Perfil Tiempo Velocidad

IPS
Instituto Politecnico Superior-UNR

Técnico Universitario en sistemas electronicos
Tecnico Univeritario en Sistemas Electronicos

TUSE
Materia: Control Maquinas Electricas

Tema 5: Perfil tiempo velocidad
Autor: Ing. Jorge Casalini
IPS
Perfil de tiempo-velocidad-TUSE Control de maquinas electricas
5.1 Perfil de posicion velocidad
5.2 introducción
El perfilado de velocidad se utiliza en todos los sistemas mecatrónicos de control de movimiento. Se define como
la planificación de la velocidad respecto el tiempo durante una trayectoria dada, con el fin de optimizar uno o más
de los siguientes parámetros:
1. Minimizar el tiempo de viaje.

2. Minimizar el consumo energético.
3. Maximizar la seguridad.
4. Maximizar el confort del pasajero.
5. Minimizar los esfuerzos mecanicos del equipo.
5.3 Perfiles de velocidad óptimos

Cuando un sistema de control de movimiento intenta mover la carga de un punto a otro,
un criterio importante es el tiempo, para poder desplazar la carga entre los dos puntos, en el “minimo tiempo”
posible. Hipotéticamente hablando, la carga alcanzaría la velocidad máxima, 𝑉𝑚𝑎𝑥 en tiempo cero, luego viajaría
con esta velocidad hasta el destino y finalmente se detenedria en tiempo cero. Nos referiremos a esto como el
“Caso I”. Este caso, es el óptimo para minimizar el tiempo de viaje, pero requiere teóricamente una aceleración
infinita, lo cual es fisicamente imposible. Esto se muestra gráficamente en la figura 1, donde se requiere un
tiempo T1 para mover la carga con una aceleración infinita. Esto no es posible por tres razones:
1) Un valor alto de aceleración (infinita) requiere valores excesivamente altos de torque por parte del motor,
que no son posibles (infinitos). Esto también requiere altos valores de corriente, que podrían ser limitados
por la protección de la fuente de alimentación.
2) Los valores de aceleración alta conducen a fuerzas altas de choque en el equipo y

podrían provocar un fallo mecánico.
3) Seguridad y comodidad de personas: el cuerpo humano no puede ser sometido a altas valores de
aceleración, por razones de seguridad y comodidad. Por ejemplo, los pilotos de jet sufren desmayos cuando
están sometidos a altos valores de fuerzas G.
Autor: Jorge Raul Casalini Ver 160519 2

IPS
Vamos a definir lo siguiente:
𝑑𝑷𝒐𝒔𝒊𝒄𝒊𝒐𝒏(𝒕)
𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅(𝒕) =
𝑑𝑡
𝑑𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅(𝒕)
𝑨𝒄𝒆𝒍𝒆𝒄𝒂𝒓𝒊𝒐𝒏(𝒕) =
𝑑𝑡
𝑑𝐴𝒄𝒆𝒍𝒆𝒓𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏(𝒕)
𝑱𝒆𝒓𝒌(𝒕) =
𝑑𝑡
𝑑𝑱𝒆𝒓𝒌(𝒕)
𝑱𝒐𝒖𝒏𝒄𝒆(𝒕) =
𝑑𝑡
Nota: El valor infinito de la aceleración y del JERK, se ha mostrado como una función impulsiva en las figuras. La
función de impulso es un concepto matemático que representa una función la cual tiene cero duración, amplitud
infinita y área de 1 debajo de la curva. Se denota como δ (t). Se muestra en los gráficos como una flecha.
Fig 1. Caso I, donde la acelaracion tiene un valor infinito
Para evitar valores de aceleración infinitos (o extremadamente grandes) debemos limitar el maximo valor de
aceleracion, que se indicará como 𝑎𝑀𝑎𝑥 . Este caso se denota como el caso II, donde la velocidad máxima se

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alcanza a través de un valor finito de aceleración. Esto ha eliminado el problema de los valores de alta
aceleración, y por lo tanto ha eliminado el requisito de valores de altos torques, altas corrientes de arranque y
fuerzas excesivas en el equipo mecánico. Este perfil es adecuado para mover objetos. En este caso, el tiempo para
mover la carga aumento a un valor t2 donde t2 >t1. Se muestra gráficamente en la figura 2.
Fig 2. Caso II la aceleracion esta limitada, pero el JERK es infinito.
Sin embargo, en este caso el JERK es infinito. Para transportar personas, este cambio abrupto desde aceleración
desde cero a la aceleración máxima provoca un nivel de malestar notable. Por lo tanto, es deseable tener un
cambio gradual en el valor de la aceleración mediante la limitación del JERK a un valormaximo Jmax. Con esto se
redondean o suaviza el perfil de tiempo velocidad en las esquinas, que se conoce como curva tipo “S”. Esto se
muestra gráficamente en la figura 3.

