ROBOTICA

MODELO
DINAMICO

Ing. Iván A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Modelo dinámico
2. Calculo de la matriz de Inercia
3. Calculo de la matriz de Coriolis
4. Calculo del vector de gravedad
 1. MODELO DINAMICO DE UN
MANIPULADOR ROBOTICO
• El modelo dinámico de un robot
estudia la relación entre las
fuerzas/torques aplicadas y el
movimiento resultante.

• Es importante para propósitos de

simulación, desarrollo de algoritmos
de control y análisis de las
propiedades estructurales del robot.
 MODELO DINAMICO DE UN
MANIPULADOR ROBOTICO

El modelo dinámico de un robot esta dado por:

D(q)q+C(q,q)q+g(q)=u
D(q) Matriz de Inercia

C(q,q) Matriz de Coriolis

g(q) Vector de gravedad

u Vector de entradas
MODELO DINAMICO DE UN
MANIPULADOR ROBOTICO
2. MODELO DE LAGRANGE EULER

• Método basado en la
energía que hace uso de
las ecuaciones de
Lagrange Euler
 MODELO DE LAGRANGE EULER

La energía cinética de un cuerpo

Donde el tensor de inercia

del cuerpo respecto a
tierra tiene la forma
 Partiendo de la energía y usando el método de Lagrange
Euler se puede demostrar

n n
D=  m J T
J
i v CMi v CMi + J IJ T
wi i wi
i=1 i=1
Matriz de Inercia - Componente traslacional
n
Dv =  m J T
J
i CMi CMi
i=1
• Se requiere conocer el Jacobiano Jv de cada
centro de masas de los eslabones.
• Ademas se requiere la masa
Matriz de Inercia - Componente rotacional
n n
Dw =  J IJ =  J Ri IR
T
wi i wi
i J T
wi
T
i wi
i=1 i=1
Donde

Ii =Ri IR
i
T
i

Ii Inercia del cuerpo respecto al sistema

coordenado que pasa por su centro de masa

Ri Orientación del sistema de coordenadas del

tensor de inercia que pasa respecto a tierra
Ii
El tensor de
inercia lo
podemos
obtener usando
software de
diseño.

Si el sistema
coordenado del
tensor de
inercia esta
alineado con
DH
Ri 0
pi0 
Ti =  
0 1
 Si se desea un modelo mas completo
“real” de la dinámica del robot se debe
considerar los motores

19/02/14
Tensor de Inercia de
joint "i-1" zm i joint "i"
los motores
zi-2 motor "i"
zi-1 ,qi
Imixx 0 0 
 
Im i =  0 Imiyy 0  Link "i-1"
 0 
0 Imizz 

Asumiendo que es un
cilindro 1 2
Imizz = mr = Jm
2
1
Imixx =Imiyy = m(3r 2 +h2 )
12
Definimos el R del
joint "i-1" zm i joint "i"
motor
zi-2 motor "i"
zi-1 ,qi

R =R R
0
mi
0
i-1
i-1
mi
Link "i-1"
 3. CALCULO DE LA MATRIZ DE
CORIOLIS

19/02/14
Primero debemos hallar los términos de Christoffel

En donde los índices van desde 1 hasta n.

19/02/14
Finalmente hallamos la matriz de Coriolis

19/02/14
 4. CALCULO DEL VECTOR DE
GRAVEDAD
Primero debemos hallar la energía potencial de cada
eslabón y cada motor

“p” es el centro de masa

“g” es el vector de gravedad

3. EJERCICIOS
 Ejemplo 1. Jacobianos de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

Paso 1: Cinemática directa

link qi di ai ai

1 q1 0 a1 0
2 q2 0 a2 0
 Ejemplo 1. Jacobianos de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

Paso 2. Coordenadas de los centros de masa

De los eslabones

(a1 -L cm1x )c1 

pCM1
0
= (a1 -L cm1x )s1 
 0 

a1c1 +(a2 -L cm2x )c12 

p0CM2 =  a1s1 +(a2 -L cm2x )s12 
 0 
De los motores (se asumio que los CM de los motores estan en los
origenes de los sistemas coordenados)

0 
pCM_m1
0
= 0 
0 

a1c1 
p0CM_m2 =  a1s1 
 0 
 Ejemplo 1. Velocidades de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

Paso 3. Jacobianos

-(a1 -L cm1x )s1 0 

JvCM1 =  (a1 -Lcm1x )c1 0 
 0 0

-a1s1 -(a2 -L cm2x )s12 -(a2 -L cm2x )s12 

JvCM2 =  a1c1 +(a2 -L cm2x )c12 (a2 -L cm2x )c12 
 0 0 
 0 0 
Jw1 ( q) = 0 0 
1 0 

