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Compensador PID
Código: 16190216
Ciudad Universitaria
Lima – Perú
COMPENSADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO - PID
El compensador PID, está conformado por las uniones de los compensadores antes vistos, PI-
PD. Dando mejores respuestas como se mostrara en el ejemplo siguiente
Bode Diagram
Gm = -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm = 65.1 deg (at 3.02 rad/sec)
100
Magnitude (dB) 50
-50
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
RESPUESTAS EN EL TIEMPO
1.4
6
1.2
5.5
1
Amplitude
Amplitude
0.8 5
0.6
4.5
0.4
4
0.2
0 3.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
4 4.5 5 5.5 6
Time (sec)
Time (sec)
OBSERVACIONES: