ROBÓTICA INDUSTRIAL

08-11-2019

5791

CARRERA: MECATRÓNICA

TEMA : PROGRAMACIÓN EN MODO EXPERTO

DEL MANIPULADOR ROBOTIZADO KUKA
KR5 Arc.

INTEGRANTES
 BALSECA CRISTINA
 CARRERA DANIEL
 GUASCAL JULIÁN
 PÁEZ ALEX
 NARVÁEZ EDWIN

NIVEL: NOVENO
CONTENIDO
1. TEMA............................................................................................................................................................. 3
2. OBJETIVOS................................................................................................................................................... 3
1. Objetivo General ....................................................................................................................................... 3
2. Objetivos Específicos ................................................................................................................................ 3
3. INTRODUCCIÓN .......................................................................................................................................... 3
4. MATERIALES Y EQUIPOS ......................................................................................................................... 3
5. MARCO TEÓRICO ....................................................................................................................................... 4
Programación en modo experto del brazo robótico kuka KR-5 ......................................................................... 4
Bucle Loop ......................................................................................................................................................... 4
Bucle For ............................................................................................................................................................ 5
Bucle WHILE ..................................................................................................................................................... 5
Bucle REPEAT ................................................................................................................................................... 6
Tipos de movimientos ........................................................................................................................................ 6
6. PROCEDIMIENTO ....................................................................................................................................... 6
6.1. Manipulador Robotizado KUKA KR5 Arc. ................................................................................................ 6
7. ANÁLISIS DE RESULTADOS ................................................................................................................... 13
8. CONCLUSIONES ........................................................................................................................................ 16
9. RECOMENDACIONES .............................................................................................................................. 16
10. BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................................................................... 17
1. TEMA
Programación en modo experto del manipulador robotizado KUKA KR5 Arc.

2. OBJETIVOS

1. Objetivo General
 Realizar el movimiento del robot Kuka por medio de la programación en modo
experto.

2. Objetivos Específicos
 Operar el brazo robótico KUKA KR5.
 Manipular todos los ejes del bazo robótico KUKA KR15.
 Realizar la calibración de medición de la herramienta.
 Realizar un programa que describa una trayectoria por puntos establecidos por
el operario.
 Realizar un segundo programa se realice por medio del comando de
aproximación a una trayectoria deseada
 Utilizar el segundo programa a partir del primer programa por medio de
comandos logrando con éxito la programación de un bucle.

3. INTRODUCCIÓN

En el presente informe de laboratorio se realiza la programación en modo experto del

manipulador robotizado KUKA KR5 Arc, se realizan diferentes trayectorias para evaluar
la correcta programación que se ha ingresado y finalmente se ejecuta la programación
en modo experto.

4. MATERIALES Y EQUIPOS
A continuación, en la tabla N°1 se detallan los equipos y materiales utilizados en la
presente práctica de laboratorio.

Tabla N°1 Equipos y materiales

NOMBRE IMAGEN DESCRIPCIÓN
Manipulador robotizado Manipulador
KUKA KR5 Arc. multifuncional
reprogramable semejante
a un brazo humano que
cumple trayectorias
variables ara realizar
diversas tareas
 Controlador KCP(KUKA Contiene las funciones
control Panel) necesarias para el manejo
y la programación del
sistema del robot

Tabla de madera Permite configurar la base

de la herramienta y colocar
hojas en blanco para la
realización de trayectorias

Herramienta de Sujeción Utilizadas para sujetar

tabla de madera a la que le
puede colocar diversas
posiciones utilizan guías
las cuales permiten
realizar ajustes

Manual de operación Guía de funcionamiento:

Configuración
Programación
Manipulación
Manipulador
KUKA KR!&

5. MARCO TEÓRICO

Programación en modo experto del brazo robótico kuka KR-5

En modo experto el programador tiene acceso a otras opciones que no están disponibles
en modo usuario, pudiendo realizar así tareas repetitivas programadas mediante lazos
de control como son:

Bucle Loop
LOOP: Que es el cual se puede programar un bucle sin fin si se desea. En el cual no se
necesita inicialización (a decir verdad, en modo experto no necesita inicialización para
un programa excepto cuando se quiere programar una función que se utilizara en otro
programa) declara variables y en el final de las instrucciones que quiera que entren
dentro del bucle al final de este colocar ENDLOOP. LOOP se utiliza de la siguiente
manera, como se muestra en la figura 1. LOOP Instrucciones
ENDLOOP
La ejecución repetida del bloque solo se interrumpe con EXIT.
LOOP Instrucciones
IF condición
EXIT
ENDLOOP

