Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Fundamentos de Control

Informe de Laboratorio No. 4

Sistemas de segundo orden

Profesor: Ignacio Chang

Estudiantes:

Enrique Choy 2-735-852

Diego Caballero 8-918-186
Julián Siza E-8-116039

Grupo 1GG131
 Introducción

Objetivos
 Medir el efecto de variaciones de parámetros de un sistema que resulte en

diferentes comportamientos.

 Observar en MATLAB el comportamiento de un sistema al ser manipulados ciertos

parámetros.

 Usar MATLAB para representar funciones de lazo cerrado.

 Relacionar parámetros de sistemas subamortiguados con el comportamiento de la

respuesta.
 A. Manipulación de parámetros para la obtención de sistema

críticamente amortiguado

1.1 Obtener comportamiento críticamente Amortiguado del Sistema

ζ = es el factor de amortiguamiento el cual proporciona una idea del grado de oscilación de
la respuesta. En este primer punto analizaremos un sistema de control como el que se muestra
en la figura 1, el cual está compuesto por un controlador cuya función de transferencia es K,
𝑘𝑝1 1
con un elemento corrector dado por 𝑇1 𝑠+1
y la planta con 𝑇2 𝑠+1
.

Figura 1. Sistema de Control.

1). Para este primer punto usaremos parámetros iniciales, que son los que sustituirán
algunas de las variables dentro de la función de transferencia, estas son: T1 =100 ms, T2
= 10 ms, 𝑘𝑝1 = 1 ante un escalón unitario. Como objetivo principal queremos observar el
efecto de la variación de la constante de tiempo de la planta T2, variar su valor
reduciéndolo progresivamente desde el máximo al mínimo (1, 50 y 100 ms) posible hasta
obtener un comportamiento críticamente amortiguado del sistema. K = 1.

Para este procederemos a analizar las variaciones una a una y ver el comportamiento que
tiene cada una de ellas.

 En este caso usamos los parámetros iniciales que nos daban para sustituir las
variables. Comenzaremos a variar la constante de la planta T2 por 10ms.
 Para T2 = 10ms
k = 1;
kp = 1;
T1 = 0.1;
T2 = 0.01;

num = (k*kp);
den = [T1*T2 T1+T2 k*kp+1];
funct = tf(num,den);

figure ('Name','Para 10ms')

step(funct);
grid on

Figura 2. Respuesta al escalón para T2= 10ms.

Para las siguientes variaciones de la planta T2 usaremos el mismo comando, obviando así
los códigos. Sabiendo que lo único que variaría es T2.

Para T2 = 1ms

Figura 3. Respuesta al escalón para T2= 1ms.

Para T2 = 50ms

Figura 4. Respuesta al escalón para T2= 50ms.

Para T2 = 100ms

Figura 5. Respuesta al escalón para T2= 100ms.

  Ahora, también se pueden dejar constantes las 𝑇1 , 𝑇2 y 𝑘𝑝1 y observar el efecto de

variar la ganancia K en el sistema.

Se ha dejado 𝑇1 = 4 𝑚𝑠, 𝑇2 = 10 𝑚𝑠 y 𝑘𝑝1 = 1.

Cuando k=4, se observa la siguiente gráfica:

Figura 6. Respuesta cuando K=4

También se puede graficar cuando K=2 y K=1, las gráficas se muestran respectivamente:

Figura 7. Respuesta cuando K=2

 Figura 8. Respuesta cuando K=1

Se observa como a medida que la K disminuye, el valor máximo se hace menos sobresaliente.

Ya en la última gráfica se nota un efecto de críticamente amortiguado, por lo que el sistema

también puede manipularse para obtener diferentes comportamientos mediante el cambio de

su ganancia K.

Manipulación de ganancia en sistemas subamortiguados

Se sabe que el sistema sub-amortiguado tiene los siguientes parámetros:

 Tiempo de crecimiento

 Tiempo pico

 Tiempo de establecimiento

 Máximo sobreimpulso

Estos valores pueden manipularse para los sistemas subamortiguados, de manera que cumplan

ciertas especificaciones. Al ser manipulados, las ganancias cambian. Para ilustrar esto, se

tiene el siguiente ejemplo:

“Durante un viaje espacial los astronautas tienden a perder peso y esta pérdida causa una

disminución del volumen de la sangre. Esto implicaría que el astronauta recién llegado a un

planeta tienda a sentirse mareado cuando se levante y también se le altera el sentido del

equilibrio al regresar a la tierra. Por ello, deben ser inyectados constantemente con

determinada cantidad de insulina para evitar esta serie de alteraciones. Un control efectivo

de las inyecciones de insulina permite que se adapten más fácilmente al medio. Para esto, se

emplea una bomba y un sensor que mide el contenido de azúcar en la sangre como se observa

en la Figura 9, donde R(s) es el nivel deseado de azúcar en la sangre mientras que Y(s) es el

nivel real.”