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Fig3. Caso III El valor de JERK esta limitado a Jmax.
El precio que se paga por el confort de conducción, es el mayor tiempo de viaje, t3. Notar
que t3> t2> t1. La selección de los valores de la aceleración y de JERK es un compromiso
entre minimizar el tiempo de viaje y maximizar el confort de viaje. Los valores típicos para transporte de personas
en los ascensores son, por ejemplo,𝑎𝑚𝑎𝑥 = 1𝑚. 𝑠 −2 para la aceleración y 𝐽𝑚𝑎𝑥 = 1𝑚. 𝑠 −3 para el JERK.
Los fabricantes japoneses utilizan valores más bajos (alrededor de 0.5𝑚. 𝑠 −2para aceleración) mientras los
estadounidenses utilizan valores más altos (alrededor de 1,5 𝑚. 𝑠 −2 para la aceleración), los europeos utilizan
valores intermedios.
Se puede controlar o limitar el JERK, definiendo un nuevo valor llamado JOUNCE (derivada del jerk respecto al
tiempo), y podemos intentar limitar su valor un valor maximo. Sin embargo, esto es poco frecuente, aunque se ha
reportado que el jounce es controlado algunos de juegos de feria. Tener en cuenta que no hay limitación para
personas en la velocidad máxima alcanzada. Esto está limitado por la capacidad mecanica del sistema de
transporte.
3 aplicaciones en elevadores
IPS
Por ejemplo, en un ascensor, que relaciona un perfil de velocidad, la distancia cubierta, la aceleración y el JERk en
la figura 5. Estos valores son para un viaje de 8 metros, a una velocidad máxima de 1,6 m/s. Estas curvas teoricas
son se deben implementar, debido a la bordes abruptos del perfil de velocidad, lo que generaría altos valores de
JERK , ya que tienen un efecto perjudicial en el confort de viaje.
Fig,5 Perfil en un ascensor, con limitacion de aceleracion y Jerk infinito.
Nota: La velocidad no puede ser medida directamente por métodos sin contacto. La aceleración, en cambio, si
puede ser medida mediante métodos sin contacto (inerciales) (la velocidad puede obtenerse mediante la
integración de la señal de aceleración).
Del mismo modo, una persona con los ojos vendados en un automóvil, no puede decir a qué velocidad viaja, pero
puede sentir el valor de aceleración o desaceleración.
El efecto de “suavizado” es responsabilidad del generador de perfiles de referencia dentro del

variador de velocidad. El valor de JERK se limita introducciendo parametros cuando se programa el variador. Esto
se muestra en el perfil de velocidad en la figura 6, donde todas las transiciones han sido suviazadas.

IPS
Fig 6. Prefil de velocidad con suavizado.
Tener encuenta que el tiempo que se toma para lograr el mismo viaje ha aumento desde 6,6
segundos (en el caso de un JERK infinito), a 7 segundos en el caso de un JERK finito. Este es el precio pagado por
mejorar el confort de conducción.
Ejercicio 1
A continuación, se muestra el perfil de tiempo velocidad para mover un objeto. Dibuje el diagrama el perfil de
aceleración y velocidad. Suponga que la velocidad y la aceleración iniciales son iguales a cero.
Encuentre las ecuaciones (en función del tiempo) de la aceleración y la velocidad para t = 0 a t = 10 segundos.
Tambien calcule el valor de la aceleración y la velocidad t = 9 segundos.

