INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDICIPLINARIA EN INGENIERIA Y

TECNOLOGIAS AVANZADAS

Práctica 0
FUNDAMENTOS MATEMATICOS
ESTUDIANTE:

MATERIA:
ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS

PROFESOR:
FLORES CAMPOS JUAN ALEJANDRO

GRUPO:
2MM2
 OBJETIVO GENERAL

 Entender la relación entre los conceptos de álgebra lineal y el análisis de

mecanismos.
OBJETIVOS PARTICULARES

 Identificar y comprobar matemáticamente las propiedades de una

transformación para representar una rotación de cuerpo rígido.

 Aplicar matemáticamente el concepto de rotación en el modelado de

mecanismos de cadena cinemática cerrada y abierta.

 Utilizar Mathematica® 11.x como una herramienta computacional para

la demostración de las propiedades de una rotación

INTRODUCCIÓN
Como es sabido, la ingeniería mecatrónica abarca muchas áreas de estudio,
como lo son el control, la electrónica, la informática y la mecánica, todo esto,
en conjunto, logra que el ingeniero sea capaz de desarrollar dispositivos
mecatrónicos con un fin específico, sin embargo, el desarrollo de estos
dispositivos no se da de manera directa, aunque pudiera pensarse así. Estos
dispositivos, para ser llevados del pensamiento a la realidad, llevan un proceso,
si se quiere calidad y que su funcionamiento sea de manera correcta, desde el
diseño en algún software de dibujo, pasando por los diversos análisis
matemáticos de materiales, esfuerzos, etc. Hasta el armado físico del
dispositivo.

Y es el análisis de los mecanismos el estudio en esta ocasión, para que a futuro

se haga uso de esta materia en los proyectos que impliquen el uso de la
mecánica.

Si se piensa en proyecto como lo es un brazo robótico, se pueden idealizar sus

características, sus movimientos o la manera en que se opera. Centrándose en
los movimientos y trasladando las partes giratorias a un plano en 2
dimensiones en forma de vectores obtendremos una representación similar a
 la ilustración, en donde se representan
dos vectores, con sus respectivos
pasadores en un plano XY.

Cuando una parte del brazo cambia de

posición se puede representar con los
vectores y de ellos obtenemos
expresiones matemáticas con las cuales
podemos entender el comportamiento o predecir posiciones de las partes que
lo componen.

A este cambio de posición se le llama rotación ya que un elemento gira sobre

un eje y se coloca en otro punto.

Con el concepto antes mencionado, surgen muchos otros aspectos que es

necesario entenderlos para poder comprender como se comporta la
rotación.

Es por ello que se desarrolló esta práctica, con el fin de entender y repasar los
conceptos básicos que sustentan el análisis de los mecanismos. Se abordarán
conceptos como el de vector, espacio vectorial, transformación lineal, que son
los elementos del estudiado en el álgebra lineal y que describen la rotación de
un cuerpo.

Cabe destacar que estos conceptos servirán para la aplicación de los métodos
del análisis de mecanismos, los cuales son:
 Método grafico
 Método analítico
 Método matricial
 Método de álgebra compleja

Los cuales tienen maneras distintas de representar las rotaciones.

 MARCO TEORICO
Para la siguiente práctica usaremos las definiciones de rotación, así como las
definiciones que esta implica, tales como linealidad, ortogonalidad, producto
interno, observaremos las distintas formas de representar una rotación como
la matriz de rotación, los números de Euler y por transformación lineal.

Rotación: Se define rotación como una transformación lineal, ortogonal de

determinante positivo+1.

(𝑝,°):Ѵ→Ѵ

El elemento 𝜌 mapea elementos del espacio Ѵ al mismo espacio Ѵ. Donde °

representa todos los elementos de Ѵ.

