7-2-2016 SISTEMAS DE CONTROL

CAPITULO VII

RÓMULO NAVARRETE – MAURICIO ROSERO

SEXTO ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN
TEMA:
EJERCICIOS PLANTEADOS DEL CAPITULO 7 PARA DESARROLLAR HABILIDADES REFERENTES A LA
RESOLUCIÓN DE DIFERENTES TIPOS DE EJERCICIOS DE ERROR EN ESTADO ESTABLE.
OBJETIVOS
GENERAL.-
 Desarrollar habilidades y destrezas para resolver los ejercicios planteados en el capítulo
7 del libro guía con el fin de aplicar los conocimientos adquiridos en error de estado
estable.
ESPECIFICOS.-
 Comprobar la estabilidad de un sistema.
 Encontrar el error en estado estable de los diferentes problemas
 Determinar los diferentes temas del capítulo, para un exitoso desarrollo de las preguntas
y ejercicios propuestos.

RESUMEN.
El presente trabajo presente pretende mostrar la resolución de los ejercicios que se plantean
en el capítulo siete del libro de Norman Nise, en el cual analizaremos la respuesta en estado
estable de un sistema que permite determinar la precisión con la cual un sistema trabaja..
Normalmente para la evaluación de la respuesta de un sistema, tanto en estado transitorio
como en estado estable, se suelen utilizar tres tipos de entradas: paso (u(t)), rampa (r(t)) y
parábola, y sus errores correspondientes toman el nombre de error de posición (ep), error de
velocidad (ev), y error de aceleración (ea).
ABSTRACT.
This present work aims to show the resolution of the exercises posed in chapter seven of the
book of Norman Nise, in which we analyze the steady-state response of a system to determine
the accuracy with which a system operates normally .. for evaluating the response of a system
both transient and steady state are usually used three types of entries: step (u (t)), ramp (r (t))
and parable, and their corresponding errors take the name of position error (ep), speed error
(ev) and acceleration error (ea).
MARCO TEORICO.
INTRODUCCIÓN.
La respuesta en estado estable de un sistema permite determinar la precisión con la cual un
sistema trabaja. Normalmente cuando un sistema trabaja en lazo cerrado, se espera que su
respuesta llegue a un valor final determinado. En caso de que el sistema no llegue a este valor
se presenta un error entre el valor deseado y al que llegó el sistema.
Dependiendo del tipo de entrada que se aplique al sistema, se producirá un error característico.
Normalmente para la evaluación de la respuesta de un sistema, tanto en estado transitorio como
en estado estable, se suelen utilizar tres tipos de entradas: paso (u(t)), rampa (r(t)) y parábola, y
sus errores correspondientes toman el nombre de error de posición (ep), error de velocidad (ev),
y error de aceleración (ea).
 Figura 1. Sistema en lazo cerrado.

Asuma el sistema en lazo cerrado que se muestra en la Figura (1). Si la función de transferencia
en el lazo directo tiene la siguiente forma,

entonces
la función de transferencia en lazo cerrado tiene la siguiente forma,

Se define matemáticamente el error como,

Factorando R(s),

 ERROR DE POSICIÓN

Se llama error de posición al error en estado estable cuando la señal de entrada es un escalón y
usualmente se lo expresa en forma porcentual.

Si la entrada es un escalón unitario, entonces , entonces

En estado estable el error de posición se calcula como,

Por lo que se encuentra que,

 ()

De esta última ecuación se puede ver, que para tener un error nulo (ep = 0) los coeficientes
independientes de la función de transferencia en lazo cerrado (T(s)) tienen que ser iguales. Es
decir, en (2), d0 = co.

Cuando la realimentación es unitaria se tiene que,

El límite lims→0 G(s) toma el nombre de constante de error de posición, y se lo nota con el
símbolo kp. Entonces,
e

 ERROR DE VELOCIDAD (EV)

Al error en estado estable a una entrada del tipo rampa se conoce como error de velocidad (ev).

El límite anterior existirá únicamente si se produce una indeterminación. Esto ocurre si lims→0
T(s) = 1, por lo que adicionalmente ep = 0. En el caso de que exista la indeterminación, el error
se evalúa como,

Para encontrar las condiciones para las cuales el error de velocidad es cero,
Entonces

En el caso que la realimentación sea unitaria,

A la constante kv se le conoce como la constante de velocidad. De esta ecuación se ve que el

error de velocidad es cero cuando G(s) es de tipo 2.

