Analysis of the Cable Length Impact on the

Performance of Differential and Directional Protections

in Multi-terminal VSC-HVDC Systems
Gustavo Mundim Caixeta
Rui Bertho Junior
José Carlos de Melo Vieira Júnior
Departamento de Engenharia Elétrica e de Computação
Escola de engenharia de São Carlos - USP
São Carlos, Brasil
{gustavo.caixeta, rui.bertho}@usp.br,jcarlos@sc.usp.br

Abstract— VSC-HVDC (Voltage Source Converter - High Voltage
Direct Current) transmission systems are highly sensitive to fault
occurrences at the DC side. This is because of the high sensitivity
of voltage source converters to fault currents. The advent of DC
circuit breakers allows the isolation of faults at the DC side of
the system, which enables selective protection for multi-terminal
systems without turning off of the entire system. However, this
type of device has limits as the maximum interruption current.
In this way, it is necessary to correctly identify the fault before
the fault current exceeds the DC breaker maximum interruption
capacity. This paper investigates the time response of the
differential and directional current protections, in order to
evaluate the maximum current through the circuit breakers at
the time the fault is identified. For this purpose, several DC
faults considering different cable lengths were simulated using a
multi-terminal VSC-HVDC system modeled in EMTDC/PSCAD
software.
Palavras Chaves--VSC-HVDC, Multi-terminal HVDC,
Protection.
I. INTRODUÇÃO
Os sistemas de transmissão de energia em corrente
contínua baseados em conversores fonte de tensão (VSC-
HVDC) têm se tornado cada vez mais importantes devido às
suas vantagens como baixas perdas, controle independente da
potência ativa e reativa transmitida e grande flexibilidade,
como na conexão de fazendas eólicas off-shore [1]. No
entanto, estes sistemas são bastante sensíveis à ocorrência de
faltas no lado CC, isto porque os elementos semicondutores
utilizados como chaves nos conversores podem sofrer danos
irreversíveis ao conduzirem correntes superiores ao seu valor
nominal. Para proteger estes elementos, os pulsos de disparo
das chaves são bloqueados, e os conversores passam a se
comportar como retificadores não controlados [2]. Assim, o
estudo da proteção dos sistemas VSC-HVDC é relevante no
cenário atual de expansão que estes sistemas estão enfrentando
em âmbito mundial.
Neste contexto, a proteção contra faltas em sistemas
HVDC de dois terminais tem sido frequentemente abordada na
literatura [3]–[6]. Em [3], por exemplo, os autores utilizam um
método baseado no crescimento da corrente nos terminais do
sistema para detectar a falta. De acordo com os autores, as
simulações mostraram que a proteção é capaz de detectar
corretamente a falta em um tempo inferior a 10 ms. No
entanto, nesse artigo a falta foi testada apenas para o caso de
dois terminais.
Em [4] os autores utilizam uma proteção baseada na
frequência fundamental da onda viajante que chega no
terminal da linha. Deste modo, os autores diferenciam se foi
uma falta interna, ou uma falta externa na linha. Este tipo de
abordagem tem o potencial problema de gerar pontos cegos no
meio da linha, nos quais a proteção não atuará. Desta forma, é
necessário introduzir outros critérios para garantir a detecção
da falta. Além disso, os autores testaram seu esquema de
proteção apenas para sistemas de dois terminais.
Por sua vez, [5] apresenta uma metodologia baseada nas
características dos cabos de transmissão de energia.
Inicialmente é calculada uma impedância de transferência
equivalente durante a ocorrência de uma falta interna e uma
falta externa. É demonstrado, então, que existe uma faixa de
frequência para a qual a impedância equivalente de uma falta
externa é menor que a impedância equivalente para uma falta
externa. A corrente medida nessa faixa de frequência então é
usada para avaliar se a falta é interna ou externa. Portanto,
para o uso desta ferramenta é necessário conhecer o modelo da
linha de transmissão e determinar a faixa de frequências a ser
utilizada na proteção.