0 0 
Jw2 ( q) = 0 0 
1 1 
 De los motores

0 0  0 0
JvCM_m1 = 0 0  Jwm1 =  0 0 
0 0  Kr1 0 

-a1s1 0 0 0 
JvCM_m2 =  a1c1 0  Jw2 = 0 0 
 0 0  1 Kr2 
Paso 4. Calculo de la matriz de Inercia
– componente traslacional

n
Dv (q)= m J T
J
i CMi CMi
i=1

Debido a los eslabones

m1 (a1 -Lcm1x )2 0

DL1v = 
 0 0 
m2 (a12 +(a2 -Lcm2x )2 +2a1(a2 -L cm2x )c2 ) m2(a2 -L cm2x )2 +m2a1(a2 -L cm2x )c2 
DL2v = 
 m 2 (a2 -L cm2x )2
+m a
2 1 (a2 -L cm2x )c 2 m 2 (a 2 -L cm2x ) 2

Debido a los motores “rotores”
n
Dv (q)=  m J T
J
mi v CM_mi v CM_mi
i=1

0 0 
Dm1v = 
 0 0 
mm2 a12 0 
Dm2v = 
 0 0 
 Hallamos el Dv total
n n
Dv =  m J T
J
i CMi CMi + m J T
J
mi v CM_mi v CM_mi
i=1 i=1

D11 D12 
D v ( q) =  
D
 21 D22 

D11 =m1 (a1 -L cm1x )2 + m2 (a12 +(a2 -L cm2x )2 +2a1 (a2 -L cm2x )c2 )+mm2 a12
D12 =m2 (a2 -L cm2x )2 +m2a1 (a2 -L cm2x )c2
D22 =m2 (a2 -L cm2x )2
 Ejemplo 1. Jacobianos de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

Paso 5. Calculo de la matriz de Inercia

– componente rotacional

n
Dw (q)=  J Ri IR
i J T
wi
T
i wi
i=1
Primero hay que hallar los tensores de
inercia y las matrices de rotación de
cada eslabón y motor.
Tensor de Inercia de cada eslabón respecto a su centro de masa

I1xx 0 0
 
I1 =  0 I1yy 0 
0 0 I 
 1zz 

I2xx 0 0
 
I2 =  0 I2yy 0 
0 0 I 
 2zz 

Nótese que el sistema coordenado del tensor de inercia es paralelo al

sistema DH
Matriz de inercia debido a los eslabones

I1zz 0
DL1w =
0 0 
I2zz I2zz 
DL2w =  
I2zz I2zz 
Tensor de Inercia de cada motor respecto a su centro de masa

Im1xx 0 0 
 
Im1 =  0 Im1yy 0 
 0 0 I 
 m1zz 

Im2xx 0 0 
 
Im2 =  0 Im2yy 0 
 0 0 I 
 m2zz 
Matriz de rotación del sistema de inercia de los motores

R 0
m1 =R z,θm1

R 1
m2 =R z,θm2
 Matriz de inercia debido a los motores

Im1zzk r1
2
0
Dm 1w =  
 0 0

 Im2zz Im2zzk r2 
Dm 2w = 2 
Im2zzk r2 Im2zzk r2 
 Hallamos el D total
D=Dv +Dw
D11 D12 
D v ( q) =  
D
 21 D22 

D11 =m1 (a1 -L cm1x )2 + m2 (a12 +(a2 -L cm2x )2 +2a1 (a2 -L cm2x )c 2 )+...
I1zz +I2zz + mm2 a12 + Im1zzk r1
2
+ Im2zz
D12 =m2 (a2 -L cm2x )2 +m2a1 (a2 -L cm2x )c2 +I2zz + Im2zzk r2
D22 =m2 (a2 -L cm2x )2 +I2zz + Im2zzk r2
2
Paso 6. Calculo de los símbolos de Christoffel y la matriz de Coriolis

c111 = 0
c112 =m2a1 (a2 -L cm2x )s2 =h
c121 =-m2a1 (a2 -L cm2x )s2 =-h
c122 = 0
c211 =-m2a1 (a2 -L cm2x )s2 =-h
c212 = 0 -hq2 -h(q1 + q2 ) 
C ( q,q) =  
c221 =-m2a1 (a2 -L cm2x )s2 =-h hq
 1 0 
c222 = 0
 Paso 7. Calculo de la energía potencial Pi =-mg
i
T
pCMi
a. Energía potencial de los eslabones

P1 =m1g(a1 -Lcm1x )s1

P2 =m2g(a1s1 +(a2 -Lcm2x )s12 )
b. Energía potencial de los motores

Pm1 =0
Pm2 =mm2ga1s1
P=P1 +P2 +Pm1 +Pm2
Paso 8. Calculo del vector de gravedad δP
gi =
δqi
δP
g1 = =m1g(a1 -L cm1x )c1 +...
δq1
m2g(a1c1 +(a2 -L cm2x )c12 )+...
mm2ga1c1

