1
“Diseño digital y fabricación de un prototipo
Theo Jansen, para la agricultura con
movimiento autónomo”
Sáenz Ricra Raúl Abilio, Ari Aguilar Alexander, Quispe Ríos Kevin
facultad de ingeniería Universidad Privada del Norte, sede lima norte Perú
 proyecto que se orienta al ambiente agrícola para procesos de
Resumen-Este documento describe la síntesis de un mecanismo
theo jansen, el cual se propone sea impulsada por motores DC,
todo esto apoyado en el software MATLAB que genera los
movimientos autónomos en superficies descontinuas para la
fumigación de los cultivos que se generan en la agricultura. Se
presentan los cálculos cinemáticos y dinámicos del mecanismo
y los procesos realizados en la fabricación de las piezas
utilizando herramientas digitales, como fresa y torno
CAD/CAM y SolidWors. Así mismo, se muestran los detalles
más relevantes acerca del diseño de este mecanismo, de la
construcción, los problemas que se presentaron, sus soluciones
y los resultados obtenidos. La aplicación propuesta para dicho
mecanismo esta enfocado en las personas que ejercen
actividades agrícolas con la finalidad de insertar nuevas
tecnologías y procesos que ayudarán al mantenimiento de sus
cultivos con mejores técnicas, confiables de menor coste y
amigables con el medio ambiente.
Abstract-This document describes the synthesis of a theo jansen
mechanism, which is proposed to be driven by DC motors, all
supported by MATLAB software that generates autonomous
movements for discontinuous surfaces. Made in the manufacture
of the parts using digital tools, such as strawberry and lathe
CAD / CAM and SolidWors. Likewise, there are the most
relevant details about the design of this mechanism, the
construction, the problems they face, their solutions and the
results obtained. The proposed application for this mechanism
is focused on agriculture for compliance and different tasks in
productive development.
Introducción
En la actualidad, el diseño de los sistemas mecánicos
caminantes se han construido a partir de los estudios de la
naturaleza, especialmente de los animales terrestres comunes,
en los cuales se puede observar un sistema de movimientos
basados en un conjunto de huesos y articulaciones conocidas
como patas. para obtener un sistema óptimo para el
desplazamiento sobre terrenos irregulares, cada uno de ellos se
basa en su fase de paso y el tipo de apoyo de la extremidad sobre
el terreno, convirtiéndolas en las máquinas ideales para
espacios peligrosos y restringidos. Ideales para el propósito del
fumigación.
Una fumigadora es una máquina agrícola encargada de
fumigar zonas de terreno de cultivo grandes como pequeñas.,
consiste en esparcir un compuesto plaguicida de diferentes
formas, para proteger de agentes nocivos para el mismo cultivo.
La acción de fumigar también se puede hacer con equipo
terrestre como fumigadoras tipo mochila manual o motor de
combustión interna, destinadas para esta aplicación.
La consolidación de este proyecto permitirá a los estudiantes de
la carrera de Ing. Mecatrónica, reforzar sus conocimientos en
robótica aplicada, en al manejo de máquinas y herramientas de
diseño CAD/CAM, orientado al mecanismo realizado.
A continuación se expone una breve descripción del diseño y
construcción del mecanismo móvil que permita el estudio de
métodos movientes articulados y códigos de fabricación en el
diseño y programación para su desplazamiento autónomo.
 Objetivos:
Objetivo general:
 Fabricar un mecanismo articulado de avance por
superficies descontinuas utilizando las herramientas de
fabricación digital.
 Implementar un prototipo de robot autónomo para la
fumigación sobre los cultivos, bajo la plataforma
ARDUINO y MATLAB para generar el desplazamiento
requerido.
Objetivos específicos:
 Realizar un bosquejo a mano alzada del mecanismo
articulado.
 Diseñar con la ayuda del software SolidWorks, el
mecanismo articulado con las dimensiones reales.
 Modelar el movimiento del mecanismo articulado
utilizando un software de diseño CAD/CAM.
 Fabricar el mecanismo articulado con la ayuda del torno
y fresadora CNC, los materiales adecuados y elementos
de unión seleccionados.
 Elaboración del código fuente y hardware adicional de
control para el funcionamiento adecuado y sincronizado
de rutinas aplicadas al theo jansen autónomo.
 2

Desarrollo

Diseño del mecanismo

Construcción del theo jansen

Considerando el mecanismo seleccionado para la construcción Torque
de los eslabones, se buscó la forma de ensamblar un juego patas 𝑇 =𝑓∗𝑑
en un solo elemento con el objetivo de encontrar la plantilla 𝑓 =𝑚∗𝑔
para los demás, lo que facilitara la conexión de articulaciones. 𝑓 = 0.192 ∗ 9.81
Cada pata se fabricó a partir de las dimensiones 𝑓 = 1.88352
proporcionadas (Strandbeest-simulator). El corte y perforación 𝑇 = 1.88352 ∗ 70.4842
de las articulaciones se realizaron en un taller mecánico 𝑇 = 132.7584
empleando herramientas y con seguridad (EPP) de los moldes
fabricados con la finalidad de evitar equivocaciones que limiten Código de fabricación de las piezas de mecanismo theo jansen
la movilidad de la pata, además, la trayectoria fue importante
para iniciar la construcción de las mismas. Finalmente la parte
electrónica se usó un puente H para cambiar el giro de los N0010 G53 X0 Y0 Z0
motores y así poder controlar el Theo Janse mediante radio N0020 G53
frecuencia. N0030 T1.1
N0040 M06
N0050 G90 G94 F1500 S1200
N0060 G00 X70 Y25 Z5
N0070 M03
N0080 G01 Z2
N0090 G1 Z-5
N0100 G01 X65
N0110 G01 X20
N0120 G01 Z5
N0130 G00 X0 Y0
N0140 M30

Cálculos
Resultados
Centro de masa total del mecanismo y Torque de todo el sistema En este proyecto se obtuvo como resultado:

Los cálculos se realizan por cada mecanismo para realizar los  Centro de Masa del Theo Jansen
cálculos y obtener el resultado completo del mecanismo.

TOTAL

Centro de Masa = (70,4841;-0,1194)

 Trayectoria del Theo Jansen

 3

Conclusiones
 El centro de masa es similar al centro de gravedad en
cuerpos pequeños.
 La trayectoria de un punto que participa en el
movimiento del cuerpo es importante, ya que este
determina su correcto funcionamiento del movimiento.
 pudimos obtener el torque que nuestro motor debe
superar, para hacer funcionar el mecanismo, también
logramos obtener el centro de masa de las piezas, esto
nos sirve para saber cuál es el punto en donde se
concentra toda su masa,

Bibliografía:

Revista Magna (2015). “Arte cinético: Theo Jansen y

sus bestias”. Recuperado de
:http://revistamagna.com.ar/arte-cinetico-theo-
jansen-y-sus-bestias/

Felipe Díaz Del castillo Rodríguez (2011). “Procesos

de maquinado sin arranque de viruta”. Recuperado
de:http://olimpia.cuautitlan2.unam.mx/pagina_ingeni
eria/mecanica/mat/mat_mec/m2/Proceso_Maquinado.
pdf.

Marcelo Leslabay (15 de enero 2015). “Deusto Fab

Lab: de la idea al diseño del producto” .Recuperado
de: http://revistaingenieria.deusto.es/tag/fablab/.