Automatización Industrial Mecatrónica – Primer Parcial

Docente: Hernán Vinicio Lara Padilla.

Fecha: 2018-11-08

TÓPICO: MODELOS MATEMÁTICOS

1) Encontrar el modelo matemático (ecuaciones) correspondiente al modelo mecánico

traslación-rotación indicado en la figura siguiente. x = desplazamiento, F = fuerza, l =
longitud, k = constante elástica, c = constante de amortiguamiento, m = masa, G =
centro de gravedad. (1 punto)

TÓPICO: CONTROL ROBUSTO (METODOLOGÍA TAGUCHI)

2) El siguiente enunciado busca resolver la problemática sobre la producción de

componentes eléctricos. La característica de calidad de interés (“respuesta”) es la
salida de voltaje de un generador. El valor objetivo, T, es 1600 voltios con una tolerancia
de ±0.35 voltios. Seis factores serán estudiados, cada uno con dos niveles, lo cual
corresponde a 26 posibles combinaciones de tratamientos (experimentos). Dentro de
estos factores, se incluyen los parámetros de un controlador que ayuda a regular la
salida de voltaje. Expertos en el área han concluido que no existe interacción entre los
factores. Por lo tanto, existen seis parámetros, que deben ser estudiados. Por
consideraciones económicas, se requiere reducir la cantidad de experimentos. Además,
los expertos han recomendado realizar 4 réplicas por experimento. Proponer un diseño
tipo Taguchi L8 con el objetivo de estudiar la influencia de los seis factores sobre el
voltaje de salida del generador. Señalar las conclusiones más adecuadas de acuerdo a
los resultados obtenidos. (1 punto)
 Datos experimentales de
A B C D E F
voltaje
1 1 1 1 1 1 1358 1365 1387 1339
1 1 1 2 2 2 1433 1450 1500 1441
1 2 2 1 1 2 1526 1546 1550 1563
1 2 2 2 2 1 1461 1490 1472 1455
2 1 2 1 2 1 1444 1461 1490 1476
2 1 2 2 1 2 1402 1403 1411 1424
2 2 1 1 2 2 1573 1576 1558 1543
2 2 1 2 1 1 1528 1519 1492 1554

TÓPICO: CONTROL MOTOR A PASOS

3) La mesa de trabajo de un sistema automático para alimentar piezas es conducida por

un tornillo de bolas que tiene un paso de 4 mm. A su vez, el tornillo es impulsado por
un motor de pasos, el cual tiene la característica de 250 pasos por revolución. La mesa
de trabajo debe moverse una distancia de 100 mm a partir de su posición inicial a una
velocidad constante de 300 mm/min. Determinar: (a) ¿Cuántos pulsos son requeridos
para mover la mesa de trabajo la distancia especificada? (b) ¿Cuál es la velocidad del
motor? Y (c) ¿La frecuencia de pulsos para alcanzar la velocidad deseada de la mesa de
trabajo? (1 punto)

TÓPICO: CONTROL MOTOR DC

4) La mesa de trabajo de una máquina es manejada por un sistema de control de lazo

cerrado de posición. Este sistema de control consiste de un servomotor (puede ser
modelado como motor DC), un tornillo de bolas, y un encoder óptico. El tornillo tiene
un paso de 5 mm y está conectado al eje del motor con una caja de reducción con
relación 16:1. El encoder óptico está conectado directamente al eje del tornillo y genera
200 pulsos/rev del tornillo. La mesa de trabajo debe desplazarse una distancia de 100
mm a una velocidad de 500 mm/min. Determinar: (a) El número de pulsos que debe
recibir el sistema de control para verificar que se ha movido exactamente 100 mm, (b)
la frecuencia de pulsos, y (c) la velocidad del motor correspondiente a la velocidad de la
mesa de 500 mm/min. (1 punto)
TÓPICO: PLANTA PARA ESTUDIAR LA INTERACCIÓN SUPERFICIE PLANA-LÍQUIDO

5) En la planta fabricada para medir la interacción entre una plataforma plana y la superficie
de un líquido de alta viscosidad, plantear 3 lazos de control para las variables viscosidad,
voltaje y temperatura. Usar simbología ANSI/ISA para elaborar esta diagramación. (1
punto)

TÓPICO: PLANTA PARA ESTUDIAR LA INTERACCIÓN SUPERFICIE PLANA-LÍQUIDO

6) Usando la información presentada en el artículo de Zhou y otros (2011), titulado “Digital

material fabrication using mask-image-projection-based stereolithography”. Discutir el
sistema de medición de la “fuerza de separación” entre la superficie de una pieza
fabricada y la superficie de líquido (resina) propuesto por los autores en la Figura 4. (a)
¿Existe alguna relación entre la fuerza de separación y el área de las piezas fabricadas?
(b) ¿Existe alguna relación entre la fuerza de separación y el perímetro de las piezas
fabricadas? El potenciómetro empleado en la planta fabricada para el curso, (c) ¿es el
potenciómetro una fuente confiable de medición de la interacción entre la superficie de
piezas y líquido?, y (d) ¿Cómo se podría relacionar la variable resistencia del
potenciómetro con la fuerza de separación medida por Zhou?, proponer una relación
matemática para el efecto. Justificar adecuadamente las respuestas. (2 puntos)