IPS

IPS
Ejercicio 2 (Limitacion de Jerk , aceleracion y velocidad)

Realizar el perfil de velocidad tiempo para el siguiente caso para el transporte de personas:
Distancia de movimiento total 600mts, con los siguientes parametros
𝐽𝑀𝑎𝑥 (𝐽𝑒𝑟𝑘) = 1𝑚. 𝑠 −1

𝑎𝑀𝑎𝑥 (𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛) = 1𝑚. 𝑠 −1
𝑣𝑀𝑎𝑥 (𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑅𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖𝑛𝑔𝑖𝑑𝑎) = 10 𝑚. 𝑠 −1
Solucion:
En este caso, la velocidad maxima este limitada o restringida, por lo tanto
1 𝐾𝑚 3600𝑠 𝐾𝑚
𝑣𝑀𝑎𝑥 (𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑅𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖𝑛𝑔𝑖𝑑𝑎) = 10 𝑚. 𝑠 −1 = . = 36
1000 𝑆 𝐻𝑠 𝐻
Para estimar rapidamente cuando tardaria el viaje de 600mts, con acelaracionm infinita, se calcularia:
𝐷𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 600𝑚𝑡𝑠
𝑇𝑉𝑖𝑎𝑗𝑒 = = = 60𝑠𝑒𝑔
𝑉𝑀𝑎𝑥 10𝑚. 𝑠 −1
Este tiempo es imposible de lograr, ya que tendriamos

acelaracion infinita y esto llevaria a una fueza infinta (𝐹 = 𝑚. 𝑎)

IPS
Por lo tanto hay que modificar el perfil con los datos que tenemos disponibles, que graficamos a continuacion.
Tomenos como areas, las denominadas A,B,Cy D. La intergral de estas areas, representan la distancia
recorrida.
Debido a las simetria de la curva, oodemos decir que
Distancia (600mts) = 2. (A+B+C) + D

𝑡1 = 𝑡3 = 𝑡5 = 𝑡7
𝑡2 = 𝑡6
Tambien sabemos que

𝐽(𝑡) = 𝑱𝑴𝒂𝒙 0 ≤ 𝑡 < 𝑡1 2.0
𝑡 𝑡
𝑎(𝑡) = ∫0 1 𝐽(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝐽𝑀𝑎𝑥 . ∫0 1 𝑑𝑡 = 𝐽𝑀𝑎𝑥 . 𝑡 = 𝑱𝒎𝒂𝒙 . 𝑡 0 ≤ 𝑡 < 𝑡1 2.1
𝑡 𝑡 𝐽𝑀𝑎𝑥 .𝑡 2
𝑣(𝑡) = ∫0 1 𝑎(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝐽𝑀𝑎𝑥 . ∫0 1 𝑡. 𝑑𝑡 = 0 ≤ 𝑡 < 𝑡1 2.2
2
𝑡 𝐽𝑀𝑎𝑥 𝑡 𝐽𝑀𝑎𝑥 .𝑡 3
𝑑(𝑡) = ∫0 1 𝑣(𝑡) 𝑑𝑡 = . ∫0 1 𝑡 2 . 𝑑𝑡 = 0 ≤ 𝑡 < 𝑡1 2.3
2 6
a) Determinacion de 𝑡1 :

IPS
Se sabe que el limite maximo de la aceleracion es de 𝒂𝑴𝒂𝒙 = 𝟏𝒎. 𝒔−𝟐 , reemplaznado en la ec 2.1
𝒂𝑴𝒂𝒙 = 𝑱𝒎𝒂𝒙 . 𝑡𝑎
Por lo tanto 𝒕𝒂 = 𝟏𝒔 , reemplazado este valor de tiempo en la ecuaciones queda
𝑎(𝑡1 ) = 𝑱𝑴𝒂𝒙 . 𝒕 = 𝟏 𝒎. 𝒔−𝟐

𝑱𝑴𝒂𝒙 . 𝒕𝟐
𝑣(𝑡1 ) = = 𝟎. 𝟓𝒎. 𝒔−𝟏
𝟐
𝑱𝑴𝒂𝒙 . 𝒕𝟑 𝟏
𝑑(𝑡1 ) = 𝑨𝒓𝒆𝒂𝑨 = = 𝒎
𝟔 𝟔
b) Ahora determinamos t2, en este

lapso de tiempo, la aceleracion es constante y por lo tanto la velocidad es un recta.
𝐽(𝑡) = 0 0 ≤ 𝑡 < 𝑡2 2.4