Transformación lineal: Es una función matemática que opera entre los

elementos de dos espacios vectoriales sobre el mismo campo. Y se sabe si es
una transformación lineal si cumple con las propiedades de:

 Aditividad (Superposición):

T(u ⊕ v) = Tu ⊞ Tv

Si aplicamos esta propiedad a la rotación (𝑝,)=1‖𝑝‖2{𝑝∗𝑟} tendremos:

1
𝜌(𝑝,(𝑢⊕𝑣))=‖𝑝‖2 {𝑝 ∗ 𝑟} tendremos:

1
𝜌(𝑝,(𝑢⊕𝑣))= {𝑝 ∗ (u ⊕ v)}
‖𝑝‖2

Al desarrollar tendremos:

𝜌(𝑝,(𝑢⊕𝑣))=𝜌(𝑝∗𝑢)⊕𝜌(𝑝,𝑣)

 Homogeneidad:

T(α∙u) = α ⊙ Tu
Si aplicamos esta propiedad a la rotación tendremos:

1
(𝑝,(α∙u))= { 𝑝 ∗ (α ∙ u )}
‖𝑝‖2

Desarrollando llegamos a:

(𝑝,(α∙u))=α∙(𝑝,𝑢)

Transformación ortogonal: Aquella que conserva las magnitudes (norma) de

los vectores y los ángulos relativos sin cambio y se identifica a través de su
determinante positivo.

Se define como:

⟨u,v⟩ = ⟨ρ(p, u), ρ(p, v)⟩

Matriz asociada: Para obtenerla primero se aplica la transformación a cada

uno de los vectores de la base, mientras que la imagen se representa a través
de la combinación lineal de V, y los coeficientes se colocan en la matriz
ortogonal.
1 𝑝1 −𝑝2
𝑀= [ ] ∈ 𝑀2𝑥2
‖𝑝‖2 𝑝2 𝑝1

El determinante debe ser positivo y de esta manera representará una

rotación.

Otra fórmula que aplicaremos en el desarrollo de la práctica es la operación

multiplicación que está definida como:

(p1, p2) ∗ (q1, q2) = (p1q1 − p2q2, p1q2 + p2q1) ∈ 𝑅 2

De igual manera cabe recordar la igualdad del número de Euler:

𝑒 iθ =𝑐𝑜𝑠𝜃+𝑖𝑠𝑒𝑛𝜃
−𝑒 iθ =−𝑠𝑒𝑛𝜃+𝑖𝑐𝑜𝑠𝜃
DESARROLLO
CUESTIONARIO
0.- ¿Qué es un vector? Explique ampliamente, máximo una cuartilla.
R. / Un vector es un elemento que pertenece a un espacio vectorial, sus
propiedades y las maneras de operarlos están definidas dentro del espacio
que lo contiene.
Un vector se puede representar
geométricamente como segmentos
de recta dirigidos o flechas en el
espacio bidimensional o en el espacio
tridimensional; la dirección y la
longitud de la flecha especifican,
respectivamente, la dirección y la
magnitud de un vector. La cola de la
flecha se denomina punto inicial del
vector y la punta, punto terminal.

Ilustración 1. Representación de un vector Gráficamente lo podemos representar

como lo vemos en la ilustración 1.

Los vectores no tienen un significado físico hasta que se lo otorgamos, se

utilizan para representar magnitudes que tienen dirección y sentido, debido
a que no basta con un numero para su representación, por ejemplo; la
velocidad de un objeto, una fuerza, par, aceleración, etc.

Para esta materia se representará una rotación y un eje de giro. A ese vector
se le conocerá como parámetro de rotación, es la información de la rotación.

Se pueden representar de dos formas vector renglón o vector columna:

𝑥1
(𝑥2 ) o (𝑥1 𝑥2 𝑥3 )
𝑥3
1.- ¿Cuál es el inverso aditivo de (a, b) є (Ѵ, ⊕?, apóyese en el software de
Mathematica® 11.x.
R. / Definiendo dos vectores x y e:

x={x1,x2};
e={e1,e2};

Usando la función “Solve[]” obtendremos el inverso aditivo del par

ordenado (x1,x2):

Solve[x+e=={0,0},e]

Y nos entrega el resultado:

{{e1→−x1,e2→−x2}}

2.- ¿Cuál es el inverso multiplicativo de (a, b) є (Ѵ,*)?, apóyese en el software

de Mathematica® 11.x.