Em [6] os autores utilizam os princípios das perdas ideais
das ondas viajantes em uma linha de transmissão. Assim,
quando há uma falta, ocorre um desbalanço nestas perdas, o

Este trabalho foi financiado pela Fundação de Amparo à Pesquisa do

Estado de São Paulo (FAPESP) concessão n° 2016/13762-4.
que pode ser utilizado para detectar a falta. Entretanto, esta II. SISTEMAS MTDC
abordagem pode estar sujeita a erros devido ao desbalanço de Conversores fonte de tensão (VSC- do inglês Voltage
corrente. Além disso, este tipo de esquema foi estudado Source Converter) têm atraído cada vez mais estudos devido
apenas para o caso de dois terminais. às suas vantagens, como menores perdas nas linhas,
Para sistemas multiterminais (MTDC- Multi-terminal flexibilidade no controle, etc. De maneira geral, conversores
HVDC), por outro lado, o desafio é detectar o curto-circuito e do tipo VSC empregam IGBTs ou GTOs como elementos de
garantir a seletividade quando ocorre uma falta em uma das chaveamento, além de utilizar capacitores no lado CC para
linhas. Em [7] é apresentado um método para a isolação da manutenção da tensão CC em um valor constante. Visto que a
falta em sistemas MTDC empregando disjuntores CA. Neste tensão no lado CC é mantida constante, o fluxo de potência é
caso todo o sistema é isolado por um breve período de tempo e dado em função da magnitude e direção da corrente nos
posteriormente é restabelecido sem a linha faltosa. conversores. Isto facilita a conexão de diversos conversores
um uma mesma rede CC, originando as redes multiterminais.
Com o desenvolvimento de disjuntores CC [8], existe a A Fig. 1 ilustra, de maneira simplificada, a estrutura de um
possibilidade de isolar apenas a linha faltosa, sem interromper conversor do tipo VSC, conectando uma rede CC a uma rede
o fornecimento de energia em todo o sistema. Assim, o CA.
desenvolvimento de algoritmos de proteção que garantam a
seletividade da linha faltosa de maneira confiável tem sido
objeto de estudo de diferentes trabalhos.
Desta forma, em [9] é utilizado um algoritmo baseado no
transitório da tensão para identificar faltas em redes MTDC.
Entretanto, o algoritmo não apresentou seletividade total.
Além disso, este algoritmo de proteção foi desenvolvido para
sistemas que possuem um indutor adicional do lado CC, o que
nem sempre acontece em sistemas baseados em VSC. Em [10]
é apresentada uma análise da atuação das proteções direcional Fig. 1. Conversor VSC interfacendo o sistema CC e o sistema CA.
de corrente e diferencial de corrente, que apresentaram bom
Uma das principais vantagens de um sistema VSC-HVDC
desempenho em termos de seletividade devido à utilização de
é a possibilidade de construção de sistemas HVDC
comunicação entre os terminais das linhas.
multiterminais ou MTDC. Estes sistemas devem ser
Além da seletividade da proteção é necessário avaliar desenvolvidos nos próximos anos, como por exemplo, para
outras características da proteção, como o tempo de atuação. aplicação na Supergrid [13], um projeto europeu que pretende
Este tempo deve ser pequeno de forma a garantir a isolação da criar um grande sistema em corrente contínua interligando
falta o mais rápido possível. Outro aspecto que deve ser diversos países e fontes renováveis de energia.
considerado é o limite da capacidade do disjuntor em eliminar
A fim de facilitar os estudos de sistemas VSC-HVDC, o
uma corrente CC. Em [11], por exemplo, é apresentado um
CIGRÉ criou um sistema de testes composto de diversos
projeto de um disjuntor com a capacidade de isolação de
conversores CC/CA e um conversor CC/CC formando uma
10 kA. Portanto é necessário que a proteção atue rápido o
grande rede MTDC. A Fig 2 apresenta o sistema teste
suficiente para garantir que a corrente de falta não ultrapasse o
completo e ilustra uma rede multiterminal.
valor limite do disjuntor.
Desta forma, o objetivo deste trabalho é avaliar se o tempo
de atuação de esquemas de proteção empregados em redes
VSC-HVDC é compatível com a capacidade de abertura do
disjuntor CC utilizado. Foram escolhidos para avaliação os
métodos de proteção diferencial de corrente e direcional de
corrente, ambos baseados em comunicação, devido a sua
característica intrinsicamente seletiva na detecção da falta.