𝑎(𝑡) = 𝒂𝒎𝒂𝒙 0 ≤ 𝑡 < 𝑡2 2.5
𝑡 𝑡
𝑣(𝑡) = ∫0 2 𝑎(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑎𝑀𝑎𝑥 . ∫0 2 𝑑𝑡 = 𝑎𝑀𝑎𝑥 . 𝑡 0 ≤ 𝑡 < 𝑡2 2.6
𝑡2 𝑎𝑀𝑎𝑥 𝑡 𝑎𝑀𝑎𝑥 .𝑡 2
𝑑(𝑡) = ∫0 𝑣(𝑡) 𝑑𝑡 = . ∫0 2 𝑡. 𝑑𝑡 = 0 ≤ 𝑡 < 𝑡2 2.7
2 2
En este caso hay que utilizar la ecuiacion 2.6, ya que sabe que la velocidad es una recta y se conocen dos
puntos de paso ( la velocidad inicial y final), asi podemos despejar t2
𝑣(𝑡𝑏 ) = 9,5𝑚. 𝑠 −1
𝑣(0) = 0,5𝑚. 𝑠 −1
IPS
De la ec 2.6
𝑡2 𝑡2
𝑣(𝑡2 ) = ∫ 𝑎(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑎𝑀𝑎𝑥 . ∫ 𝑑𝑡 = 𝑎𝑀𝑎𝑥 . 𝑡2
0 0
(9.5−0.5)𝑚.𝑠−1
Por lo tanto 𝒕𝟐 = = 𝟗𝒔
𝑎𝑚𝑎𝑥
La distancia recorrida en el tiempo t2 es
𝑡2 𝑡2
𝑚 9 . 𝑡2 9
𝑑(𝑡2 ) = 𝑨𝒓𝒆𝒂𝑩 = ∫ 𝑣(𝑡) 𝑑𝑡 = ∫ (0,5 + 𝑎𝑀𝑎𝑥 . 𝑡) 𝑑𝑡 = + | = 4,5𝑚 + 40,5𝑚 = 45𝑚
0 0 𝑠 2 2 0
Nota: Esto mismo, es mas simple calculando el area de la forma B

(𝟎, 𝟓) + 𝟗, 𝟓
𝑑(𝑡2 ) = 𝑨𝒓𝒆𝒂𝑩 = . 𝒕𝟐 = 𝟒𝟓𝒎𝒕𝒔
𝟐
c) La distancia recorrida en C es (t3=t1=1s)
𝑡 𝑡
𝑑(𝑡3 ) = ∫0 3 𝑣(𝑡) 𝑑𝑡 = ∫0 3(𝑉𝑚𝑎𝑥 − 0,5(𝑡 − 1)2 )𝑑𝑡
𝑡3
1 1
𝑑(𝑡3 ) = 10 − 0,5 ∫ (𝑡 2 − 2𝑡 + 1)𝑑𝑡 = 10 − 0,5 ( − 1 + 1) = 10 −
0 3 6
Nota: Tambien aca, es mas simple considerer el area total rectangular de C menos
area de A.
1
𝒅(𝒕𝟑 ) = 𝑨𝒓𝒆𝒂𝑪 = 𝑉𝑚𝑎𝑥 . 𝑡3 − 𝐴𝑟𝑒𝑎𝐴 = 10𝑚 − 𝑚 = 9,83𝑚𝑡𝑠
6
d) Calculo de la distancia recorrida en D.

1 1
𝑑𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 2. (𝐴 + 𝐵 + 𝐶) + 𝐷 = 2 ( + 45 + 10 − ) + 𝐷 = 600𝑚𝑡𝑠
6 6
Por lo tanto D=490mts y como la velocida es constante de 10m/s, esto da que t4 es de 49 seg.
𝒅(𝒕𝟒 ) = 𝑨𝒓𝒆𝒂𝑫 = 𝟒𝟗𝟎𝒎

𝒕𝟒 = 𝟒𝟗 𝒔𝒆𝒈
La forma final del perfil tiempo velocidad es:

IPS
𝒕𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍 = 𝑡1 + 𝑡2 + 𝑡3 + 𝑡4 + 𝑡5 + 𝑡6 + 𝑡7 = 𝟕𝟏𝑺𝒆𝒈
Con
𝐽(𝑡) 1 0≤𝑡<1
0 1 ≤ 𝑡 < 10
−1 10 ≤ 𝑡 < 11
0 11 ≤ 𝑡 < 60
−1 60 ≤ 𝑡 < 61
0 61 ≤ 𝑡 < 70
1 70 ≤ 𝑡 < 71
𝑎(𝑡) t 0≤𝑡<1
1 1 ≤ 𝑡 < 10
11 − 𝑡 10 ≤ 𝑡 < 11
0 11 ≤ 𝑡 < 60
60-t 60 ≤ 𝑡 < 61
−1 61 ≤ 𝑡 < 70
𝑡 − 71 70 ≤ 𝑡 < 71
𝑣(𝑡) 0,5𝑡 2 0≤𝑡<1

𝑡 − 0,5 1 ≤ 𝑡 < 10
10 − 0,5. (𝑡 − 11)2 10 ≤ 𝑡 < 11
10 11 ≤ 𝑡 < 60
10 − 0,5. (𝑡 − 60)2 60 ≤ 𝑡 < 61
70,5-t 61 ≤ 𝑡 < 70
0,5. (𝑡 − 71)2 70 ≤ 𝑡 < 71
Utilizando PSIMn se pueden similar las curvas.

IPS
Fig.
Esquema para similar el perfil Tiempo Velocidad usando PSIM

Fig. Graficas del perfil.
Ejercicio 3
IPS
Perfil triangular con Jerk Limitado y sin restriccion para la velocidad Maxima.
Esn este caso realizamos un perfil que recorre la misma distancia, pero sin limitacion en la velocidad maxima.
Distancia de movimiento total 600mts, con los siguientes parametros
𝐽𝑀𝑎𝑥 (𝐽𝑒𝑟𝑘) = 1𝑚. 𝑠 −1

𝑎𝑀𝑎𝑥 (𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛) = 1𝑚. 𝑠 −1
𝑣𝑀𝑎𝑥 (𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑) = 𝑺𝒊𝒏 𝒓𝒆𝒔𝒕𝒓𝒊𝒄𝒄𝒊𝒐𝒏𝒆𝒔
Solucion:
La distancia total de viaje es de 600 mts.
a) Se impone un limite al valor maximo de la aceleracion. Esto es para reducer el torque requerido por el
motor y limitar los esfuerzos del sistema mecanico. Tambien protege a los pasajeros del efecto de las
fuerzas G, debido a la aceleracion (F=m.a)
b) El Jerk esta limitado, esto asegura el confort de viaje.
c) No hay limites de velocidad maxima permitida para este ejemplo.
La distancia es de 600mts, por lo tanto:

𝑑 = 600𝑚𝑡𝑠 = 𝑑1 + 𝑑2 + 𝑑3 + 𝑑4 + 𝑑5 + 𝑑6 = 2(𝑑1 + 𝑑3 + 𝑑3 ) 3.1
IPS
𝑑1 + 𝑑2 + 𝑑3 = 300𝑚𝑡𝑠 3.2
a) Determinacion de 𝑡1 :
Se sabe que el limite maximo de la aceleracion es de 𝒂𝑴𝒂𝒙 = 𝟏𝒎. 𝒔−𝟐 , de la ec 3.1
𝒂𝑴𝒂𝒙 = 𝑱𝒎𝒂𝒙 . 𝑡1 3.3
Por lo tanto 𝒕𝟏 = 𝟏𝒔
𝑎(𝑡1 ) = 𝑱𝑴𝒂𝒙 . 𝒕 = 𝟏 𝒎. 𝒔−𝟐