R(s) BOMBA CUERPO HUMANO Y(s)

+ 𝑐𝑠 + 2
- K 𝑠(𝑠 + 1)

SENSOR
Ks

Figura 9. Sistema de medición de azúcar en la sangre.

Se busca la función de transferencia del sistema.

Como se ve en la Figura 9, este es un sistema de retroalimentación. La función de transferencia de

este puede buscarse usando MATLAB, mediante la función “feedback”.

Para ello, hay que asignarles valores a K, s y Ks, Para propósitos de simplificación, C=0 Y K=Ks=1, de

manera que el código que se le da a MATLAB es el siguiente:

K = 1;

C = 0;

num1 = [K*C K*2];

den1 = [1 1 0];

num2 = [K];

transnum = tf(num1,den1);

realimentacion = feedback(transnum,num2)
La función de transferencia final queda como se muestra en la Figura 10.

Figura 10. Función de transferencia del sistema

La función de transferencia puede ser graficada como se muestra en la Figura 11. Con estos

parámetros se observa que tiene un máximo sobreimpulso notable en comparación con un

sistema críticamente amortiguado.

Figura 11. Comportamiento de la función de transferencia.

Luego, se procede a calcular las ganancias K de la bomba y Ks del sensor, para que el

máximo sobreimpulso sea del 7% y el tiempo de pico de 5.318s.

Para manipular la función de transferencia utilizando valores de K y Ks,

2𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾 ∙ 𝐾𝑠

Para despejar el coeficiente de amortiguamiento, se utiliza el máximo sobreimpulso:

−𝜉𝜋
√1−𝜉2
0.07 = 𝑀𝑝 = 𝑒

De esta ecuación, 𝜉 = 0.65, por lo que se confirma que es un sistema subamortiguado.

Posteriormente, para calcular la frecuencia natural, se utiliza el tiempo de pico de la

siguiente manera:

𝜋
5.318 = 𝑡𝑝 =
𝑊𝑛 √1 − 𝜉 2

Como ya se tiene 𝜉, se despeja para Wn, lo que da como resultado 0.78.

La forma de un sistema subamortiguado es:

𝐾𝑊𝑛2
𝑠 2 + 2 𝜉𝑊𝑛𝑠 + 𝑊𝑛2

se tiene que 𝑊𝑛2 = 𝐾 ∙ 𝐾𝑠 = 0.61.

Para esto es necesario fijar un valor de ganancia Ks arbitrariamente para el sensor, ya que

el mismo no varía, y en base a esto, calcular el valor de ganancia K de la planta (que en este

caso es la bomba). Este valor se fijó arbitrariamente a Ks=1, por lo que K=0.61.

también se calcula el tiempo de crecimiento y el de establecimiento, utilizando las

fórmulas generales.

𝜋−𝜃
𝑡𝑐 =
𝑊𝑑
𝑊𝑑
Sabemos que 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 | |; 𝜎 = 𝜉𝑊𝑛 = 0.507
𝜎

Wd se puede calcular con la frecuencia natural Wn asi:

 𝑊𝑑 = 𝑊𝑛√1 − 𝜉 2 = 0.593

𝑊𝑑
Además, 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 | 𝜎
| = 0.863.

se calcula el tiempo de crecimiento que es 3.84s. El tiempo de establecimiento puede

𝜋
calcularse de forma general como 𝑡𝑠 = = 6.20𝑠
𝜎

En MATLAB metemos la función de transferencia para sacar la grafica del escalón unitario

y mostrar los parámetros que sacamos.

Función de transferencia calculada en MATLAB:

Una vez obtenida la función de transferncia, es posible graficar la respuesta del escalón

unitario usando la función step, y se ve como esta en la figura 12.

Figura 12: Grafica de MATLAB del Sistema SubAmortiguado.

 Conclusiones

Referencias
1. Chang, Ignacio. “Apuntes del curso de Fundamentos del Control” (2017).

2. Golato, Marcos. “Análisis de respuesta transitoria, sistemas de segundo

orden”. Universidad Nacional de Tucumán (2016).