Figura 1 Condición IF

Bucle For
FOR: Es un bucle de conteo en el cual se necesita declarar un entero el cual será el
contador. Al final de las instrucciones las cuales quiere que entre dentro de este bucle
es ENDFOR. Notar que este comando necesita que el valor inicial de 1 contador sea “1”.
A continuación, en la figura 2, se detalla cómo es un programa con:
FOR. DECL INT contador FOR contador=1 TO número de veces que quiere que la
instrucción, se realice Instrucciones.
ENDFOR

Figura 2 Condición For

Bucle WHILE
El bucle WHILE interroga al principio de la repetición sobre una condición de ejecución.
Se trata de un bucle rechazante, ya que no se ejecuta ni una sola vez si la condición de
ejecución no es cumplida ya desde el principio. La instrucción WHILE, como se observa
en la figura 3.

Figura 3 Bucle While

PD1: las ordenes en negrita usted las tiene que digitar y los movimientos se pueden
programar de la misma manera que en el modo usuario.
Bucle REPEAT
Como se observa en la figura 4, este bucle se integra al final de una condición de
interrupción

Figura 4 Bucle Repeat

Tipos de movimientos
Establece los principales tipos de trayectorias en el Kuka KR5, las cuales se describen a
continuación.
 PTP: El robot desplaza el TCP al punto de destino a lo largo de la trayectoria más
rápida. La trayectoria más rápida no es, en regla general, la trayectoria más corta
y por ello no es una recta. Dado que los ejes del robot se mueven de forma
rotacional, trayectorias curvas pueden ser ejecutadas de forma más rápida que
las rectas. No puede predecirse la trayectoria exacta. LIN: El robot conduce el
TCP con una velocidad definida al punto de destino a lo largo de la trayectoria
más corta. El trayecto más corto es siempre una recta.
 CIRC: El robot conduce el TCP con una velocidad definida al punto de destino a
lo largo de la trayectoria circular. La trayectoria circular queda definida por el
punto de arranque, un punto intermedio y el punto de destino.
 SPLINE: Describe el movimiento apropiado para trayectorias curvas, se puede
obtener resultados similares con LIN y CIRC aproximados.

6. PROCEDIMIENTO

6.1. Manipulador Robotizado KUKA KR5 Arc.

1. Se verifica que el robot Kuka KR5 Arc se encuentre configurado la base y la

herramienta.
BASE 15; nombre base15
HERRAMIENTA 15; nombre herra15

PROGRAMA 1

2. Para crear un nuevo archivo se selecciona “Nuevo”, se coloca el nombre del archivo
ejer1, y se entra al archivo en modo de edición como lo mostrado en la figura 5.
 Figura 5 Entrar en modo edición

3. Se empieza a programar el robot ubicándolo en home, y a partir de este punto se

mueve únicamente el eje A5 para que el robot se ubique en una zona de seguridad y se
guarda este punto, verificando que sea una trayectoria PTP y que la herramienta y la
base seleccionadas sea la 15 en ambos casos, se baja la velocidad de todos los puntos a
1 m/s como se muestra en la figura 6.

Figura 6 Configuración punto de seguridad

4. Se configura el primer punto de la figura y se selecciona la opción LIN de aquí en

adelante, se baja la velocidad a 1 m/s y se guarda el punto como en la figura 7.

Figura 7 Configuración punto 1

5. Se continúan configurando los demás puntos realizados por la figura que se seleccionó
como se indica en la figura 8 y 9, finalmente cuando se tengan todos los puntos quedará
la programación como la mostrada en la figura 10.

Figura 8 Configuración punto 4 Figura 9 Configuración punto 6

Figura 10 Configuración punto

6. Finalmente se realiza el arco de círculo y para ello se escoge un punto medio como en
la figura 11 y un punto final como en la figura 12 y se baja la velocidad a 1 m/s y
finalmente se tiene la programación del círculo como se muestra en la figura 13.

Figura 11 Punto medio del arco Figura 12 Punto final del arco
 Figura 13 Configuración del arco

7. Por último se ubica un último punto que será de seguridad cuando el robot acabe de
hacer la programación como se ubica el robot en la figura 14.

Figura 14 Punto de seguridad

8. Finalmente se tiene la programación completa y se puede ejecutar el programa para

observar los movimientos del robot como en la figura 14.