Com isto, a falta deve ser identificada antes que a corrente de
falta ultrapasse a capacidade de interrupção do disjuntor. Além
disso, serão consideradas variações nos comprimentos das
linhas, uma vez que estas proteções dependem da
comunicação entre os terminais e com o aumento do
comprimento das linhas aumenta também o tempo de atraso
de comunicação entre os terminais.
Para realizar este estudo foi simulado um sistema MTDC
de três terminais, baseado em um trecho do sistema de testes
proposto pelo CIGRÉ [12]. Todos os terminais são monopolos
simétricos baseados em VSC. As faltas de polo-polo e polo-
terra foram simuladas variando a posição da falta ao longo das Fig. 2. Sistema testes CIGRE B4 [12].
linhas, o tamanho das linhas e o tipo de falta.
 III. PRINCÍPIOS DE OPERAÇÃO DAS PROTEÇÕES ESTUDADAS
Os princípios de operação das proteções analisadas neste
artigo são apresentados a seguir.
A. Proteção Direcional
A variação de corrente de falta nos terminais VSC-HVDC
pode ser usada para identificar a direção da corrente de falta.
Se ocorrer uma falta interna, isto é, uma falta na linha a ser
protegida, a corrente medida em cada terminal aumenta, e a
proteção deve disparar. A Fig 3 (a) ilustra esta situação. As
setas mostram o sentido de aumento da corrente. Caso haja
uma falta externa à linha analisada, também haverá um
aumento das correntes, no entanto, o sentido deste aumento se
altera como mostrado na Fig 3 (b) e (c).
Fig. 3. Sentido das correntes.
A Tabela I resume o que foi apresentado anteriormente.
Neste caso, o sinal "+" indica um crescimento da corrente no
sentido da linha. Quando o sinal "+" é observado tanto na
barra 1 como na barra 2 é um indicativo de que a falta foi
interna e a proteção deve atuar (trip "on"). Se houver uma
falta externa à barra 1, por exemplo, a corrente medida neste
terminal diminui (sinal "-"), mas a corrente na barra 2 aumenta
(Sinal "+"). Assim, isso é usado para distinguir entre faltas
internas e externas e a proteção dispara quando ambos os
terminais confirmam o incremento positivo. Assim, a
comunicação é necessária entre os dispositivos de proteção.
TABELA I. PRINCÍPIOS DE OPERAÇÃO DA PROTEÇÃO
Direção de mudança da corrente
Tipo de falta
Barra 1 Barra 2
Interna + +
Externa à barra 1 - +
Externa à barra 2 + -
A Fig 4 mostra o fluxograma para implementação da
proteção: a princípio, os valores medidos das correntes em
cada terminal da linha (ICC) devem ser subtraídos dos valores
das correntes em um tempo anterior (Δt), obtendo-se assim um
valor de ΔI para cada lado da linha. Caso o sistema esteja em
regime permanente, as correntes se mantêm constantes e,
portanto ΔI será igual a zero, e o sistema deve continuar
medindo os valores. Caso ocorra uma falta, o valor da corrente
mudará, e consequentemente a leitura da diferença entre as
correntes será diferente de zero. Na prática, porém, essa
diferença pode ocorrer, não apenas devido a uma falta, mas
também devido a erros de medição, e outros fatores, como
mudança no carregamento do sistema. Assim sendo, é preciso
definir um valor limiar (Ith), acima do qual será considerado
que houve uma falta.
Caso a diferença seja maior que o valor limiar, é
necessário avaliar o sentido desta diferença. Caso seja positiva
em ambos os lados do sistema, o sinal de trip da proteção deve
ser enviado para os respectivos disjuntores.
B. Proteção Diferencial
Esta proteção utiliza os princípios da Lei de Kirchhoff para
as correntes. A Fig 5 (a) ilustra a situação em que não existe
falta na linha, neste caso a soma das correntes, isto é, I1 + I2 é
igual a zero. Como pode ser notado na Fig 5 (b), quando
acontece uma falta, existe um caminho alternativo para a
corrente, o que faz com que o somatório das correntes nos
terminais da linha não seja mais igual a zero.
Fig. 4. Fluxograma da proteção direcional.
Trip
On
Off
Off
Fig. 5. Principio da proteção diferencial.
