25/3/2019 Documento sin título - Documentos de Google

Abeja - Escenario General Etiquetas

Escenario general de etiquetas
Este escenario pondrá a prueba su conocimiento de las etiquetas de abeja. Sólo se centran
en las etiquetas. No realice cambios en objetos faltantes, errores de rutas, dimensiones
incorrectas o atributos.

Instrucciones de LiDAR
Reglas especiales para esta tarea
Estacionamientos:

Si el vehículo Ego está entrando, saliendo o entrando en un estacionamiento, todos los

automóviles, peatones y otros objetos deben ser anotados. Si hay otros estacionamientos
en la escena que no están conectados al estacionamiento del Ego Vehicle, anote el
estacionamiento con una 'Zona sin etiqueta'
Mínimo de puntos LiDAR y oclusión:

Cualquier objeto que tenga 1 punto LiDAR o RADAR en cualquier momento en la escena
debe anotarse todo el tiempo que esté en la vista de cámara, incluso si tienen 0 puntos. Use
la interpolación, la vista de la cámara y su mejor juicio sobre la posición cuboide correcta.
Oclusión:

Si un cuboide se ocluye completamente durante un marco, anote aún el objeto siempre que
pueda estar razonablemente seguro de saber la ubicación y la forma del objeto. Use su
mejor juicio sobre la correcta posición, tamaño y rumbo de los cuboides.
Si no puede anotar el objeto debido a una gran incertidumbre (por ejemplo, oclusiones muy
largas), pero puede volver a identificarlo más adelante, inicie una nueva ruta cuboide con el
siguiente cuadro donde el objeto es visible. Asegúrese de fusionar las dos rutas cuboides
después, utilizando el botón Combinar esta ruta Cuboid con otra ruta.
Dimensionamiento Cuboide:

No debe haber más de 20 cm de espacio entre el borde cuboide y el punto más cercano del
objeto.
Los elementos muy pequeños que se proyectan fuera del objeto (como los espejos de vista
lateral y las antenas) deben omitirse si disminuyen significativamente la "tensión" del cuadro
delimitador.
Excluya cualquier eco, o ruido causado por eco, del cuboide.
Incluya cualquier objeto grande en la parte posterior o en la parte superior del vehículo. Esto
incluye equipaje, madera, bicicletas, etc.
Objetos remolcados:

Anote el vehículo remolcador y el objeto remolcado con cuboides separados. Anota cada
cuboide con su respectiva etiqueta. Ejemplos:
Un semirremolque: Un "Vehículo - Camión" y un "Vehículo - Remolque", con el "Vehículo -
Camión" con el atributo "Remolque" y el "Vehículo - Remolque" el atributo "Ser remolcado".

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Una grúa remolcando un carro roto: Un "Vehículo - Remolque" y un "Vehículo - Automóvil",

con el "Vehículo - Remolque" con el atributo "Remolque" y el "Vehículo - Automóvil" el
atributo "Ser remolcado" .
Un RV que remolca un automóvil: como “Vehículo - Camión” y un “Vehículo - Automóvil”,
con el “Vehículo - Camión” que tiene el atributo “Remolque” y el “Vehículo - Automóvil” el
atributo “Ser remolcado”.
Un bus flexible (articulado): dos cuboides (o tres, dependiendo del número de segmentos),
cada uno etiquetado como "Vehículo - Bendy Bus", con el segmento delantero que tiene el
atributo "Remolque" y los otros cuboides el atributo "Ser remolcado" .
Peatón con objeto: si más de una persona lleva un objeto grande juntos, divídalo
(aproximadamente) de manera uniforme entre las personas. Ejemplo: si dos personas llevan
un sofá, cree dos cuboides, cada uno de ellos con un peatón y la mitad del sofá. Ambos
cuboides obtienen la etiqueta de "Peatón con objeto".

Etiquetas
Pistas dinámicas o estacionarias
Peatón - Adulto : adulto humano o niño mayor (> 8 años) a pie. El cuboide debe contener
todas las extremidades de los peatones y movimientos de postura ligeros. Incluye los seres
humanos de pie, sentados y tumbados.

Peatón - Niño : Niño humano (<8 años) a pie. El cuboide debe contener todas las
extremidades de los niños y movimientos ligeros de postura. Incluye los seres humanos de
pie, sentados y tumbados.

Peatón - Controlador de tráfico : humano o niño mayor (> 8 años) a pie, controlando el
tráfico. Incluye la policía de tránsito, el trabajador de la construcción que controla el tránsito,
la guardia de cruce o cualquier otra persona que controle el tránsito. El cuboide debe
contener todas las extremidades de los peatones y movimientos de postura ligeros. Cuboid
debe incluir dispositivo de señalización, como bastones, banderas y señales. Cuboid
también debe incluir cualquier otro objeto que incluya a los humanos de pie, sentados y
tumbados.

