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Práctica 2
Integrantes: Jesús Arturo Flores Zamora, Bernardo José Martínez, Luna, Brian Axel Hernández Ruiz,
Francisco Neftalí San Pedro, correo: arthur14450@hotmail.com., cuatrimestre: Septiembre-
Diciembre 2019, Grupo: “E”

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Resumen— Este trabajo se muestra los resultados obtenidos
mediante una serie de entradas digitales para saber cómo
comunicar al robot MOTOMAN HP3JC, con medios externos y
con esto simular una secuencia de arranque y registro de rutinas.
Tomando en cuenta las diferentes maneras de llevar a cabo la
programación utilizando los comandos más eficientes para
realizar la programación de manera más eficiente y rápida. De la
manera utilizando entradas para poder ejecutar un círculo y un Figura 1: Se muestra el Motoman HP 3JC.
triángulo.
B. Entradas y salidas
Abstrac— This work shows the results obtained through a series Las entradas son los datos que recoge un robot. Las salidas son
of digital inputs to know how to communicate to the MOTOMAN las órdenes que este envía, después de procesar los datos de
HP3JC robot, with external means and with this simulate a entrada según un programa que tiene almacenado. Son digitales
sequence of starting and recording routines. Taking into account cuando sólo toman dos valores: nivel alto o bajo.
the different ways of carrying out the programming using the most
efficient commands to perform the programming more efficiently C. Programación Motoman
and quickly. In the way using tickets to be able to execute a circle En la parte de la programación se utiliza el TEACH
and a triangle.
PENDANT en el cual se ejecutan diferentes comandos en esta
programación utilizaremos.
Índice de términos—motoman, cinemática,teach pendant.
WAIT => Espera hasta que el estado de la señal de entrada
I. INTRODUCCIÓN externa coincida con el estado especifico.

E STE documento es se muestra el uso de robot Motoman

HP3JC realizando un programación en el cual ejecutará un
triángulo, circulo en el cual se implementaron diferentes
JUMP => Salta a la etiqueta especificada o al programa.

CALL => Llama al programa especificado

comandos vistos anteriormente en cuatrimestres previos,
Se utilizaron las entradas del Motoman para que puede ejecutar
diferentes acciones
II. DESARROLLO DE LA PRACTICA
A. Motoman HP3JC
El MOTOMAN HP3JC es un robot compacto y de alta
velocidad que requiere un mínimo espacio para su instalación.
Su característica principal es un brazo de 701 mm (27.6") que
ofrece un amplio espacio de trabajo. por este motivo es
fantástico para trabajar en espacios de almacenaje en celdas.
Ofrece un alto rendimiento en pequeñas aplicaciones como
empaquetado o manipulación de materiales. Obtendrá una alta
productividad con una mínima inversión. Su revolucionario
controlador NX100 presenta características como
programación bajo entorno Windows mediante pantalla táctil a
color, alta velocidad de procesado.
TIMER => Se detiene durante el tiempo especificado.
IF (afirmación) => Evalúa la condición especificada y emite
el juicio correspondiente. Descrito después de una instrucción
que especifica una cierta acción.
INC => Incrementa el valor de la variable especificada en 1.
DOUT => Conecta y desconecta las señales de salida externa.
Y instrucciones movimiento de Join, Lineal, Circular.
III. RESULTADOS DE LA PRACTICA
A. Descripción de programación Motoman
En primer lugar, insertamos en la línea 0001 un Label de
INICIO para regresar.

En la línea 0002WAIT donde si activamos la entrada número

1 esperara para empezar con el control.
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Después colocamos en líneas 0004,0005,0006,0007 4 JUMP

para que regrese al WAIT para tomar una decisión, en este caso
lo JUMP, el 1 es para ejecutar el circulo, el 2 es para ejecutar
el triángulo, el 3 es para ejecutar el RESET, el cual limpiara
todas las variables a utilizar y el cuarto END donde si se
cumplen 5 figuras entre circulo y triangulo esta no pueda
ejecutar mas solo si ejecutamos la entrada 1.

En tercer punto se insertó en la línea 0008 un TIMER de 1

segundo para ciclar la parte de control.

En la línea 0009un JUMP para que vuelva a verificar si existe

una entrada activada.
En línea 0010 tenemos el label del circulo después se activa la
salida 1 y en la línea 0013 usamos JOB para llamar la
programación del circulo y lo pueda ejecutar.
En la línea 0013 tenemos la variable B000 global de todas las
variables con incremento
Figura 3: Se muestra la programación del Motoman
De línea 0014 a línea 0026.
Y por último en la line 0027 END en label.
En la línea 0028 un CLEAR para que limpie las variables.
En la línea 0029 un WAIT para que se active la entrada 1.

Y un JUMP para que regrese a la parte de inicio de un esto

programa.

Figura 2: Se muestra el desarrollo de la programación en

Motoman línea 000 a línea 0013.

En la línea 0014 se insertó la variable B 0001 que pertenece al

círculo.
En línea 0015 colocamos la salida del circulo apagada para que
no se siga ejecutando
Y en la línea 0016 insertamos un JUMP para regresar a la parte
de control y elegir o través un círculo o un triángulo.
Realizamos lo mismo con el triángulo siendo la entrada 2 y
variable B002, termina el programa y regresa con JUMP a la
parte de control.
En la línea 0024 se coloca el RESET en label.
En la línea 0025 se inserta el CLEAR para limpiar las variables
B0001, B0002, B0003.
Y en la línea 0026 otro JUMP para que regrese a ala parte de
control.
Figura 4: Se muestra la programación del Motoman
De línea 0027 a línea 0031.
B. Resultados
Los resultados que obtuvimos fueron positivos ya que al
momento de ejecutar el programa, el funcionamiento del robot
Motoman lo hizo de manera adecuada conforme a la
instrucciones programadas en el Teach Pendant.
IV. CONCLUSIONES GENERALES
El uso de el robot Motoman HP3JC es importante ya podemos
aplicar, los conocimientos adquiridos mediante diferentes
prácticas de laboratorio, de igual manera observar el
funcionamiento de robot las partes que lo componen, el cómo
se utiliza para poder programar, las diferentes velocidades,
como se utilizan las entradas y salidas