FUNDACION UNIVERSITARIA TECNOLOGICO COMFENALCO

FACULTAD: INGENIERIA

PROGRAMA: INGENIERIA ELECTRONICA

TITULO DEL PROYECTO

DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN ROBOT EXPLORADOR DETECTOR Y

DETONADOR DE MINAS (ZEUS)

PRESENTADO POR:

JESUS CAMILO PERTUZ MONTES

GERALDIN MARIN ROMERO

DANIEL MORENO ORTEGA

OSWALDO RAFAEL BLANQUICET PINO

MICHAEL ALEJANDRO MARTINEZ GONZALES

NOVENO SEMESTRE

CARTAGENA DE INDIAS D.T Y C.

DESCRIPCION Y JUSTIFICACION DEL PROBLEMA

Colombia es un país afectado por la violencia, a manos principalmente, de grupos no

estatales o al margen de la ley, quienes usan indiscriminadamente, debido a sus ventajas

estratégicas y económicas, los artefactos explosivos denominados mina Quiebra Patas en su

versión artesanal. Las estadísticas presentadas en el año 2017 por el PAICMA (Programa

Presidencial para la Acción Integral Contra Minas Antipersonal.) muestran un total de 521

víctimas en territorio nacional debidas a estos artefactos.” PAICMA (2011)

Se ha decidido aprovechar los aportes que brinda la Electrónica-Analógica para la mejora

de la calidad de vida en las Fuerzas Militares (F.F.M.M), Las minas antipersonales son

activadas por la misma persona, y están diseñadas para aniquilar, destruir y matar.

Actualmente, los métodos utilizados en el país, y principalmente, en los departamentos del

Huila, Antioquia, Putumayo y Las Zonas Del Eje Cafetero implican que el encargado de la

búsqueda de las minas en un campo determinado tenga que llevar el detector montado en el

brazo y se desplace por las zonas de posible detección, poniendo en riesgo su vida, si por

error llegase a tropezar con alguna de ellas. La posible solución que se plantea será con la

aplicación de los conocimientos teóricos y prácticos de electrónica analógica, mandando

señales por radio frecuencia (RF) al prototipo, el cual es un explorador, detector y

detonador de minas. De esta manera evitar la exposición de las personas que realizan el

desminado de los campos, reducir la tasa de mortalidad y desmembramiento es el objetivo

OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL

 Construir un prototipo detector de metales experimental para demostrar como las

frecuencias pueden reconocer un objeto metálico (minas).

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Diseñar la base móvil del explorador basándonos en la configuración tipo oruga, con su

controlador, para indicar el sentido en que giran las mismas.

 Programar mediante LabVIEW el programa correspondiente al detector para que trabaje

como detector de metales (minas).

 Implementar un sistema automático para controlar la posición del brazo que detonara de

forma controlada las minas cuando estas sean detectadas.

REFERENTES TEÓRICOS.

A continuación, se realizará un sondeo a cerca de los proyectos que se han venido

desarrollando, que tengan relación alguna con el nuestro, en los últimos años; teniendo

como referencia los trabajos realizados a nivel local, nacional e internacional.

En la zona noroccidental de Colombia se han desarrollado muy pocos prototipos

relacionados con nuestra temática por no decir que no lo hay, pero si hay avances, como lo

es el proyecto “Desarrollo De Una Plataforma Robótica Orientada A La Educación” el

cual se desarrolló en la Universidad Simón Bolívar, Barranquilla. Este prototipo se basa en

conceptos de electrónica como lo son los controles de velocidad a motores DC y

programación por medio de Arduino para realizar su labor que es detectar y evitar
obstáculos a manera de práctica pedagógica. Se realizó el prototipo basándose en la

metodología de Karl T. Ulrich y Steven D, con la que se logró alcanzar el objetivo

Ahora, tomando una perspectiva a nivel nacional se encuentra una mayor variedad de

diseños relacionados directamente a la problemática tratada, como lo es “ .” el cual se

desarrolló en la universidad sur colombiana Neiva, Huila; Este robot consta de un sistema

de desplazamiento por orugas, para detectar las minas utiliza el sensor “vibra tector 720”

el cual esta acoplado a un brazo robótico que costra de dos motores, uno DC con caja de

torque para el movimiento vertical y un motor paso a paso para el horizontal; al momento

de detectar una mina se envía la señal por radio frecuencia a el operador, quien a su vez

controla a el robot mediante una interfaz gráfica en computadora. La metodología es

básicamente descriptiva con diseño estructural la cual dio buenos resultados ya que el robot

cumplió con el objetivo.

Dando un salto de búsqueda, se toma como foco de búsqueda el nivel internacional, en el

que se encuentran diversidad de diseños de robots destinados a la misma causa, entre estos

tenemos el “Sistema de exploración de terrenos con robots móviles: aplicación en

tareas de detección y localización de minas antipersonas” el cual se llevó a cabo en este

robot caminante consiste en una plataforma móvil “el hexápodo SILO6” y un brazo

robótico de cinco grados de libertad, el cual cuenta con controles PID para controlar la

posición, también emplea conceptos de trasmisión de señales por radio frecuencia y

principalmente algoritmia para determinar el funcionamiento del robot, básicamente emplea

Se utiliza la metodología de pahl y beitz; ( diseño, construcción y prueba) con la cual se

logró llevar acabo lo propuesto. También se puede encontrar el proyecto: “Diseño e

implementación de un sistema robótico para tareas de desminado humanitario”

elaborado en Universidad Politécnica de Madrid el cual se describe un sistema robótico que

posee un brazo con cinco grados de libertad a base de motores DC con sus respectivos

controles PID, también posee la capacidad de generar rutas de desplazamiento gracias a sus

sensores y un par de minicámaras situadas en el extremo del brazo.

De todo este sondeo podemos adoptar algunos conceptos de los diferentes proyectos

investigados, como lo es el sistema de desplazamiento tipo orugas sacado de “Diseño E

Implementación De Un Robot Detector De Minas Antipersonales Metálicas

Remotamente Controlado.” El cual se utiliza para maximizar la operatividad del prototipo

en terrenos irregulares, los controles de posición para un motor DC (PID) “Sistema de

exploración de terrenos con robots móviles: aplicación en tareas de detección y

localización de minas antipersonas” Para controlar el brazo lineal, el cual depositara el

detonador. Otro concepto es la comunicación inalámbrica por medio de radio frecuencia y

la implementación Arduino “Diseño E Implementación De Un Robot Detector De Minas

Antipersonales Metálicas Remotamente Controlado.” Para manejar las señales

generadas por el software LabVIEW que son digitales y análogas con las cuales se hará el

control de mando a distancia, hemos decidido unificar todas estas ideas y llegar a una sola

conclusión la cual es mejorar estos sistemas que ya existen en 1 solo prototipo y es así

como llegamos a la idea de nuestro proyecto “diseño y construcción de un robot

explorador detector y detonador de minas (Zeus)”

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