A Fig 6 mostra o fluxograma de como a ideia da proteção
diferencial pode ser implementada. Assim como na proteção
direcional, as correntes são medidas o tempo todo, mas desta
vez é feita uma soma (ou diferença, dependendo do sentido
adotado) entre as correntes medidas nos dois terminais da
linha (Idif). Caso essa soma seja maior que um valor limiar, a
proteção atua. Na prática, devido aos possíveis erros de
medição é conveniente adotar um limiar proporcional à
corrente de regime do sistema, que é usualmente a média das
correntes nos terminais (Imed). Assim, a parametrização da
proteção se dá pela escolha de K, que é o fator de
proporcionalidade entre Idif e Imed, e K0 que é o valor mínimo
de corrente para o qual a proteção atuará. Este arranjo é
conhecido como proteção diferencial percentual [14].
IV. ISOLAÇÃO DA FALTA
Uma vez que a proteção atue, é necessário que a linha
faltosa seja isolada sem que o restante do sistema seja
desligado. Por isso é importante o uso de disjuntores capazes
de interromper correntes CC. Em [8] são apresentados os
principais tipos de disjuntores CC: disjuntores ressonantes,
disjuntores de estado sólido e disjuntores híbridos.
Os disjuntores ressonantes (RCB) utilizam um disjuntor
convencional, em paralelo com um circuito RLC ressonante, o
que garante a interrupção da corrente. No entanto, possuem
um tempo de resposta mais elevado em comparação com os
demais tipos.
Os disjuntores em estado sólido (SCB) são constituídos de
um conjunto de chaves semicondutoras que permitem a
passagem da corrente durante a operação normal do sistema e
interrompem a corrente quando o disjuntor é acionado. Este
tipo de dispositivo possui rápido tempo de resposta, porém
possui uma maior perda de energia durante o período que a
chave conduz em relação ao disjuntor ressonante.
Fig. 6. Fluxograma da atuação da proteção diferencial.
Por fim, tem-se o disjuntor híbrido (HCB), que mescla
características dos disjuntores ressonantes e disjuntores de
estado sólido. Assim, durante a operação normal da linha, o
HCB funciona como um disjuntor ressonante. Na ocorrência
de uma falta, a corrente é interrompida tal como um disjuntor
de estado sólido. Este tipo de dispositivo não é tão rápido
como o disjuntor em estado sólido, porém possui perda
ôhmica em regime permanente menor. Por essas
características, este tipo de disjuntor foi escolhido para ser
utilizado neste trabalho. Em [11] é apresentado um projeto de
um disjuntor híbrido com a capacidade de isolação de 10 kA.
Este valor foi utilizado como parâmetro de capacidade de
interrupção da corrente CC do disjuntor modelado neste
trabalho, assim como apresentado em [11].
V. MODELO DE SIMULAÇÃO
Neste trabalho, foi modelado um sistema multiterminal
baseado em uma parte do sistema proposto pelo CIGRÉ
(representado pela parte destacada na Fig 2) no software
EMTDC/PSCAD. Foi escolhida uma parte com três terminais
e duas linhas. Esta porção do sistema é mostrada na Fig 7 e é
originalmente apresentada em [10]. Os conversores são do
tipo fonte de tensão (VSC) monopolares simétricos, sendo que
a tensão nominal polo-polo é 400 kV. A potência base do
sistema é 1200 MVA, que é a potência nominal do conversor
Bm-B3; as linhas são formadas, originalmente por cabos de
200 km cada, mas para este estudo o comprimento foi variado
de 200 a 500 km de extensão.
Após a modelagem do sistema teste, foram simuladas
faltas francas polo-polo e polo-terra, variando-se a posição da
falta e o comprimento da linha. Além disso, o sistema foi
simulado considerando a adição de um indutor de 100 mH
[15], a fim de retardar o crescimento da corrente de falta.
Fig. 7. Sistema teste.
Os resultados da simulação então foram exportados para o
software Matlab em que foram implementadas as funções de
proteção conforme descritas anteriormente. Para a
implementação das proteções foi necessário definir os valores
dos parâmetros de ajustes, os quais foram definidos de
maneira empírica e são mostrados na Tabela II.
TABELA II. VALORES DOS AJUSTES DAS PROTEÇÕES UTILIZADAS.
Proteção Diferencial Proteção Direcional
K K0 (p.u.) Ith (p.u.)