Figura 14 Programación de ejer1

9. Se cierra el programa que se estuvo trabajando, se presiona “Configurar”, “Grupo de
usuario”, en seleccionar un usuario se escoge “Programador experto” y en contraseña
se escribe “kuka”, y se da clic en conectar como se muestra en la figura 15.

Figura 14 Modo experto

10. finalmente se vuelve a cargar los archivos de la carpeta y se observa que cada
programa tiene ahora dos archivos con el mismo nombre, pero diferentes extensiones,
se abre el archivo “ejer1.src” como indica la figura 15.

Figura 15 Selección de archivo modo experto

11. Finalmente se abre el archivo y se escribe “LOOP” en la línea 5 y “ENDLOOP” en la

línea 15, de esta manera el programa se ejecutará en un ciclo loop como en la figura 16.

Figura 16 Ciclo LOOP

 PROGRAMA 2

12. Se crea un nuevo archivo y se coloca de nombre “ejer2” y se lo abre para empezar
a programar como en la figura 17.

Figura 17 Programa “ejer2”

13. Se configuran todos los puntos que forman la figura ya sean las líneas, círculos y las
zonas de seguridad como se muestra en las figuras 18, 19, 20, 21, 22 y 23.

Figura 18 Programación punto 1 Figura 19 Ubicación punto 1

Figura 17 Programación punto 5 Figura 21 Ubicación punto 5

Figura 22 Programación punto 7 Figura 23 Ubicación punto 7

14. Finalmente se obtiene la programación completa de “ejer2” como se muestra en la
figura 24.

Figura 24 Programación “ejer2”

15. Se coloca en el tercer espacio de cada línea el comando CONT que sirve para que el
robot realice aproximaciones como se indica en la figura 25 y 26.

Figura 25 Comando CONT Figura 26 Programación con CONT

PROGRAMA 1 y PROGRAMA 2 UNIÓN

16. Se regresa al primer programa “ejer1” en modo experto y se coloca una condición IF
para que pueda el robot leer entradas y salidas digitales, de tal manera que la condición
se cumplirá si un interruptor se encuentra en la posición ON y este pasará al segundo
programa “ejer2” mientras que en este proceso de transición se encenderá una lámpara
mientras termina el último punto del programa 1 y empieza el primer punto del
programa 2, si el interruptor se encuentra en OFF el programa 1 “ejer1” se repetirá de
manera continua como se muestra la programación en la figura 27.

Figura 27 Programación final

7. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Para realizar un análisis de resultados de una manera correcta se realizó un análisis de
los dos movimientos utilizados en programación en modo experto:
Movimiento Lineal (LIN).
Aquí se puede prever el movimiento ya que el movimiento es recto. Y tiene los mismos
tipos de movimiento que el movimiento PTP.

Figura 28 Movimiento lineal esquema

Definiendo ya el movimiento lo aplicamos en la práctica visualizando las diferencias que

puede haber en la realidad.

Figura 29 movimiento lineal colocación de puntos

Se visualiza en la figura como se toma dos puntos para que el robot mediante comando
realice la operación
Movimiento Circular:
Este tipo de movimiento tiene los mismos tipos de movimiento que los ya mencionados
y que para definir la trayectoria del círculo se necesita programar un punto auxiliar.

Figura 30 Movimiento circular esquema

La diferencia con el modo lineal está en cómo definir los puntos (auxiliar y destino) y
notar que al seleccionar cualquiera de los cuadros de las denominaciones de los puntos,
salen los mismos parámetros que en los movimientos anteriores (PTP y LIN) de pieza y
herramienta. Para definir el punto auxiliar se desplaza el robot manualmente donde
quiere el punto auxiliar. Accione la tecla “Touch PI” la cual hace lo mismo que “Touch
UP” de los movimientos anteriores.
En la práctica se observa cómo se realiza el procedimiento indicado anteriormente en la
figura 30.

Figura 30 Movimiento circular colocación de puntos

Se visualiza en la figura como se toma un punto medio entre los dos el del inicio y el
del final.
Se analizó también como el proceso en donde la secuencia se repetiría determinadas
veces, Para que una secuencia se repita hay dos comandos los cuales son:
LOOP:
Que es el cual se puede programar un bucle sin fin si se desea. En el cual no se necesita
inicialización (a decir verdad, en modo experto no necesita inicialización para un
programa excepto cuando se quiere programar una función que se utilizara en otro
programa) declara variables y en el final de las instrucciones que quiera que entren
dentro del bucle al final de este colocar ENDLOOP. LOOP se utiliza de la siguiente
manera.
LOOP
Instrucciones
ENDLOOP
La ejecución repetida del bloque solo se interrumpe con EXIT.
Con estas instrucciones el programa se ejecutó de manera reiterativa y se detendrá
siempre y cuando se lo indique.
Con esto se visualiza que el segundo archivo creado haga una secuencia similar y como
ya se calibro la base y herramienta va a trabajar de igual manera como en el primer
proceso de la figura 31.