 ERROR DE ACELERACIÓN (EA)

Cuando la entra es del tipo parbólica se define un error de aceleración: . El error es

entonces,

En estado estable

Para que Sea finito, se debe producir que T(o)=1. Levantando la indeterminación,
 (

Donde nuevamente T”(0) debe ser cero, para que sea finito

Si H(s)=1 se encuentra que,

Por lo que el sistema debe ser de tipo 2 para que el error sea finito, y tipo 3 para que el error sea
cero.

DESARROLLO
PREGUNTAS DE REPASO
1. Mencione dos fuentes de errores en estado estable.

No lineal, la configuración del sistema.

2. ¿Cuánto seria el error de posición en estado estable de un control de posición, que rastrea
con una diferencia constante en velocidad?

Infinito

3. Mencione las entradas de prueba empleadas para evaluar error en estado estable.

Paso (posición), la rampa (velocidad), parábola (aceleración)

4. ¿Cuantas integraciones en la trayectoria se necesitan para que haya error en estado

estable para cada una de las entradas de prueba que aparecen en la pregunta 3?

Paso (posición) una integración, la rampa (velocidad) dos integraciones , parábola (aceleración)
3 integraciones.

5. ¿Qué efecto tienen aumentar la ganancia de un sistema sobre el error en estado estable?

Disminuye el error de estado estacionario

6. Para una entrada escalón, el error en estado estable es aproximadamente el reciproco de

la constante de error estático. ¿Qué condición debe cumplirse para esto?

Coeficiente de error estático es mucho mayor que la unidad.

7. ¿Cuál es la relación exacta entre las constantes de error estático y los errores en estado
estable para entradas rampas y parabólicas?

La relación exacta entre ellos es reciproca

8. ¿Qué información está contenida en la especificación ?

Una entrada de prueba de un paso se utiliza; el sistema no tiene integraciones en el camino a

seguir; el error para una entrada escalónes 1/10001.

9. Defina el tipo de sistema.

El número de integraciones puros en el camino hacia adelante

10. La función de transferencia directa para un sistema de control tiene tres polos en -1. -2, y
-3 ¿Cuál es el tipo de sistema?

Es un sistema de Tipo 0, ya que no hay polos en el origen.

11. ¿Qué efecto tiene la realimentación en las perturbaciones?

Minimiza su efecto

12. Para una perturbación escalon en la entrada a la plante, describa el efecto de ganancia de
controlador y planta en la minimización del efecto de la perturbación.

Si cada función de transferencia no tiene integraciones puros, a continuación, la perturbación se

reduce al mínimo la disminución del aumento de la planta y el aumento de la ganancia del
regulador. Si alguna función tiene una integración, entonces no hay control sobre su efecto a
través de ajuste de ganancia.

13. ¿Es la señal de actuación en trayectoria directa el error del sistema, si el sistema tiene
realimentación no unitaria?

No

14. ¿Cómo se analizan y diseñan los sistemas con realimentación no unitaria para errores en
estado estable?

Una unidad de realimentación se crea restando uno del H (s). G (s) H (s) -1 como un formulario
de comentarios función de avance equivalente transferencia trayectoria con realimentación
unitaria.

15. Defina la sensibilidad, verbalmente y describa la meta de la ingeniería en sistemas de

control realimentados cuando se aplica a la sensibilidad.

El cambio fraccional en una función causado por un cambio fraccional en un parámetro

16. Mencione dos métodos para calcular el error en estado estable para sistemas
representados en el estado estable.

Teorema de valor final

Métodos de sustitución de entrada

EJERCICIOS
1. Para el sistema con realimentación unitaria que se muestra en la figura donde

Encuentre los errores en estado estable para los siguientes entradas de prueba: 25u(t), 37tu(t),
42t2u(t).

Para 37tu(t).

Para la entrada parabólica

3. Para el sistema con realimentación unitaria que se muestra a continuación, donde

Encuentre el error en estado estable si la entrada es

5. Para el sistema que se ilustra en la figura, ¿Qué error en estado estable puede esperarse
para una entrada de ?
Reducir el sistema a un sistema de retroalimentación de la unidad equivalente moviendo
primero 1 / s, a la izquierda más allá de la unión sumadora. Este movimiento crea un camino
hacia delante que consiste en un par paralelo, en cascada con un bucle de

retroalimentación que consiste en

Por lo tanto, el sistema es de Tipo 1 y los errores de estado estacionario son como sigue:

a. Error de estado estacionario para .

b. Error de estado estacionario para

c. Error de estado estacionario para

7. Para el sistema con realimentación unitaria que se ilustra en la figura, donde

Encuentre el error en estado estable para entradas de .