𝑱𝑴𝒂𝒙 . 𝒕𝟐
𝑣(𝑡1 ) = = 𝟎. 𝟓𝒎. 𝒔−𝟏
𝟐
𝑱 .𝒕𝟑 𝟏
𝑑(𝑡1 ) = 𝑨𝒓𝒆𝒂𝑨 = 𝑴𝒂𝒙 = 𝒎 3.4
𝟔 𝟔
b) Ahora tenemos dos incognitas, el tiempo t2 y la velocidad maxima, por lo tanto, necesitamos dos
ecuaciones para resolver estas incognitas.
Duante t2 la aceleracion es la pendiente de la recta de velocidad
𝑚 𝑚
(𝑉𝑚𝑎𝑥 −0,5 𝑠 )−0,5 𝑠 𝑚
𝑎(𝑡) = =1 3.5
𝑡2 𝑠2
𝑚 𝑚
((𝑉𝑚𝑎𝑥 −0,5 )+0,5 )
𝑠 𝑠
𝑑(𝑡2) = 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝐵 = . 𝑡2 3.6
2
De 3.5 se obtiene t2
𝑡2 = (𝑉𝑚𝑎𝑥 − 1)
y luego se reemplaza en 3.6
(𝑉𝑚𝑎𝑥 )
𝑑(𝑡2) = 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝐵 = . (𝑉𝑚𝑎𝑥 − 1)
2
(𝑉𝑚𝑎𝑥 2 −𝑉max )
𝑑(𝑡2) = 𝑎𝑟𝑒𝑎 𝐵 = 3.7
2
C) Ahora se deetermina la distancia en el tramo C
1
𝑑(𝑡3) = 𝑉𝑚𝑎𝑥 . 𝑡3 − 𝐴 = 𝑉𝑚𝑎𝑥 . 1 − 3.8
6
IPS
d) Agrupando las ecuaciones de las distancias 3.4 , 3.7 y 3.8

2
1 (𝑉 −𝑉max ) 1 𝑉 2 𝑉
𝐴 + 𝐵 + 𝐶 = − 𝑚𝑎𝑥 + 𝑉𝑚𝑎𝑥 . 1 − = 𝑚𝑎𝑥 + max = 300
6 2 6 2 2
Queda una ecuacion cuadratica
𝑉𝑚𝑎𝑥 2 + 𝑉𝑚𝑎𝑥 − 600 = 0

Existen dos soluciones posibles, de las cuales solo es util la positive.
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐 −1 ± √1 + (4). (600) −1 ± 49

V𝑚𝑎𝑥 = = = = 24 𝑦 (−25)
2𝑎 2 2
Por ultimo el tiempo se despeja de 3.5

𝒕𝟐 = 𝟐𝟑𝒔𝒆𝒈
El tiempo total de viajes seria
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 2. (𝑡1 + 𝑡2 + 𝑡3 ) = 50𝑠𝑒𝑔
Perfil Completo
Fig. Perfil tiempo velocidad completo

IPS
Ecuaciones del perfil
Luego queda para el Jerk:

𝐽(𝑡) 1 0≤𝑡<1
0 1 ≤ 𝑡 < 24
−1 24 ≤ 𝑡 < 26
0 26 ≤ 𝑡 < 49
−1 49 ≤ 𝑡 < 50
Para deternimar las ecuaciones de las curvas, se utiliza una forma general de ecuacion de recta y una general
cuadrática (ver anexo A)
(𝑦 − 𝑦0 ) = +𝐾. (𝑥 − 𝑥0 ) para rectas 3.10

(𝑦 − 𝑦0 ) = +𝐾. (𝑥 − 𝑥0 )2 Para curvas cuadraticas 3.11
a) Para el primer tramo del perfil usamos 3.11 cuadratica

(𝑦 − 0) = +𝐾. (𝑡 − 0)2
1
𝑦 = 2 . 𝑡2
b) Para la segunda parte usamos ec 3.10 ya que es recta y comienza en (1,0.5) ( esto es valido durante el
tiempo t2)
(𝑦 − 0,5) = +1. (𝑥 − 1)
1
𝑦 = (𝑥 − )
2
c) Para la tercera parte, es una parabola invertida, cuyo vertice esta en (25,24), usamo la ec 3.11
1
(𝑦 − 24) = − . (𝑥 − 25)2
2
1 2
(𝑦 − 24) = − . 𝑥 + 25. 𝑥 − 312,5
2
1 2
𝑦 = − . 𝑥 + 25. 𝑥 − 288,5
2
d) Esta parte en una recta de pendiente negativa (accel=-1) que pasa por el punto (26,23.5)
(𝑦 − 23.5) = −1. (𝑥 − 26)
𝑦 = −𝑥 + 49.5
e) La ultima parte es una parabola cuyo vertice esta en (50,0)
1
(𝑦 − 0) = + . (𝑥 − 50)2
2
1
𝑦 = + . 𝑥 2 − 50𝑥 + 1250
2