Figura 31 Segundo archivo que realiza un proceso

Finalmente se obtuvo un proceso final uniendo los dos que se realizaron haciendo que
el primer programa sea el main y llamando al segundo programa como en la figura 32 y
33. Con esto se obtuvo la conclusión que se puede realizar algunos procedimientos en
un solo archivo.

Figura 32 Visualización de los dos archivos

Figura 33 Código donde se llama al programa “ejer2”

8. CONCLUSIONES
 Para realizar los movimientos en la programación del robot KUKA se dispone de
tres tipos de movimientos principales que son:
PTP (Movimiento punto a punto),
LIN (Movimiento Lineal),
CIR (Movimiento Circular)
 Con estos movimientos se puede realizar cualquier tipo de trayectoria de
movimiento.
 Para realizar la programación mediante movimientos punto a punto el brazo
KUKA puede tomar cualquier trayectoria, generalmente no toma una trayectoria
recta, esto no permite predecir la trayectoria que el brazo KUKA tomara para
llegar de un punto inicial al punto de destino.
 Para realizar un movimiento lineal, el brazo robótico KUKA toma una trayectoria
recta para llegar de un punto inicial definido a un punto de destino.
 Se pudo identificar las partes principales del KCP del robot KUKA pudiendo
distinguir el funcionamiento de cada una de éstas.
 Se pudo notar la diferencia de velocidad del robot, al momento de estar en el
modo T1 y en el T2, siendo mucho más veloz en el T2.
 Además, para utilizar las demás condicionantes se utilizó el comando For para
que se repitiera 5 veces el programa.

9. RECOMENDACIONES
 Es recomendable revisar el manual de operación del Robot KUKA con la finalidad
de conocer todos los parámetros de funcionamiento, y poder desenvolverse de
manera correcta durante la operación del robot.
 Se recomienda tomar en cuenta todas las normas de seguridad al momento de
manipular el robot, esto con la intención de evitar daños hacia el robot o al
operario.
 Al momento de realizar alguna aplicación con el Robot KUKA se recomienda
despejar el área de trabajo del robot, para evitar que objetos entorpezcan el
trabajo del robot y evitar accidentes por lo general choques.
 Es recomendable correr el programa a baja velocidad y paso a paso, esto con la
finalidad de comprobar la ubicación de los puntos, las trayectorias que está
realizando el brazo y los movimientos que realiza.
 Se recomienda no operar los brazos robóticos KUKAS sin previa autorización del
encargado del laboratorio, esto con la finalidad de evitar, amonestaciones o
incluso sanciones disciplinarias.
 Al momento de la operación del robot kuka se debe permanecer en la zona de
seguridad para evitar cualquier incidente.
  Al momento de programar bajar las velocidades de los movimientos para cuando
se va a la zona de seguridad, a un 50%.

10. BIBLIOGRAFÍA

 Universidad de las fuerzas Armadas. Diseño y elaboración de prácticas de

laboratorio para robótica industrial utilizando manipuladores robóticos KUA.
Recuperado el 27 de julio de 2016, de http://www.T-ESPE-047423/descargas/73-
kuka/1504-iniciacion-manejo-robot-kuka-kcp
 GmbH, K.R. (s.f.). KR 5 arc HW, KR 5 arc HW-2. Augsburg: KIM-PS5-DOC.
Recuperado el 27 de julio de 2016.
 Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica Industrial de Zaragoza. (s.f.).
Iniciación en manejo de robot KUKA KCP. Recuperado el 27 de julio de 2016, de InfoPLC:
http://www.infoplc.net/descargas/73-kuka/1504-iniciacion-manejo-robot-kuka-kcp
 INALI. (s.f.). Espacialistas en automatismos y mantenimiento, S.L. Recuperado el
27 de julio de 2016, de http://www.inali.com/catalogos/curso_robot.pdf
 KUKA. (s.f.). Robots KR5 Sixx R650, R850. Recuperado el 27 de julio de 2016, de
http://www.kuka-robotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49b1-93f5-
4d17c92173aa_Spez_KR_5_sixx_es.pdf