TEORÍA DE CONTROL

Tema 8. Controlabilidad y Observabilidad

La conttrolabilidad y la observabilidad son dos concepttos desarrollados para la representtación de sisttemas en espacio
de esttado, esttos permitten caractterizar respecttivamentte la capacidad del conttrol para ejercer una influencia sobre
alguno sus esttados y la posibilidad de exttraer una información de alguno de sus esttados mediantte un observador. Sin
embargo esttos concepttos se pueden exttender a ottras representtaciones.

Los méttodos para la detterminación de esttas caractterístticas de los sisttemas varían según el ttipo de sisttema. En estte
se esttudia solo lo correspondientte a los Sisttemas Lineales Invarianttes en el ttiempo (LTI).

Controlabilidad
La conttrolabilidad es una caractterísttica de un sisttema, generalmentte representtado por un modelo en espacio de
esttado, que nos indica si la evolución de una o varias de sus dinámicas (esttados) pueden ser modificadas por las
enttradas del sisttema (conttrol).

Definición
Un esttado xi es conttrolable en tO siempre que se pueda detterminar una enttrada u(t) que conduzca
ttodo esttado inicial xi(tO) hacia 0 en un ttiempo tO ≤ t1 ≤ tƒ .
Si estta propiedad se cumple 6 t y 6 i = 1,· · · n enttonces se dice que el sisttema es complettamentte conttrolable.
Nottas:
- Si un sisttema no es complettamentte conttrolable enttonces para algunas condiciones iniciales no existte ninguna
enttrada capaz de llevar el sisttema al origen.

- La conttrolabilidad es una noción de suma importtancia puestto que nos permitte detterminar si es posible
conttrolar un sisttema para modificar su comporttamientto (esttabilización de un sisttema inesttable, modificación
de las dinámicas propias del sisttema). Y es por ello que es fundamenttal en la tteoría de la sínttesis de
conttroladores en espacio de esttado.

Critterio de Conttrolabilidad (Kalman)

Estte es un critterio que permitte definir si los esttados de un sisttema LTI son conttrolables, considerando para ello las
mattrices A y B del sisttema.
Un sisttema LTI representtado por la ecuación de esttado,
x˙(t) = Ax(t) + Bu(t)
donde A C Rn×n , B C Rn×N , es conttrolable si y solo si la mattriz de conttrolabilidad C ttiene rango n,
rango(C) = rango([B ‫ ڭ‬AB ‫ ڭ · · · ڭ‬An–1B]) = n

Notta. La conttrolabilidad de un sisttema de mattrices caractterístticas A y B se denominara conttrolabilidad del par A, B.

Rango de una mattriz.

El rango de una mattriz se define como el número máximo de vecttores líneas (o columnas) linealmentte independienttes.
Estte se puede calcular mediantte la dimensión del más grande de los menores principales no nulos de la mattriz.

Ejemplo 1. Para el sisttema mecánico esttudiado en el ejemplo 6 del ttema 3:

x˙ = Ax(t) + Bu(t) x(tO) = xO
y = Cx(t)
Con:
2 Teoría de Conttrol

0 1 0
A =[ K C ] ; B = [ 1 ] ; C = [1 0]
— —
M M M

La mattriz de conttrolabilidad es:

1
0
C = [ M ]
1 C
— 2
M M
Como:
|C| = — 1 G 0 ‹ rango(C) = 2
M2

Y como n = 2, enttonces estta representtación de esttado del sisttema es conttrolable.

Ejemplo 2. Para el sisttema ttérmico esttudiado en el ejemplo 8 del ttema 3:

 1 1 1 

RC  R C RC 0 1
  
1 2 C 1  ; B  0  ; C  0 0 1
1 C 2C
1 1
A   
 R2CV R2CV R3CV R3CV  0

   
 0 1 
 1 


 R3CHg R3CHg 



Y considerando los valores siguienttes: R1 = R2 = R3 = 1; Cc = CV = CKg = 1

Obttenemos las mattrices siguienttes para el cálculo de la mattriz de conttrolabilidad:
—2 1 0 —2 1 0 1 —2 —2 1 0 —2 1 0 1 5
A = [ 1 —2 1 ] ; AB = [ 1 —2 1 ] [0] = [ 1 ] ; A 2B = [ 1 —2 1 ][ 1 —2 1 ] [0] = [—4]
0 1 —1 0 1 —1 0 0 0 1 —1 0 1 —1 0 1

La mattriz de conttrolabilidad será enttonces:

1 —2 5 Como: det C = 1 G 0 ‹ rango(C) = 3 enttonces estta
C = [0 1 —4] representtación de esttado del sisttema es conttrolable.
0 1 1
Ejemplo 3. : Para el sisttema representtado por las mattrices A y B siguienttes:
1 1 0 0 0
A = [0 1 0] ; B = [1 0]
0 0 1 1 0

Calculamos las mattrices que permitten detterminar la mattriz de conttrolabilidad:

1 1 0 0 0 1 0
AB = [0 1 0] [1 0] = [1 0]
0 0 1 1 0 1 0
1 1 0 1 1 0 0 0 1 2 0 0 0 20
A2B = [0 1 0] [0 1 0] [1 0] = [0 1 0] [1 0] = [1 0]
001 00110 0 0 1 1 0 10

La mattriz de conttrolabilidad es enttonces:

001020
C = [1 0 1 0 1 0]
101010
La mattriz de conttrolabilidad ttiene rango 2, puestto que las dos últtimas líneas son idéntticas, y por ttantto solo se pueden
detterminar menores principales diferenttes de cero de dimensión 2. Por lo ttantto estta representtación de esttado No es
Conttrolable.

Jean-François DULHOSTE
 Tema 8. Conttrolabilidad y Observabilidad 3

Notta: No se requiere la consttrucción de la mattriz de conttrolabilidad C más allá de la dimensión n × n.

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4 Teoría de Conttrol

Observabilidad
La observabilidad es una caractterísttica esttructtural complementtaria de una representtación de esttado de un sisttema, o
del sisttema en sí mismo, que nos indica la capacidad de poder esttimar los valores histtóricos de un esttado parttiendo del
conocimientto de las variables de salida y enttrada del sisttema.

Definición
Un esttado xi es observable en tO siempre que sea posible detterminar xi(tO) conociendo a y(t).

Si estta propiedad se cumple 6 t y 6 i = 1,· · · , n enttonces el sisttema es complettamentte observable.

Notta: La noción de observabilidad es crucial para los sisttemas donde es imposible medir la ttottalidad del vecttor de
esttado, y en consecuencia se requiere de la esttimación de estte a parttir de las variables de salida.

Critterio de Observabilidad (Kalman)

La detterminación de la observabilidad de un sisttema LTI depende de las mattrices A y C del sisttema.

Un sisttema LTI representtado por la ecuación dinámica de esttado y la ecuación de salida:

x˙(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t)
Donde A C Rn×n, C C Rr×n, es observable si y solo si la mattriz de
C observabilidad G ttiene rango n:
F 1
…
l¦ ¦h
¦ CA ¦
rango(G) = rango ¦ … ¦ = n
¦ ¦ ‫¦¦ ڭ‬
¦ … ¦
LLCAn–1 ll

Ejemplo 4. Para el sisttema mecánico esttudiado en el ejemplo 1, donde:

0 1 0
A =[ K C ] ; B = [ 1 ] ; C = [1 0]
— —
M M M

La mattriz de observabilidad es:

10
G=[ ]
01

Como |G| = 1 G 0 el rango de G = 2 por lo ttantto el sisttema es observable.

Ejemplo 5: para el sisttema ttérmico esttudiado en el ejemplo 2, donde:

—2 1 0
A=[ 1 —2 1 ] ; C = [0 0 1]
0 1 —1

Se calculan las mattrices necesarias para la detterminación de la mattriz de observabilidad:

—2 1 0
CA = [0 0 1] [ 1 —2 1 ] = [0 1 —1]
0 1 —1
—2 1 0 —2 1 0
CA2 = [0 0 1] [ 1 —2 1 ][ 1 —2 1 ] = [1 —3 1]
0 1 —1 0 1 —1
Jean-François DULHOSTE
 Tema 8. Conttrolabilidad y Observabilidad 5

La mattriz de observabilidad es:

0 0 1
G = [0 1 —1]
1 —3 1

Como |G| = 1 G 0 el rango de G = 3 por lo ttantto el sisttema es observable.

Dualidad
Se dice que las propiedades de Observabilidad y Conttrolabilidad son dos nociones duales, puestto que son propiedades
inttercambiables para sisttemas duales adjunttos. Para explicar estto consideremos dos sisttemas S y S× definidos de la
siguientte manera:
x˙ = Ax(t) + Bu(t) x˙× = AT x×(t) + CTu×(t)
y = Cx(t) y× = BT x× (t)

S× se denomina sisttema dual adjuntto de S, puestto que esttá hecho con las mismas mattrices pero ttranspuesttas e
inttercambiando la posición e C y B.

Se puede demosttrar que S es conttrolable si y solo si S× es observable y que S es observable si y solo si S× es

conttrolable.