Peatonal - Especialidad : El oficial de policía, trabajador de la construcción, bomberos,

personal de ambulancias, etc. ¿Tiene no incluye la policía de tráfico, los guardias de cruce o
cualquier otro tipo de tráfico de dirección humana. El cuboide debe contener todas las
extremidades de los peatones y movimientos de postura ligeros. Incluye los seres humanos
de pie, sentados y tumbados.

Peatón con objeto - Adulto : adulto humano o niño mayor (> 8 años) a pie, sosteniendo un
objeto grande. Los ejemplos incluyen un bebé, una caja grande o un paraguas abierto;
empujar una bicicleta, motocicleta, carrito, cochecito o bote de basura; tirando de una
maleta Esta etiqueta también incluye un scooter de rodilla. El cuboide debe incluir tanto al
peatón como al objeto. Esto no incluye a los peatones que llevan artículos normales del día
a día (por ejemplo, mochila, bolso de mano, bolso). No no incluir la correa de una mascota.

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Peatón con objeto - Niño : niño humano (= <8 años) a pie, sosteniendo un objeto grande.
Los ejemplos incluyen un bebé, una caja grande o un paraguas abierto; empujar una
bicicleta, motocicleta, carrito, cochecito o bote de basura; tirando de una maleta El cuboide
debe incluir tanto al niño como al objeto. Esto no incluye a los niños que llevan artículos
cotidianos normales (por ejemplo, mochila, bolso de mano, bolso).

Peatón con objeto - Especialidad : oficial de policía, trabajador de la construcción,

bomberos, personal de ambulancia, etc. El ser humano tiene un objeto grande. Los
ejemplos incluyen un bebé, una caja grande o un paraguas abierto; empujar una bicicleta,
motocicleta, carrito, cochecito o bote de basura; tirando de una maleta El cuboide debe
incluir tanto al peatón como al objeto. No no incluir la policía de tráfico, los guardias de cruce
o cualquier otro tipo de tráfico de dirección humana. Incluye los seres humanos de pie,
sentados y tumbados.

Animal - Perros / Gatos : pequeños animales domésticos, como perros y gatos, a pie.
Incluye animales con correa. Si el animal tiene correa, el cuboide no debe incluir la correa.
No no incluir a los animales muertos (roadkill). No no incluyen animales están realizando.
Ejemplo: Un adulto paseando a un perro produciría dos cuboides, uno "Animal - Perros /
Gatos" y uno "Peatón - Adulto". Ambos cuboides no incluyen la correa.

Animales - Otros : Animales no domésticos a pie. Anota a todos los animales

independientemente de su tamaño. Incluye animales “domesticados” más grandes, como
ovejas, caballos, vacas y burros. Otros ejemplos incluyen aves a pie como patos, venados,
ardillas, zorrillos y mapaches. Si el animal tiene un jinete (como un caballo o un burro), el
cuboide debe incluir tanto al animal como al jinete. No no incluyen las aves que vuelan. No
no incluir a los animales muertos (roadkill).

Vehículo - Remolque : cualquier objeto diseñado para ser remolcado por otro vehículo. El
objeto no puede moverse bajo su propio poder. Incluye bote en el remolque, remolque de
plataforma, mezclador de cemento, caravana, contenedor de envío en un remolque,
remolques de 18 ruedas, remolque de bicicleta. No no incluir barcos, contenedores de
envío, etc. no está actualmente en un remolque. No no incluyen vehículos remolcados. Los
remolques con otros vehículos encima de ellos deben anotarse con un solo cuboide tanto
para el remolque como para los vehículos encima de él, etiquetados como 'Vehículo -
Remolque'.

Vehículo - Silla de ruedas : Silla de ruedas. Incluye tanto silla de ruedas con jinete y sin
jinete. Si la silla de ruedas tiene un jinete, el cuboide debe contener tanto al ser humano
como a la silla de ruedas.

Vehículo - Otro Movilidad personal : Vehículo de movilidad personal como un monopatín,

Segway, patines de ruedas. Incluye ambos vehículos con conductor y sin piloto. Si el objeto
tiene un jinete, el cuboide debe contener tanto al humano como al vehículo. No no incluyen
sillas de ruedas, scooters de rodilla, bicicletas, scooters Vespa, sentados, vehículos todo
terreno, triciclos y motocicletas.

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Vehículo - Bicicleta : bicicletas, incluidas las bicicletas tandem y reclinadas. Incluye ambas
motos con jinete y sin jinete. Si la bicicleta tiene un ciclista, el cuboide debe contener tanto
el humano como la bicicleta.

Vehículo - Motocicleta : Motocicleta. Incluye ambas motos con conductor y sin piloto. Si la
motocicleta tiene un conductor, el cuboide debe contener tanto al humano como a la
motocicleta. Incluye vespas, scooters sentados. Hace no incluye vehículos todo terreno,
triciclos y motocicletas con sidecar.