R. / Definimos la función de multiplicación de vectores:

Ro[P_,Q_]:={𝑃[[1]]𝑄[[1]]−𝑃[[2]]𝑄[[2]],𝑃[[1]]𝑄[[2]]+𝑃[[2]]𝑄[[1]]};

Definimos un vector ep:

ep={ep1,ep2};

Usando nuevamente “Solve[]” y el vector x declarado anteriormente,

obtenemos los valores del inverso multiplicativo:
Solve[Ro[𝑥,ep]=={1,0},{ep1,ep2}]

Entregando como resultado:

𝒙𝟏 𝒙𝟐
{{𝒆𝒑𝟏 → 𝟐 , 𝒆𝒑𝟐 → − }}
𝒙𝟏 + 𝒙𝟐𝟐 𝒙𝟏𝟐 + 𝒙𝟐𝟐
3.- ¿Demuestre la propiedad distributiva del campo (Ѵ, ⊕,*)?, apóyese en el
software de Mathematica® 11.x.

R. / La propiedad distributiva dice que la operación * es distributiva con

respecto a la operación ⊕.
Para demostrar la propiedad necesitamos x y otros dos vectores y y z:
𝑦={y1,y2}; 𝑧={z1,z2};

Y comprobamos que

{(x1,x2) ⊕(y1,y2)}*(z1,z2)=={(x1,x2)*(z1,z2) ⊕(y1,y2)*(z1,z2)}

usando la función “Expand[]”

Expand[Ro[(𝑥+𝑦),𝑧]]==Expand[Ro[𝑥,𝑧]+Ro[𝑦,𝑧]]

Y muestra:
True

Lo que significa que se cumple la igualdad

4.- ¿Cuál es el inverso multiplicativo del nulo aditivo del grupo (Ѵ,*)?
Obténgalo usando

R. / El inverso multiplicativo nulo del grupo (Ѵ,*) se demostró que es,

𝒙𝟏 𝒙𝟐
{{𝒆𝒑𝟏 → 𝟐 , 𝒆𝒑𝟐 → − }}
𝒙𝟏 + 𝒙𝟐𝟐 𝒙𝟏𝟐 + 𝒙𝟐𝟐

por lo tanto, al ser solución para cualquier par ordenado, el nulo

aditivo, por simple inspección, puede apreciarse que se indetermina
por lo cual no tiene.

Definimos como función el inverso multiplicativo:

InversoMult[P_]:={𝑃[[1]](𝑃[[1]]^2+𝑃[[2]]^2),−𝑃[[2]](𝑃[[1]]^2+𝑃[[2]]^2)};

Declaramos el nulo aditivo:

NA={0,0};
 Y aplicamos el inverso multiplicativo al nulo aditivo:
InversoMult[NA]

Nos entrega:
{Indeterminate,Indeterminate}

Lo que confirma que no existe

5.- ¿Cómo se llama la función que transforma dos vectores en un escalar?,

explique brevemente la expresión matemática.

R. / La función que transforma dos vectores en un escalar es llamada

“producto punto”, también conocida como “producto interno” o
“producto escalar”.

Para realizar la operación necesitamos dos vectores, los cuales deben

tener la misma cantidad de elementos, después procedemos a operar,
multiplicando cada par de elementos de ambos vectores y al final sumar
los resultados con el fin de obtener un escalar.