1,1 0 0,01
VI. RESULTADOS
Após a simulação dos casos de falta mencionados
anteriormente no software PSCAD os dados das simulações
foram exportados para o software Matlab e os valores das
correntes foram utilizados para determinar a atuação da
proteção, conforme os fluxogramas da Fig 4 e 6.
Considerando um atraso de comunicação de 0,44 ms a cada
100km de linha [16], foi possível determinar o instante de
atuação da proteção e determinar a corrente de falta que o
disjuntor deverá ser capaz de isolar.
Os tempos de atuação da proteção diferencial e as
respectivas correntes são apresentados nas tabelas III e IV,
para os casos sem e com a inclusão do indutor na linha,
respectivamente. De maneira geral, o tempo de atuação da
proteção aumenta com o aumento do comprimento da linha.
Isto se deve ao tempo de viagem tanto dos sinais de observado, o comportamento é análogo ao observado na
comunicação entre os relés quanto da corrente e tensão na proteção diferencial de corrente.
linha de transmissão. Outro fato que pode ser observado é a
maior severidade das faltas do tipo polo-polo, em comparação TABELA IV. TEMPOS E CORRENTES PARA O CASO COM INDUTOR PARA A
as faltas do tipo polo-terra. Com isto, ressalta-se a importância PROTEÇÃO DIFERENCIAL.
da análise dos diferentes tipos de falta para o correto Comprimento Distância da Tempo
Corrente (kA)
do cabo Tipo de
dimensionamento dos disjuntores e demais equipamentos. Falta
falta (% do
Cabo) (ms) Relé 1 Relé 2
(km)
Ao observar os dados da Tabela III, nota-se que, em alguns
50% 2,8 6,0819 5,4839
casos, a corrente através dos disjuntores ultrapassa o valor P-P
máximo de interrupção dos mesmos, definido em 10 kA. De 20% 2,5 4,4802 6,2869
200
fato, a elevação abrupta da corrente de falta é uma 50% 2,9 3,0648 2,4330
característica inerente de sistemas VSC-HVDC, devido à P-T
20% 2,5 2,1778 3,0154
descarga dos capacitores utilizados para manutenção do valor
da tensão CC. 50% 3,1 5,6974 5,0771
P-P
20% 2,6 2,5288 6,0334
TABELA III. TEMPOS E CORRENTES PARA O CASO SEM INDUTOR PARA A 300
PROTEÇÃO DIFERENCIAL. 50% 3,2 2,8030 2,1578
P-T
Distância Corrente (kA) 20% 2,7 1,3172 2,6836
Comprimento
Tipo de da falta Tempo
do cabo 50% 3,4 5,0082 4,3789
Falta (% do Relé 2
(ms) Relé 1 P-P
(km) Cabo) 20% 2,7 1,3125 5,6604
400
50% 2,7 10,3746 10,538 50% 3,6 2,4844 1,8378
P-P P-T
20% 2,4 6,4560 21,5107 20% 2,8 0,7710 2,4799
200
50% 2,7 4,6607 4,3973 50% 3,7 4,2758 3,6401
P-T P-P
20% 2,4 2,7763 8,8873 20% 2,8 0,6571 5,4549
500
50% 3,0 7,8525 7,6770 50% 4,0 2,1837 1,5358
P-P P-T
20% 2,5 5,6417 16,3929 20% 2,9 0,4876 2,3761
300
50% 3,0 3,6609 3,2460
P-T
20% 2,5 2,4551 6,9340 TABELA V. TEMPOS E CORRENTES PARA O CASO SEM INDUTOR PARA A
PROTEÇÃO DIRECIONAL DE CORRENTE.