Vehículo - Otro Montar : Vehículos de tres o cuatro ruedas con el conductor afuera (arriba).
Incluye vehículos todo terreno (ATV), quads, triciclos y motocicletas con sidecar. Incluye
ambos vehículos con conductor y sin piloto. Si el vehículo tiene un conductor, el cuboide
debe contener tanto al humano como al vehículo. Hace no incluye coches descapotables,
vehículos de construcción, tractores, o cualquier vehículo de dos ruedas como motocicletas
sin sidecar, vespas, sentado scooters.

Vehículo - Automóvil : vehículos de tamaño normal, como automóviles, camionetas, SUV,

camionetas pequeñas (<9 personas), camionetas pequeñas.

Vehículo - Furgoneta : furgonetas grandes para pasajeros, furgonetas móviles, furgonetas

de reparto, furgonetas de noticias. Excluye pequeños monovolúmenes de pasajeros.

Vehículo - Camión : vehículos con forma de camión grande, como camiones de carga,
camiones tanque de aceite, camiones grandes de plataforma plana, camiones grandes de
entrega, camiones grandes en movimiento, unidades de tractores, camiones de basura,
camiones de cemento, RVs. Ejemplos: Un semirremolque se anotaría como: Un "Vehículo -
Camión" y un "Vehículo - Remolque", con el "Vehículo - Camión" con el atributo "Remolque"
y el "Vehículo - Remolque" el atributo "Ser remolcado ". Anote un RV que remolque un
automóvil como "Vehículo - Camión" y un "Vehículo - Automóvil", con el "Vehículo - Camión"
con el atributo "Remolque" y el "Vehículo - Automóvil" el atributo "Ser remolcado".

Vehículo - Camión de remolque : vehículo grande diseñado para remolcar otros vehículos,
como automóviles o incluso camiones. Ejemplo: Anote una grúa que remolca un automóvil
averiado como: Un "Vehículo - Remolque" y un "Vehículo - Automóvil", con el "Vehículo -
Remolque" con el atributo "Remolque" y el "Vehículo - Automóvil" el atributo "Ser
remolcado".

Vehículo - Bus : Bus. No no incluir buses articulados (articulados) o los autobuses escolares.

Vehículo - Bus Bendy : Bus que se compone de dos o más segmentos conectados. Cada
segmento del bus flexible (articulado) debe anotarse con su propio cuboide.

Vehículo - Autobús escolar : Autobús encargado de transportar niños. Por lo general, un

autobús amarillo, con intermitentes señales de alto al dejar y recoger a los niños.

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Vehículo - Construcción : Vehículos diseñados principalmente para la construcción.

Normalmente se mueve muy lento o estacionario. Incluye grúas, orugas, bulldozers,
excavadoras.

Vehículo - Control de tráfico móvil : señales o placas móviles (incluidas las señales
electrónicas) que están destinadas a dirigir el tráfico. Normalmente montado en un remolque
o en la parte trasera de un camión. Cuboid debe incluir todo el objeto. No no incluyen
señales de tráfico o juntas que no pueden moverse (es decir, no tienen ruedas).

Vehículo - Otros : Incluye vehículos inusuales como carretillas elevadoras, tanques,

barrenderos, botes para patos, carritos de golf, tuk-tuks.

Emergencia - Vehículo policial: Vehículos policiales. No no incluir motocicletas de la policía.

Emergencia - Policía Motocicleta : Policía en moto. El cuboide debe incluir tanto al oficial de
policía como a la motocicleta.

Emergencia - Otros : Vehículo de emergencia no policial. Los ejemplos incluyen

ambulancias y camiones de bomberos.

Vehículo ferroviario : cualquier vehículo que viaja sobre rieles, como tranvía, tranvía o tren.
Para trenes que constan de varias unidades vinculadas, anote cada segmento con un
cuboide separado.

Otro objeto dinámico : cualquier objeto en movimiento que quede en la superficie manejable
que sea demasiado grande para que se pueda conducir de manera segura. Incluye bolas
rodando por la calle, carritos de paseo o carritos de compras.

Pistas estacionarias solamente

Objeto de construcción: conos y postes de construcción : cualquier cono temporal o polo
temporal corto (generalmente naranja o rayado y utilizado en la construcción), colocado
para redirigir el tráfico. No incluye estructuras permanentes.

Objeto de construcción: letreros de la zona de construcción y tableros de letreros de

construcción: todos los letreros o tableros relacionados con la construcción (incluidos los
letreros electrónicos) destinados a dirigir el tráfico.

Objeto de construcción - Barrera de construcción temporal : pequeños muros temporales

utilizados para bloquear las zonas de construcción. Típicamente de plástico y de colores
brillantes sobre la altura de la rodilla o la cintura.