Con Mathematica se ve de la siguiente manera:

Definimos dos vectores:

𝑣={v3,v2}; 𝑢={u1,u2};

Definimos la función producto interno PI:

PI[P_,Q_]≔{𝑃[[1]]∗𝑄[[1]]+𝑃[[2]]∗𝑄[[2]]};

Aplicamos la función a ambos vectores:

PI[𝑣,𝑢]
Resultando:

{u2v2+u1v3}
6.- ¿Qué es un parámetro de rotación? Explique para el Método Analítico, el
Método Matricial y el Método de Algebra Compleja

R. / El parámetro de rotación es un vector el cual describe la información

de la rotación, esto es, el eje de giro y la cantidad de giro.

El parámetro de rotación p, se escribe en la forma de sus componentes

y se dice que se encuentra fijo. Significa que sus componentes no son
alterados por la transformación lineal (rotación).

Para el método analítico, se representa con p y se escribe de la forma:

p=(p1, p2)

Del análisis a la base e(e1,e2) los parámetros son:

𝑝1=𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑝2=±𝑠𝑖𝑛𝜃

Para el método matricial se emplea una matriz, con parámetros p1 y

p2, de la siguiente forma:
𝑝1 −𝑝2
( )
𝑝2 𝑝1

Al multiplicar la matriz por una base e, el resultado será el vector

rotado con cierto ángulo.

En el método de álgebra compleja, se usan los números de Euler para

representar la rotación y se usa la forma trigonométrica para observar
los parámetros.
𝑒 𝑖𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃+𝑖𝑠𝑖𝑛𝜃

Los parámetros siguen siendo Coseno y Seno aunque la representación

se coloque de manera distinta.
7.- ¿Matemáticamente, que es una rotación? Explique a detalle su
representación matemática.

R. / Una rotación, matemáticamente, es una transformación lineal,

ortogonal de determinante positivo
(𝑝,°):Ѵ→Ѵ

Se define como: (𝑝,)=1‖𝑝‖2{𝑝∗𝑟}

Donde:
r: Es el vector a rotar
*: Operación multiplicación definida en el grupo multiplicativo
p: Es el parámetro de rotación, p= (p1, p2), está fijo.
‖𝑝‖2 : Norma del parámetro p, que se define como unitaria = 1.

8.- Demuestre si 𝑒 𝑖𝜃 , representa un rotación, apóyese en el software de

Mathematica® 11.x. para demostrar sus propiedades.

R. / Para saber si los números de Euler representan una rotación estos deben
ser lineales, ortogonal y de determinante positivo.
Definimos la función en que se multiplican los números de Euler:
OME[P_,Q_]≔{𝑃[[1]]𝑄[[1]]−𝑃[[2]]𝑄[[2]],(𝑃[[1]]𝑄[[2]]+𝑃[[2]]𝑄[[1]])};

Y la función suma:
OSE[P_,Q_]:={𝑃[[1]]+𝑄[[1]],(𝑃[[2]]+𝑄[[2]])};

Declaramos los pares ordenados:

𝑝={Cos[𝜃],𝑖∗Sin[𝜃]};
𝑞={Cos[𝛽],𝑖∗Sin[𝛽]};
𝑟={Cos[pi],𝑖∗Sin[pi]};
 Y comprobamos:

Linealidad:

Propiedad aditiva:

Expand[OME[OSE[𝑝,𝑞],𝑟]]==Expand[OSE[OME[𝑝,𝑟],OME[𝑞,𝑟]]]

Entrega:

True

Homogeneidad

Expand[OME[𝑝,𝛼∗𝑞]]==Expand[𝛼∗OME[𝑝,𝑞]]

Entrega:

True

Ortogonalidad

Declaramos la función de norma:

NO[B_]≔Sqrt[𝐵[[1]]^2+𝐵[[2]]^2]

Aplicamos la definición de ortogonalidad:

Simplify[(1/NO[𝑝]^2)∗PI[OME[𝑝,𝑞],OME[𝑝,𝑟]]]==Simplify[PI[𝑟,𝑞]]

Entrega:
True

Al cumplir con las tres propiedades, 𝒆𝒊𝜽 sí representa una rotación.


cos 𝜃 − sin 𝜃
9.- Demuestre si [ ] , representa una rotación, apóyese en el
sin 𝜃 cos 𝜃
software de Mathematica® 11.x. para demostrar sus propiedades.

