Cinemática Inversa Mecanismo manivela Viela

Mario Ramos
Desarrollo: A continuación, se realiza el diagrama cinemático del mecanismo
manivela, biela corredera. El problema nos pide encontrar los ángulos θ, en base
a la distancia recorrida por la corredera. El diagrama cinemático lo podemos
visualizar en la figura 1,.

Figura 1 Diagrama cinemático de Manivela, biela, corredera.

En base al diagrama cinemático anterior, se genera el siguiente mecanismo, por

medio de solidworks, que se puede observar en la figura 2, para realizar la
evaluación de la distancia 𝐿4 y realizar los cálculos de los ángulos internos θ.
 Figura 2 Mecanismo Manivela, biela, corredera

Observando el mecanismo, se puede realizar el análisis por medio de la técnica

trigonométrica, “Ley de cosenos” donde, conociendo los 3 lados de un triángulo
oblicuo, de puede calcular uno de sus ángulos internos, la ecuación para dicho
cálculo la ecuación se platea a continuación.

𝐿4 = √𝐿3 + 𝐿2 − 2(𝐿3 )(𝐿2 )𝑐𝑜𝑠𝜃

𝐿3 + 𝐿2 − 𝐿4
𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 −1 { }
2𝐿3 𝐿2
Obtenido uno de sus ángulos internos, se puede obtener otro de sus ángulos
restantes, mediante “La ley de senos”, las ecuaciones se muestran a continuación:
𝐿3 𝐿2
=
𝑠𝑒𝑛 𝜃2 𝑠𝑒𝑛 𝜃 3

Entonces para comenzar, se asignaron dimensiones a los eslabones, 𝐿2 , 𝐿3 y se

asignó también, una distancia de desplazamiento a la corredera.
𝐿2 = 1 𝑖𝑛𝑐ℎ
𝐿3 = 7.60 𝑖𝑛𝑐ℎ
𝐿4 = 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑏𝑖𝑒𝑙𝑎 (𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒) = 8.20 𝑖𝑛𝑐ℎ
Evaluaciones en solidworks, quedan de la siguiente forma para 𝐿2 𝑦 𝐿3 : ver en la
figura 3
 Figura 3 Evaluación 1 Mecanismo
Se realiza cálculos, para obtener los ángulos “θ”, con las evaluaciones mostradas
en los eslabones de la figura 3, los resultados se muestra a continuación:

Se obtiene el primer Angulo 𝜃2 , mediante ley de cosenos.

𝐿2 2 + 𝐿4 2 − 𝐿3 2 12 + 8.202 − 7.602
𝜃2 = 𝑐𝑜𝑠 −1 { } → 𝜃2 = 𝑐𝑜𝑠 −1 { } → 𝜃2 = 50.28°
2𝐿2 𝐿4 2(1)(8.20)

Se realiza cálculo del Angulo 𝜃3 utilizando la ley de senos.

7.60 1 𝑠𝑒𝑛 50.28°
= → 𝜃3 = 𝑠𝑒𝑛−1 { } → 𝜃3 = 5.80°
𝑠𝑒𝑛 50.28° 𝑠𝑒𝑛 𝜃 3 7.60

El Angulo restante haciendo la diferencia de 180° y la suma de los ángulos 𝜃2 , 𝜃3

𝑌 = 180° − 50.28° − 5.80° → 𝑌 = 123.92

Verificación de los ángulos mediante solidworks, los resultados se observan en la

figura 4
 Figura 4 Verificación de resultados

Para la segunda evaluación se realizó el mismo procedimiento, pero ahora se

cambió la longitud de la manivela L2, y la distancia recorrida por la corredera se
limitó a 6 inch. El mecanismo con las dimensiones se visualiza en la figura 5
Las dimensiones son las siguientes:
𝐿2 = 2 𝑖𝑛𝑐ℎ
𝐿3 = 7.60 𝑖𝑛𝑐ℎ
𝐿4 = 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑟𝑒𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑏𝑖𝑒𝑙𝑎 (𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒) = 6 𝑖𝑛𝑐ℎ

Figura 5 Evaluación 2 Mecanismo

Para realizar el cálculo de posición con respecto a la distancia recorrida por la

corredera, se utiliza nuevamente la ley de senos y cosenos, los cálculos se
muestran a continuación:
 𝐿2 2 + 𝐿4 2 − 𝐿3 2 22 + 62 − 7.602
𝜃2 = 𝑐𝑜𝑠 −1 { } → 𝜃2 = 𝑐𝑜𝑠 −1 { } → 𝜃2 = 137.73°
2𝐿2 𝐿4 2(2)(6)

Se realiza cálculo del Angulo 𝜃3 utilizando la ley de senos.

7.60 2 2 𝑠𝑒𝑛 137.73°

= → 𝜃3 = 𝑠𝑒𝑛−1 { } → 𝜃3 = 10.19°
𝑠𝑒𝑛 137.73° 𝑠𝑒𝑛 𝜃 3 7.60

Se encuentra en Angulo complementario, realizando la diferencia contra 180°

𝑌 = 180° − 137.73° − 10.19° → 𝑌 = 32.08

Verificación mediante solidworks, se verifica que los ángulos encontrados sean los
obtenidos mediante al anterior análisis, estos los podemos observar en la figura 6

Figura 6 Verificación de resultados 2

 Bibliografía

[1] A. Barrientos, FUNDAMENTOS DE ROBOTICA, España: McGraw-Hill, 2007.