Objeto de construcción - Otro : Cualquier otro objeto de construcción grande (más grande
que 0.5 m de alto). Incluye hormigoneras estacionarias, restos, generador, carretilla. No no
incluir artículos más pequeños tales como sacos de arena, herramientas. El objeto debe
estar dentro del área de la zona de trabajo (marcado por indicadores como una barrera o

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conos). Incluya estos objetos solo si están en una zona de trabajo que ocupa parte de la
región manejable normal (trabajo en carretera, etc.)

Objeto de carretera estático: se puede empujar o pulir : objetos que un peatón puede mover.
Incluye contenedores de basura con ruedas, carritos de la compra, carretillas, carritos
móviles, etc. Los objetos pueden estar en la carretera, en la acera o lejos de la superficie
manejable. El objeto debe tener más de 50 cm de altura. El objeto debe estar actualmente
estacionario.

Objeto de carretera estático - Otro : cualquier objeto de más de 15 cm que obstruya la

región manejable normal. Incluye animales muertos, ramas de árboles, bolsas de basura,
basureros, colchones, escaleras, etc. Incluye contenedores de envío que no están en un
remolque.

Zona sin etiqueta: aplique esta etiqueta a los estacionamientos.

NO etiquete ninguna otra clase dentro de la "Zona sin etiqueta".

Al crear “Zonas sin etiqueta”, cree un cuboide grande para cubrir toda el área.

NO haga pequeñas tiras para cubrir secciones de una zona.

Las entradas a los estacionamientos deben anotarse con su propia zona sin etiqueta.

No haga anotaciones en los estacionamientos que no tengan vehículos.

Actualización: Ninguna zona de la etiqueta debe cubrir todos los vehículos estacionarios,
callejones o calzadas dentro del estacionamiento.

Haga tantos cuboides como sea necesario para cubrir toda el área sin pasar por edificios,
aceras o cualquier otra área que no represente la zona que se está anotando.

Se permite que los cuboides se superpongan ligeramente para contener completamente la

zona.

Etiquete los objetos en los caminos de estacionamiento cuando estén saliendo o ingresando
a los estacionamientos.

Comience a etiquetar objetos cuando parte de ellos salga de una "Zona sin etiqueta". Deja
de etiquetar un objeto cuando está completamente en la zona
EXCEPCIÓN: los objetos que ingresan en una "Zona sin etiqueta" y luego salen en un punto
posterior deben anotarse completamente en todo momento.
Etiquete los objetos en las aceras adyacentes pero fuera de la "Zona sin etiqueta".

Las rotondas de las paradas de autobús no son estacionamientos. Por lo tanto, siempre
debemos anotar los vehículos en esa área.

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Las gasolineras no son estacionamientos. Siempre debemos etiquetar cada vehículo en el

área como vehículos individuales.

Atributos
Para cada persona, seleccione el atributo "¿Qué es la actividad peatonal?"
En movimiento : el humano está caminando, saltando o moviéndose hacia un destino.
De pie : el humano está de pie quieto.
Sentado o acostado: El humano está sentado o acostado.
Otros : Incluye bailar, saltar en el lugar, hacer ejercicio en el lugar, etc.
Para cada vehículo con señalización dedicada o luces de emergencia, seleccione el atributo
"¿Está el objeto utilizando señalización activa (sirenas / luces intermitentes)?"
Activo : la señalización de emergencia está activada / activa. No incluye luces de peligro.
No activo : la señalización de emergencia no está activa.
Para cada vehículo, seleccione el atributo "¿Se está remolcando o remolcando el vehículo?"
Siendo remolcado : El vehículo / remolque está siendo remolcado por otro vehículo.
Remolque : El vehículo está remolcando. Los remolques no pueden ser remolcados.
Ninguno : El vehículo no está remolcando o siendo remolcado.
Para cada vehículo, seleccione el atributo "¿Qué es el movimiento del objeto?"
En movimiento : el vehículo avanza.
Retroceder : el vehículo va hacia atrás.
Cambio de carriles : el vehículo se encuentra entre los carriles, o está ingresando a un carril
diferente.
Frenado : el vehículo está desacelerando / en movimiento y las luces de freno están visibles
y activas.
Parado : el vehículo está parado temporalmente.
Estacionado : el vehículo está estacionado (no hay signos del conductor, las luces traseras
no son visibles, el vehículo no está parado temporalmente).
Para animales y vehículos que tienen el jinete afuera, seleccione el atributo "¿El vehículo o
animal tiene un jinete?"
Con Adult Rider : El vehículo actualmente tiene un jinete. El jinete es un adulto o un niño
mayor (> 8 años).
Con Child Rider : El vehículo actualmente tiene un jinete. El jinete es un niño (= <8 años).
Sin jinete : el vehículo no tiene jinete.

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