R. / Definimos la matriz:
𝑀={{Cos𝜃,−Sin𝜃},{Sin𝜃,Cos𝜃}}

Lo colocamos con MatrixForm en forma matricial y usamos la función

determinante:
MatrixForm[𝑀]
Det[𝑀]

Nos entrega:
𝐶𝑜𝑠𝜃 −𝑆𝑖𝑛𝜃
( )
𝑆𝑖𝑛𝜃 𝐶𝑜𝑠𝜃
𝐶𝑜𝑠 2 𝜃 2 + 𝑆𝑖𝑛2 𝜃 2

Sabemos que 𝐶𝑜𝑠 2 𝜃 + 𝑆𝑖𝑛2 𝜃 = 1, por lo tanto sí representa una rotación.

𝜋 𝜋 𝜋
10.- Rote la siguiente base B = {𝑒1 , 𝑒2 } ⊂ ν, desde θ = 0 por , , − rad
6 3 2
desarrolle el código en Mathematica® 11.x. para animar la rotación de la
base B. Utilice los comandos nativos: Graphics[], Show[] y Manipulate[].
Simule utilizando los tres métodos. Genere un video máximo dos minutos de
rotación.

R. / Usando las funciones:

Graphics[]: Generamos las flechas que representan las

bases B y le asignamos colores.

Graphics[{{Orange,Arrow[{{0,0},{Cos[0],Sin[0]}}]},{Orange,Arrow[{{0,0},{Sin[0]
,Cos[0]}}]},{Blue,Arrow[{{0,0},{Cos[𝜃],Sin[𝜃]}}]},{Blue,Arrow[{{0,0},{−Sin[𝜃],Co
s[𝜃]}}]}}
 Show[]: Agregamos los ejes y un marco, al igual que el valor
final de la división de los ejes.

Axes→True,Frame→True],PlotRange→1

Manipulate[]: Agregamos los valores en los que se rotara la

base B y bajo cual variable se moverá.

{𝜃,{0,Pi/6,Pi/3,−Pi/2}}

Y obtenemos los siguientes resultados:

Base en 0 radianes
 𝜋
Base rotada en radianes
6
 𝜋
Base rotada en radianes
3
 𝜋
Base rotada en − radianes
2
 CONCLUSIÓN
Esta práctica realizada llevó una metodología de realización en la cual,
primeramente, se revisaron conceptos que faltaba comprender, con ayuda del
material de apoyo visto en clase. Seguido de esto se procedió a pensar en las
posibles soluciones para evitar realizar procedimientos erróneos. La facilidad
de manejo que presentó el software Mathematica sirvió para que las
demostraciones fueran más rápidas que realizarlas manualmente, situación
que pudo llevar a cometer errores.

Aunque la animación presentó dificultad, la ayuda que proporciona el software

sirvió para desarrollar la mayor parte de esta.

De igual manera, se puede asegurar que los objetivos fueron cumplidos, ya

que se repasaron los conceptos y la parte matemática quedo comprendida,
dando paso a que las clases puedan tomarse con más facilidad y sin falta de
conocimientos.

Finalmente, cabe resaltar que el realizar prácticas, con este tipo de actividades,
ayuda mejor al entendimiento de los conceptos generales y al uso de
herramientas computacionales para la explicación más concisa y clara.

BIBLIOGRAFIA

1. Material de apoyo ofrecido en las clases

2. Grossman, S. I., & Flores Godoy, J. J. (2012). Álgebra lineal. Distrito Federal:
McGraw-Hill/Interamericana Editores, S.A de C.V.
3. Software Mathematica® 11.x.