Sistema de tipo 0

Para
Para

Para

9. Se aplica una entrada de a la entrada de un sistema con realimentación unitaria tipo

3, donde:

Encuentre el error en estado estable en posición.

11. El error en estado estable, en velocidad de un sistema, está definido como

Donde r es la entrada del sistema, y c la salida del sistema. Encuentre el error en estado estable
en velocidad para una entrada de a un sistema con realimentación unitaria con una
función de transferencia de la trayectoria directa de

13. ¿Cuál es el error en estado estable para una entrada escalón de 15 unidades aplicado al
sistema con realimentación unitaria de la figura, donde
15. Un sistema tiene k=3. ¿Qué error en estado estable se puede esperar para entradas de
8u(t) y 8tu(t)?

17. Para el sistema con realimentación unitaria que se ilustra a continuación, donde

a) ¿Cuál es el sobrepaso en porcentaje esperado para una entrada escalón unitario?

b) ¿Cuál es el tiempo de asentamiento para una entrada escalón unitario?

 c) ¿Cuál es el error en estado estable para una entrada de

d) ¿Cuál es el error en estado estable para una entrada de ?

e) ¿Cuál es el error en estado estable para una entrada de

19. Dado el sistema con realimentación unitaria que se ilustra en la figura, donde

Encuentre el valor de para obtener una .

21. Para el sistema que se ilustra en la figura:

a) Encuentre
 b) Encuentre el error en estado estable para una entrada
de

c) Exprese el tipo de sistema.

23. Un sistema con realimentación unitario tipo 3 tiene aplicada a su entrada.

Encuentre el error de posición en estado estable para esta entrada si la función de transferencia
directa es

25. Para el sistema que se ilustra en la figura:

 a) ¿Qué valor de k producirá un error en estado estable en la posición de 0.01 para una
entrada de (1/10)t?

b) ¿Cuál es la para el valor de k encontrado en a)?

c) ¿Cuál es el mínimo error posible de posición en estado estable para la entrada dada
en el inciso a)?

Por lo tanto, para la estabilidad y el error mínimo

27. Dado el sistema de la figura, diseñe el valor de K de modo que para una entrada
, habrá un error de 0.001 en el estado estable.
 29. Encuentre el valor de k para el sistema con realimentación unitaria que se ilustra a
continuación, donde:

Si la entrada es y el error deseado en estado estable es 0.01 para esta entrada.

31. El sistema con realimentación unitaria, donde:

Debe tener un error de 1/6000 entre una entrada de y la salida en el estado estable.

a) Encuentre k y n para satisfacer la especificación.

 b) ¿Cuáles son ?

33. Para el sistema con realimentación unitaria de la figura, donde

c) Encuentre el tipo de sistema

TIPO 0

d) ¿Qué error se puede esperar para una entrada de 10u(t)?

e) ¿Qué error se puede esperar para una entrada de 10 tu(t)?

35. Para el sistema de realimentación unitaria, donde:

Encuentre el valor de k para obtener un error en estado estable de 0.1 para una entrada de
rampa de .
ANÁLISIS DE RESULTADOS

Lo más importante que se observó al realizar el deber es encontrar los diferentes errores
existentes de acuerdo con las entradas disponibles.

CONCLUSIONES

 Los sistemas de segundo orden son más complejos que los de primer orden.
 El error en estado estable se puede obtener directamente
 La frecuencia natural no amortiguada da una indicación de la velocidad de la respuesta.
 Utilizamos las formulas planteadas para la resolución de cada ejercicio según lo que nos
pida.

RECOMENDACIONES

 Averiguar sobre la solución a diferentes tipos de problemas (sistemas de engranajes en

el dominio del tiempo) con Laplace.
 Comprender y establecer puntos claves del deber para poder realizarlo bien y obtener
los resultados deseados.

REFERENCIAS

 Nise, Norman S., Control systems engineering/Norman S. Nise, 3rd. Edition, John Wiley, New
York , 2000, esp, [0471366013 (cloth/CD-ROM)]
 [1]http://www.dea.icai.upco.es/ramon/Ra4/RA2.pdf
 http://www.ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo7/Capitulo7.htm
 http://www.ehu.es/Procesadodesenales/tema4/t85.htm