0001 0 0
0 0 0 0.0001
0 0 0.0004 0
0 0 0 -0.0152
0 0 0 0.0004
0 0 0 2.2952
N=4
De esta manera concluimos que el sistema es Observable.
7 Simulación:
Como se ve en la función de transferencia, esta relaciona el voltaje de entrada con la posición de la bola con respecto al
eje central, por ende al dar una variación de voltaje en la entrada del motor, la viga debe sufrir una inclinación y la bola
se debe alejar de manera exponencial del centro de la viga
(a)
(b)
figura 7.1.(a) Función de transferencia, (b) simulación ante una perturbación del punto de equilibrio
8 Diseño De Controladores
Para controlar adecuadamente el sistema, se requiere de un controlador en cascada como el que se muestra en la figura
8, un controlador dedicado al motor y otro para la dinámica total.
Figura 8. controlador en cascada
8.1 Sintonización PD1

Figura 8.1. Herramienta Tune
Inicialmente se sintonizó PD1 mediante la herramienta “TUNE” que esta incorporada en la función PID de
Matlab como se muestra en la figura 8.1, desde allí se puede ajustar el comportamiento deseado y la
interfaz arroja los valores de controlador automáticamente. Como se observa, en las figuras 8.2 (a) y (b) los
valores obtenidos son: P = 6.3 ; I = 0.8 y D = 3.8
Figura 8.2.(a) Sintonización del controlador mediante Matlab

Interfaz de sintonización

Figura 8.2.(b) Sintonización del controlador mediante Matlab Interfaz de sintonización
8.2 Sintonización PD2
El controlador abarca toda la dinámica del sistema, tanto el modelo del motor, el controlador PD1 y la
dinámica de la esfera
Para ello también se utilizó esta herramienta de sintonización que se aprecia en la figura 8.3 a y b
Figura 8.3(a) Sintonización del controlador mediante Matlab Interfaz de sintonización

En la figura 8.4 (Anexo1) se muestra el esquema completo del sistema con su respectivo lazo de control, es de
aclarar que ambos controladores PID fueron ajustados para no sobrepasar el 100% de salida del actuador. En
la figura 8.5 (anexo1)
(a) se aprecia el comportamiento de la señal de control del PD2, (b) comportamiento del eje del motor
(Θ)
8.3 Controlador discreto

De igual manera que para el control continuo, se sintonizaron los controladores PD 1D y PD2D utilizando la
herramienta de sintonización de matlab.
La sintonización del controlador PD1D se muestra en la figura 8.6 (a)y la de PD2D en la figura 8.7 (b)
El modelo de control general discreto se muestra en la figura 8.8 (anexo1)


10 Conclusiones
 El diseño del controlador PD en cascada

mejora las falencias del PID tradicional,
sintonizado en un solo punto de
funcionamiento de la planta, ya que se
asegura que la respuesta del sistema sea
comparable en todo el rango de
funcionamiento del sistema.

Figura 8.7(b) Sintonización del controlador mediante Matlab Interfaz de sintonización
9 Ceros no Minifase
Los sistemas que no poseen ceros en el semiplano derecho, se conocen como sistemas de fase mínima, o
simplemente minifase.
Para este sistema no se presentaron ceros de fase minima por lo que no se realizo ningún tratamiento
 Un inconveniente que se presenta a nivel mecánico es la fricción entre la bola y la viga, lo cual
hace que aún cuando la viga esté inclinada la bola sigue pegada, por la fricción estática, y cuando
se vence esa fricción, entonces el ángulo de inclinación es muy grande y hace que la
bola vaya rápido hacia el extremo más bajo. Este es uno de los aspectos más importantes que
se deben tener en cuenta en trabajos posteriores.
 El controlador PD1 al ser sintonizado fuera de la dinámica es estable, peroal incluirse dentro
de la dinámica global se inestabiliza, por lo que es necesario sintonizarlo dentro de la
dinámica general
Referencias:
[1] S. Boyd, L. Ghaoui, E. Feron, and V.