δP
g2 = =m2g(a2 -L cm2x )c12
δq2

g1 
g=  
g2 
RESULTADOS. Modelo sin considerar motores

19/02/14
RESULTADOS. Modelo considerando motores

19/02/14
19/02/14
Ejemplo 2. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 2 GDL en el espacio

Paso 1: Cinemática directa

link qi di ai ai

1 q1 d1 0 pi/2

2 q2 0 a2 0

Msc. Iván A. Calle Flores

 Ejemplo 2. Jacobianos de los CM de un
manipulador de 2 GDL en el espacio

Paso 2. Coordenadas de los centros de masa

De los eslabones

 0 
 
pCM1 = 
0
0 
d1 -L cm1y 
 

 (a2 -Lcm2x )c1c2 


pCM2 =  (a2 -L cm2x )s1c2 
0 
d1 +(a2 -L cm2x )s2  robot_02.m
 Ejemplo 2. Jacobiano de los CM de un
manipulador de 2 GDL en el espacio

De los motores

0 
pCM_m1
0
= 0 
0 

0
p0CM_m2 =  0 
d1 
Paso 3. Jacobianos

0 0 
JvCM1 = 0 0 
0 0 

-(a2 -L CM2x )s1c2 -(a2 -L CM2x )c1s2 

JvCM2 =  (a2 -L CM2x )c1c2 -(a2 -L CM2x )s1s2 
 0 (a2 -L CM2x )c2 
19/02/14
 0 0 
Jw1 = 0 0 
1 0 

0 s1 
Jw2 = 0 -c1 
1 0 
19/02/14
 De los motores

0 0  0 0
JvCM_m1 ( q) = 0 0  Jwm1 ( q) =  0 0 
0 0 k r1 0 

0 0  0 k r2s1 
JvCM_m2 = 0 0  Jw2 = 0 -k r2c1 
0 0  1 0 

19/02/14
Paso 4. Calculo de la matriz de Inercia
– componente traslacional

n
Dv (q)= m J T
J
i CMi CMi
i=1

Debido a los eslabones

0 0 
DL1v = 
 0 0 
m2 (a2 -L cm2x )2 (1-s22 ) 0 
DL2v = 2
 0 m2 (a2 -L cm2x ) 
Debido a los motores “rotores”
n
Dv (q)=  m J T
J
mi v CM_mi v CM_mi
i=1

0 0 
Dm1v = 
 0 0 

0 0 
Dm2v = 
 0 0 

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Hallamos el Dv total
n n
Dv =  miJCMi
T
JCMi +  mmiJvTCM_mi JvCM_mi
i=1 i=1

D11 D12 
D v ( q) =  
D
 21 D22 

D11 =m2 (a2 -L cm2x )2 (1-s22 )

D12 = 0
D22 =m2 (a2 -L cm2x )2
 Ejemplo 1. Jacobianos de los C.M de un
manipulador planar de 2 GDL

Paso 5. Calculo de la matriz de Inercia

– componente rotacional

n
Dw (q)=  J Ri IR
i J T
wi
T
i wi
i=1
Primero hay que hallar los tensores de
inercia y las matrices de rotación de
cada eslabón y motor.
Tensor de Inercia de cada eslabón respecto a su centro de masa

I1xx 0 0
 
I1 =  0 I1yy 0 
0 0 I 
 1zz 

I2xx 0 0
 
I2 =  0 I2yy 0 
0 0 I 
 2zz 

Nótese que el sistema coordenado del tensor de inercia es paralelo al

sistema DH
 Matriz de inercia debido a los eslabones

I1yy 0
DL1w = 
0 0

I2yy (1-s22 )+I2xxs22 0 

DL2w = 
 0 I2zz 

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Matriz de rotación del sistema de inercia de los motores

R 0
m1 =R z,θm1

R 1
m2 =R z,θm2
 Matriz de inercia debido a los motores

Im1zzk r1
2
0
Dm 1w =  
 0 0

Im2xx 0 
Dm 2w = 2 
 0 Im2zzk r2 

19/02/14
 Hallamos el D total
D=Dv +Dw
D11 D12 
D v ( q) =  
D
 21 D22 

D11 =m2 (a2 -L cm2x )2 (1-s22 ) +I1yy +I2yy (1-s22 )+I2xxs22 +

Im1zzk r1
2
+ Im2xx
D12 = 0
D22 =m2 (a2 -L cm2x ) +I2zz +I
2
k2
m2zz r2
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