IPS
𝑎(𝑡) t 0≤𝑡<1
1 1 ≤ 𝑡 < 24
11 − 𝑡 24 ≤ 𝑡 < 26
0 26 ≤ 𝑡 < 49
60-t 49 ≤ 𝑡 < 50
𝑣(𝑡) 0,5𝑡 2 0≤𝑡<1

𝑡 − 0,5 1 ≤ 𝑡 < 24
−0,4𝑡 + 25𝑡 − 288.5 24 ≤ 𝑡 < 26
49,5-t 26 ≤ 𝑡 < 49
0,5. (𝑡 − 50)2 49 ≤ 𝑡 < 50

IPS
Anexo A
a.1 Ecuaciones de rectas y de curvas cuadráticas

Para deternimar las ecuaciones de las curvas, se utiliza una forma general para rectas y tambien una general
para cuadrática que se verán a continuación.
a) Ecuacion general de rectas
(𝑦 − 𝑦0 ) = +𝐾. (𝑥 − 𝑥0 ) a1.0
Para poder definir una recta en el espacio, se necesitan alguna de las dos condiciones siguientes
a) Dos puntos de paso conocidos de la recta (𝑥0 , 𝑦0 ) y (𝑥1 , 𝑦1 )
(𝑦 −𝑦 )
Con lo cual se puede la pendiente 𝐾 = (𝑥1−𝑥0 )
1 0
b) Un punto de paso(𝑥0 , 𝑦0 ) y la pendiente K
Se define la pendiente de la recta, a la tangente del angulo formado con el eje x, o sea
(𝑦 −𝑦 )
𝐾 = tang ∝ = (𝑥1 −𝑥0 ) Pendiente de la recta
1 0
Grafica para
a.2 Ejemplo 1
(2−(−2))
En este caso la pendiente de la recta es 𝐾 = tang ∝ = (5−(−1)) = 2/3
IPS
Un punto de paso es
𝐴 = (−1, −2)
De la ec a1.0
(𝑦 − 𝑦0 ) = 𝐾. (𝑥 − 𝑥0 )
𝑦 = +𝐾. (𝑥 − 𝑥0 ) + 𝑦0
2
𝑦 = . (𝑥 + 1) − 2
3
a.3 Ejemplo2
En este caso la pendiente de la recta es negativa, si se conocen dos puntos de paso
𝐴 = (7, −1)
𝐵 = (3 , 3)
(−1 − 3)
𝐾 = tang ∝ = = −1
(7 − 3)
𝑦 = +𝐾. (𝑥 − 𝑥0 ) + 𝑦0
Utilizando el punto A
𝑦 = −1. (𝑥 − 7) − 1
Utilizando el punto A
𝑦 = −1. (𝑥 − 3) + 3
Nota: En este caso se visualizan los puntos de intersección con los ejes coordeanados X,Y. Estos puntos
también pueden usarse si son conocidos.
b.1 Curvas cuadraticas
(𝑦 − 𝑦0 ) = +𝐾. (𝑥 − 𝑥0 )2 Para curvas cuadráticas
(𝑥0 , 𝑦0 ) Vertice de la cuadrática

IPS
𝐾 Constante de proporcionalidad
Ejemplo para cuadrática, el valor de x0 es el corriento hacia la derecha de la grafica, el valor de y0 es el

corrimiento hacia arriba y el factor K afecta a la forma de la curva. Si K en negativo la curva es con las ramas
hacia abajo
Fig. ecuación cuadratica para distintos valores de x, y y de K
b.2 Ejemplo
El siguiente grafico tiene dos curvas cuadráticas, se plantes la forma general para encontrar los parámetros.
Aca hay que encontrar el vertice de la cuadrática para resolver la forma general.

