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“Diseño digital y fabricación de un prototipo


Theo Jansen, para la agricultura con
movimiento autónomo”
Sáenz Ricra Raúl Abilio, Ari Aguilar Alexander, Quispe Ríos Kevin
facultad de ingeniería Universidad Privada del Norte, sede lima norte Perú

 proyecto que se orienta al ambiente agrícola para procesos de


Resumen-Este documento describe la síntesis de un mecanismo fumigación.
theo jansen, el cual se propone sea impulsada por motores DC,
todo esto apoyado en el software MATLAB que genera los Una fumigadora es una máquina agrícola encargada de
movimientos autónomos en superficies descontinuas para la fumigar zonas de terreno de cultivo grandes como pequeñas.,
fumigación de los cultivos que se generan en la agricultura. Se consiste en esparcir un compuesto plaguicida de diferentes
presentan los cálculos cinemáticos y dinámicos del mecanismo formas, para proteger de agentes nocivos para el mismo cultivo.
y los procesos realizados en la fabricación de las piezas La acción de fumigar también se puede hacer con equipo
utilizando herramientas digitales, como fresa y torno terrestre como fumigadoras tipo mochila manual o motor de
CAD/CAM y SolidWors. Así mismo, se muestran los detalles combustión interna, destinadas para esta aplicación.
más relevantes acerca del diseño de este mecanismo, de la La consolidación de este proyecto permitirá a los estudiantes de
construcción, los problemas que se presentaron, sus soluciones la carrera de Ing. Mecatrónica, reforzar sus conocimientos en
y los resultados obtenidos. La aplicación propuesta para dicho robótica aplicada, en al manejo de máquinas y herramientas de
mecanismo esta enfocado en las personas que ejercen diseño CAD/CAM, orientado al mecanismo realizado.
actividades agrícolas con la finalidad de insertar nuevas A continuación se expone una breve descripción del diseño y
tecnologías y procesos que ayudarán al mantenimiento de sus construcción del mecanismo móvil que permita el estudio de
cultivos con mejores técnicas, confiables de menor coste y métodos movientes articulados y códigos de fabricación en el
amigables con el medio ambiente. diseño y programación para su desplazamiento autónomo.
 Objetivos:
Abstract-This document describes the synthesis of a theo jansen
mechanism, which is proposed to be driven by DC motors, all Objetivo general:
supported by MATLAB software that generates autonomous
movements for discontinuous surfaces. Made in the manufacture  Fabricar un mecanismo articulado de avance por
of the parts using digital tools, such as strawberry and lathe superficies descontinuas utilizando las herramientas de
CAD / CAM and SolidWors. Likewise, there are the most fabricación digital.
relevant details about the design of this mechanism, the  Implementar un prototipo de robot autónomo para la
construction, the problems they face, their solutions and the fumigación sobre los cultivos, bajo la plataforma
results obtained. The proposed application for this mechanism ARDUINO y MATLAB para generar el desplazamiento
is focused on agriculture for compliance and different tasks in requerido.
productive development.
Objetivos específicos:
Introducción
 Realizar un bosquejo a mano alzada del mecanismo
En la actualidad, el diseño de los sistemas mecánicos articulado.
caminantes se han construido a partir de los estudios de la  Diseñar con la ayuda del software SolidWorks, el
naturaleza, especialmente de los animales terrestres comunes, mecanismo articulado con las dimensiones reales.
en los cuales se puede observar un sistema de movimientos  Modelar el movimiento del mecanismo articulado
basados en un conjunto de huesos y articulaciones conocidas utilizando un software de diseño CAD/CAM.
como patas. para obtener un sistema óptimo para el  Fabricar el mecanismo articulado con la ayuda del torno
desplazamiento sobre terrenos irregulares, cada uno de ellos se y fresadora CNC, los materiales adecuados y elementos
basa en su fase de paso y el tipo de apoyo de la extremidad sobre de unión seleccionados.
el terreno, convirtiéndolas en las máquinas ideales para  Elaboración del código fuente y hardware adicional de
espacios peligrosos y restringidos. Ideales para el propósito del control para el funcionamiento adecuado y sincronizado
de rutinas aplicadas al theo jansen autónomo.
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Desarrollo

Diseño del mecanismo

Construcción del theo jansen


Considerando el mecanismo seleccionado para la construcción Torque
de los eslabones, se buscó la forma de ensamblar un juego patas 𝑇 =𝑓∗𝑑
en un solo elemento con el objetivo de encontrar la plantilla 𝑓 =𝑚∗𝑔
para los demás, lo que facilitara la conexión de articulaciones. 𝑓 = 0.192 ∗ 9.81
Cada pata se fabricó a partir de las dimensiones 𝑓 = 1.88352
proporcionadas (Strandbeest-simulator). El corte y perforación 𝑇 = 1.88352 ∗ 70.4842
de las articulaciones se realizaron en un taller mecánico 𝑇 = 132.7584
empleando herramientas y con seguridad (EPP) de los moldes
fabricados con la finalidad de evitar equivocaciones que limiten Código de fabricación de las piezas de mecanismo theo jansen
la movilidad de la pata, además, la trayectoria fue importante
para iniciar la construcción de las mismas. Finalmente la parte
electrónica se usó un puente H para cambiar el giro de los N0010 G53 X0 Y0 Z0
motores y así poder controlar el Theo Janse mediante radio N0020 G53
frecuencia. N0030 T1.1
N0040 M06
N0050 G90 G94 F1500 S1200
N0060 G00 X70 Y25 Z5
N0070 M03
N0080 G01 Z2
N0090 G1 Z-5
N0100 G01 X65
N0110 G01 X20
N0120 G01 Z5
N0130 G00 X0 Y0
N0140 M30

Cálculos
Resultados
Centro de masa total del mecanismo y Torque de todo el sistema En este proyecto se obtuvo como resultado:

Los cálculos se realizan por cada mecanismo para realizar los  Centro de Masa del Theo Jansen
cálculos y obtener el resultado completo del mecanismo.

TOTAL

Centro de Masa = (70,4841;-0,1194)

 Trayectoria del Theo Jansen


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Conclusiones
 El centro de masa es similar al centro de gravedad en
cuerpos pequeños.
 La trayectoria de un punto que participa en el
movimiento del cuerpo es importante, ya que este
determina su correcto funcionamiento del movimiento.
 pudimos obtener el torque que nuestro motor debe
superar, para hacer funcionar el mecanismo, también
logramos obtener el centro de masa de las piezas, esto
nos sirve para saber cuál es el punto en donde se
concentra toda su masa,

Bibliografía:

Revista Magna (2015). “Arte cinético: Theo Jansen y


sus bestias”. Recuperado de
:http://revistamagna.com.ar/arte-cinetico-theo-
jansen-y-sus-bestias/

Felipe Díaz Del castillo Rodríguez (2011). “Procesos


de maquinado sin arranque de viruta”. Recuperado
de:http://olimpia.cuautitlan2.unam.mx/pagina_ingeni
eria/mecanica/mat/mat_mec/m2/Proceso_Maquinado.
pdf.

Marcelo Leslabay (15 de enero 2015). “Deusto Fab


Lab: de la idea al diseño del producto” .Recuperado
de: http://revistaingenieria.deusto.es/tag/fablab/.