Balakrishna, Linear Matrix Inequalities
in Systems and Control Theory. Philadelphia, PA: SIAM, 1994.
[2] T. Hu, Z. Lin, W. Jiang, and P. E. Allaire, “Constrained control design
[3] Abhilash P M
Graduate student, Department of Electrical Engineering
Indian Institute of Technology Madras
for magnetic bearing systems,” ASME Journal of Dynamic Systems,
[4]http://www.youtube.com/watch?v=p5umi2X3F
-I
[5] T. Hu and Z. Lin, “On enlarging the basin of attraction for linear systems

under saturated linear feedback,” Systems and Control Letters, vol. 40,
pp. 59–69, 2000.
[6] F. Blanchini, “Set invariance in control - a survey,” Automatica, vol. 35,
pp. 1747–1767, 1999.
[7] A. D. Mahindrakar and V. Sankaranarayanan, “ State-constrained stabilization
of beam-balance systems,” International Journal of Robust and
Nonlinear Control, vol. 18, pp. 333–350, February 2008.
[8] Y. Aoustin and A. M. Formal’sky, “An original circular ball-and-beam
system: stabilization strategy under saturating control with large basin
of attraction,” in Proceedings of the European Control Conference 2007,
(Kos, Greece), pp. 4833–4838, July 2007.
[9] A. Isidori, Nonlinear Control Systems. New York: Springer Verlag, 1995.
Anexo 1
UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA FACULTAD SEDE
SOGAMOSO
Figura 8.4 (a) Esquema completo del sistema con su respectivo lazo de control
Figura 8.4 (b) Esquema del controlador en cascada y dinámica del sistema controlado.

Figura 8.5 (anexo1) (a) se aprecia el comportamiento de la señal de control del PD2
figura 8.5 (b) comportamiento del eje del motor (Θ)

Figura 8.8 modelo de control general discreto
Figura 8.9 Comportamiento de la salida digital

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Modelamiento y sistema de control para un sistema Ball &

Especialización en Automatización Industrial

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ESPECIALIZACIÓN EN AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

figura 2. Esquema del servomotor

Figura 1.2 Viga soportada en ambos extremos.

En este documento nos centraremos en el sistema de Viga soportada en el centro.

2. Modelado y Linealización del Sistema

2.1 Modelado del Servomotor

Analizaremos el esquema de un servomotor de cd controlado por armadura, como el que aparece en la

Ra = resistencia de la armadura, en ohmios (Ω) La = inductancia de la armadura, en henrios (H) ia =

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Ahora aplicando la transformada de Laplace a las tres ecuaciones anteriores se obtiene:

figura 2.1 Diagrama de bloques del modelo del motor

2.2 modelado de la bola en la viga

figura 2.3 Esquema del sistema de la viga

𝐿𝑎𝐽𝑆 2 + (𝐿𝑎𝑏 + 𝑅𝑎𝐽)𝑆2 + (𝑅𝑎𝑏 + 𝐾𝐾𝑏)𝑆

�𝐹𝑏 = 𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝐹𝑟= 𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙 𝑥 + 𝑏1𝑥

Donde 𝑀𝑏𝑎𝑙𝑙 es la masa de la bola, g es la

Con estos resultados obtenidos, el diagrama de bloques del servomotor se reduce a:

La ecuación de torque de la bola se expresa

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�𝜏𝑏 = 𝐹𝑟𝑎1 = 𝐽𝑏𝑎𝑙𝑙 𝛼

Donde 𝛼 es la aceleración angular de la bola,

𝐽𝑏𝑎𝑙𝑙 = Es el momento de inercia de la bola, y

De la ecuación 2.2 y 2.5 se obtiene:

El modelo representado en espacio de estado quedaría de la siguiente manera:

4.2 Definición de parámetros:

Se eligieron los siguientes parámetros para simulación:

1 constante del par motriz K Nm/A 4.91

2 resistencia de la armadura Ra ohms 4.7

3 coeficiente de viscosidad b Nm/(rad/s) 1.5

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4 Constante de fuerza Kb volts/(rad/s) 4.77

5 momento de inercia del J kg*m^2 0.043

Para obtener un modelo digital a partir de uno

Reemplazando estos valores se tiene que:

La ecuacion 4.2 se convierte en:

El espacio de estados de la figura 4.1(b) genera las siguientes matrices:

NUMd1 = 0 0.0069 0.0011

NUMd2 = 0 0.0047 0.0047

figura 5.1. Función de transferencia discreta

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En análisis dinámico de sistemas en el dominio de la frecuencia, además de emplearse los diagramas y el

6.1 Controlabilidad y Observabilidad

tal que el rango de esta sea igual a 𝑛

Para verificar la controlabilidad, se usa el comando CTRB de Matlab de la siguiente manera:

De esta manera concluimos que el sistema es Controlable.

Para determinar la Observabilidad se utilizan los comandos

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Figura 8. controlador en cascada

8.1 Sintonización PD1

Figura 8.2.(a) Sintonización del controlador mediante Matlab

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8.2 Sintonización PD2

Figura 8.3(a) Sintonización del controlador mediante Matlab Interfaz de sintonización

8.3 Controlador discreto

El modelo de control general discreto se muestra en la figura 8.8 (anexo1)