IPS
(𝑦 − 𝑦0 ) = +𝐾. (𝑥 − 𝑥0 )2
𝑦 = +𝐾. (𝑥 − 𝑥0 )2 + 𝑦0
𝑦 = 1. (𝑥 − 2.5)2 + 1 para la curva superior
1
𝑦 = − 2 . (𝑥 − 1)2 + 1 para la curva superior

IPS
C.1 Ejemplo de curvas y rectas para generar el perfil Velocidad tiempo
El siguiente grafico muestra las curvas y rectas utilizadas para generar un perfil de velocidad tiempo.
Fig. Perfilk Velocidad tiempo con curvas cuadraticas y rectas

Perfil Tiempo Velocidad

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5.1 Perfil de posicion velocidad

1. Minimizar el tiempo de viaje.

5.3 Perfiles de velocidad óptimos

2) Los valores de aceleración alta conducen a fuerzas altas de choque en el equipo y

Autor: Jorge Raul Casalini Ver 160519 2

Vamos a definir lo siguiente:

Fig 1. Caso I, donde la acelaracion tiene un valor infinito

Autor: Jorge Raul Casalini Ver 160519 3

Fig 2. Caso II la aceleracion esta limitada, pero el JERK es infinito.

Autor: Jorge Raul Casalini Ver 160519 4

Fig3. Caso III El valor de JERK esta limitado a Jmax.

Fig,5 Perfil en un ascensor, con limitacion de aceleracion y Jerk infinito.

El efecto de “suavizado” es responsabilidad del generador de perfiles de referencia dentro del

Autor: Jorge Raul Casalini Ver 160519 6

Fig 6. Prefil de velocidad con suavizado.

Autor: Jorge Raul Casalini Ver 160519 7

Autor: Jorge Raul Casalini Ver 160519 8

Ejercicio 2 (Limitacion de Jerk , aceleracion y velocidad)

𝐽𝑀𝑎𝑥 (𝐽𝑒𝑟𝑘) = 1𝑚. 𝑠 −1

Este tiempo es imposible de lograr, ya que tendriamos

Autor: Jorge Raul Casalini Ver 160519 9

Distancia (600mts) = 2. (A+B+C) + D

Tambien sabemos que

Autor: Jorge Raul Casalini Ver 160519 10

Por lo tanto 𝒕𝒂 = 𝟏𝒔 , reemplazado este valor de tiempo en la ecuaciones queda

𝑎(𝑡1 ) = 𝑱𝑴𝒂𝒙 . 𝒕 = 𝟏 𝒎. 𝒔−𝟐

b) Ahora determinamos t2, en este

𝐽(𝑡) = 0 0 ≤ 𝑡 < 𝑡2 2.4

La distancia recorrida en el tiempo t2 es

Nota: Esto mismo, es mas simple calculando el area de la forma B

c) La distancia recorrida en C es (t3=t1=1s)

d) Calculo de la distancia recorrida en D.

𝒅(𝒕𝟒 ) = 𝑨𝒓𝒆𝒂𝑫 = 𝟒𝟗𝟎𝒎

La forma final del perfil tiempo velocidad es:

Autor: Jorge Raul Casalini Ver 160519 12

𝑣(𝑡) 0,5𝑡 2 0≤𝑡<1

Utilizando PSIMn se pueden similar las curvas.

Autor: Jorge Raul Casalini Ver 160519 13

Esquema para similar el perfil Tiempo Velocidad usando PSIM

𝐽𝑀𝑎𝑥 (𝐽𝑒𝑟𝑘) = 1𝑚. 𝑠 −1

La distancia es de 600mts, por lo tanto:

𝒂𝑴𝒂𝒙 = 𝑱𝒎𝒂𝒙 . 𝑡1 3.3

𝑎(𝑡1 ) = 𝑱𝑴𝒂𝒙 . 𝒕 = 𝟏 𝒎. 𝒔−𝟐

C) Ahora se deetermina la distancia en el tramo C

d) Agrupando las ecuaciones de las distancias 3.4 , 3.7 y 3.8

𝑉𝑚𝑎𝑥 2 + 𝑉𝑚𝑎𝑥 − 600 = 0

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐 −1 ± √1 + (4). (600) −1 ± 49

Por ultimo el tiempo se despeja de 3.5

𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 2. (𝑡1 + 𝑡2 + 𝑡3 ) = 50𝑠𝑒𝑔

Fig. Perfil tiempo velocidad completo

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Ecuaciones del perfil

Luego queda para el Jerk:

(𝑦 − 𝑦0 ) = +𝐾. (𝑥 − 𝑥0 ) para rectas 3.10

a) Para el primer tramo del perfil usamos 3.11 cuadratica

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𝑣(𝑡) 0,5𝑡 2 0≤𝑡<1

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