50% 3,2 6,2081 5,8950
P-P Comprimento Corrente (kA)
20% 2,6 4,0178 13,1128 Tipo Distância da Tempo
do cabo de falta (% do
400
50% 3,2 3,1054 2,6240 Falta Cabo) (ms) Relé 1 Relé 2
(km)
P-T
20% 2,6 1,8072 5,6253 50% 2,7 10,3746 10,5380
P-P
50% 3,5 5,5243 5,1602 20% 3,0 6,5490 19,4908
P-P 200
20% 2,7 2,3724 10,7961 50% 2,7 4,6607 4,3973
500 P-T
50% 3,5 2,7695 2,2297 20% 3,0 2,9640 9,1254
P-T
20% 2,7 1,1152 4,7118 50% 3,0 7,8525 7,6770
P-P
20% 3,4 5,2931 15,4229
Alternativamente, ao realizar a inclusão de indutores de 300
50% 3,0 3,6609 3,2460
100 mH nos terminais das linhas, é possível limitar a taxa de P-T
variação da corrente, reduzindo significativamente o valor 20% 3,4 2,4820 7,1746
aferido da corrente no momento da detecção da falta, 50% 3,2 6,2081 5,8950
conforme mostrado na Tabela IV. Observa-se que em P-P
20% 3,8 4,5202 12,6448
nenhuma das situações simuladas, o limite do disjuntor foi 400
superado. 50% 3,2 3,1048 2,6227
P-T
20% 3,8 2,1484 6,0012
Além da redução do valor da corrente no momento da
detecção, deve ser observado que existe um pequeno aumento P-P
50% 3,5 5,5265 5,1614
no tempo de detecção quando considerada a presença do 20% 4,3 3,7072 10,7326
indutor nos terminais da linha. Isto se deve ao fato que a 500
50% 3,5 2,7688 2,2283
adição do indutor reduz a taxa de variação da corrente, e P-T
20% 4,3 1,7955 5,1710
consequentemente um tempo maior é necessário para que os
limiares de detecção do algoritmo de proteção sejam
atingidos, a fim de identificar a ocorrência da falta.
As Tabelas V e VI sumarizam os resultados obtidos com a
utilização da proteção direcional de corrente. Como pode ser
 TABELA VI. TEMPOS E CORRENTES PARA O CASO COM INDUTOR PARA longas. O aumento do tempo de identificação da falta
PROTEÇÃO DIRECIONAL DE CORRENTE.
observado em função do aumento do comprimento da linha
Comprimento Distância da Tempo
Corrente (kA) não causou atrasos significativos para as situações analisadas
do cabo Tipo de
Falta
falta (% do
Relé 2 neste trabalho. No entanto, para comprimentos de linhas
Cabo) (ms) Relé 1
(km) maiores, esses atrasos podem prejudicar o desempenho da
50% 2,7 6,011047 5,408859 proteção. Desta forma, a utilização de algoritmos de proteção
P-P sem comunicação pode reduzir o tempo necessário para a
20% 3,0 5,508408 7,249818
200 identificação da falta e, consequentemente, reduzir o valor da
50% 2,7 2,9770 2,342016 corrente que deve ser interrompida pelos disjuntores CC.
P-T
20% 3,0 2,630291 3,595748

50% 3,0 5,584459 4,959182 REFERÊNCIAS

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[12] T. K. Vrana, Y. Yang, S. Dennetière, J. Jardini, and H. Saad, “The
Ao limitar a taxa de variação da corrente, os indutores são CIGRE B4 DC Grid Test System,” ELECTRA, pp. 10–19, 2013.
capazes de reduzir significativamente o valor da magnitude da [13] R. T. Pinto, C. Alejandro, and U. Sim, “A fast methodology for
corrente no momento da detecção da falta, possibilitando a solving power flows in hybrid ac / dc networks : The European North
Sea Supergrid case study,” in PCIM Europe 2016, 2016.
utilização de disjuntores com menor capacidade de [14] S. Gao, Q. Liu, and G. Song, “Current differential protection principle
interrupção em comparação com mesmo sistema sem os of HVDC transmission system,” IET Gener. Transm. Distrib., vol. 11,
indutores. Entretanto, os impactos da inserção dos indutores n. 5, pp. 1286-1292, 2017.
no sistema devem ser avaliados, como custos adicionais, [15] O. Cwikowski, B. Chang, M. Barnes, R. Shuttleworth, and A.
aumento nas perdas e alterações na resposta dinâmica da rede. Beddard, “Fault current testing envelopes for VSC HVDC circuit
breakers,” in 11th IET International Conference on AC and DC Power
Finalmente, deve ser observado que as metodologias de Transmission, 2015.
proteção empregadas neste trabalho dependem da [16] E. Kontos, “Control and Protection of VSC-based Multi-terminal DC
Networks,” Master Thesis, Delft University of Technology, 2013.
comunicação entre os terminais, o que implica em atrasos
adicionais na identificação da falta, especialmente para linhas