De hecho S× es observable si y solo si:

[ BT ‫ ڭ‬BTAT ‫ ڭ‬BT(AT)2 ‫ ڭ‬...‫ ڭ‬BT(AT)n–1 ]T

Tiene rango n, es decir si y solo si

[ B ‫ ڭ‬AB ‫ ڭ‬A2B ‫ ڭ‬. . . ‫ ڭ‬An–1B ]T O sea que S sea conttrolable.

Teoría de la realización

Se denomina realización de una mattriz de ttransferencia G(s) C Œr×N, a ttoda representtación de esttado (A, B, C, D)
obttenida con la expresión:
G(s) = C(s1 — A)–1B + D

Cuando la realización (A, B, C, D) ttiene un orden mínimo n (x C Rn) estta se denomina realización mínima o irreducttible.
El ejemplo siguientte muesttra como la obttención de una realización influye nottoriamentte en las propiedades de
observabilidad y conttrolabilidad del modelo en espacio de esttado obttenido.

Ejemplo 6. Consideremos la función e ttransferencia:

s +1 s +1 1
G(s) = = =
s + 3s + 2 (s + 1)(s + 2)
2 s+2

Dependiendo de si se uttiliza la función de ttransferencia simplificada o no, se pueden obttener las cuattros realizaciones
siguienttes para G(s).

- No observable y no conttrolable: - Observable y no conttrolable:

—1 0 0 0 —2 1
A1 = [ ] B1 = [ ] C1 = [0 1] A2 = [ ] B2 = [ ] C2 = [0 1]
0 —2 1 1 —3 1

- Conttrolable y no observable : - Observable y conttrolable:

0 1 0
A3 = [ ] B3 = [ ] C3 = [1 1] A4 = [—2] B4 = [1] C4 = [1]
—2 —3 1

Se observa que la cuartta realización es mínima mienttras que las ottras ttres no lo son.

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6 Teoría de Conttrol

El ejemplo muesttra que por un lado las representtaciones de esttado no son equivalenttes enttre sí, y por ottro lado que la
simplificación de un polo con un cero esttá esttrechamentte a las propiedades de observabilidad y conttrolabilidad de la
realización obttenida.

De estto se deduce que: Une realización de esttado (A, B, C, D) de G(s) es mínima si y solo si estta es observable y
conttrolable.

Formas canónicas de representación de estado

El hecho de disponer de diferenttes representtaciones de esttado para un mismo sisttema, dado que el vecttor de esttado
no es único (ver no unicidad del conjuntto de variables de esttado en ttema 3), es una venttaja susttancial de la
representtación de esttado pues permitte uttilizar formas partticulares de la misma, denominadas formas canónicas, cada
una de las cuales presenttan cierttas venttajas.

Mencionaremos aquí ttres de las forma canónicas conocidas:

- La forma diagonal o cuasi-diagonal de Jordan.
- La forma de conttrolabilidad.
- La forma de observabilidad.

Forma Modal o Diagonal de Jordan.

En el caso de una función de ttransferencia de orden n, esttricttamentte propia, que posee polos h1, h2,· · · , hn reales y
diferenttes (mattriz A C Rn×n con n valores propios disttinttos), se puede descomponer la función de ttransferencia en
fracciones parciales:
b1sn–1 + … + bn c1 c2 cn
G(s) = n = [c O + + +… + ]
s + a1sn–1 + … + an s — h1 s — h2 s — hn
n
Y(s) Y(s) c
G(s) = = = cO + Σ i
U(s) ∏ni=1 (s — hi) (s — hi)
i=1
Y en estte caso se puede obttener una realización, donde la mattriz A ttenga una forma diagonal:
h1 0 0 … 0 1
F 1 F 11
0 h2 0 0 ¦ ¦
¦ ¦
A =¦0 0 % ‫ ¦ ڭ‬B = ¦‫¦ ڭ‬
¦‫ڭ‬ % ‫¦ڭ‬ ¦‫¦ڭ‬
L 0 0 … … h nl L1l
C = [c1 c2 … … cn] D = [cO]

En el caso partticular de polos reales

α + iþ 0 1/2 – i/2 α þ 1 1
conjugados, se puede realizar la siguientte
ttransformación para obttener una mattriz A [ ]=[ ][ ][ i —i]
0 α + iþ 1/2 i/2 —þ α
de ttérminos reales:

Forma cuasi-diagonal de Jordan

F
En el caso que la función de ttransferencia del sisttema posea polos reales repettidos (1⁄(s — h)n ), la realización es
irreducttible a un esquema paralelo, puestto que la descomposición de la función de ttransferencia en fracciones parciales
es:
n–1 + … + b c1
G(s) = n b1s n–1 n =[
nF
+…+ cnF
nF
+ cnF+1 + … + cn ]
s + a 1s +… + an (s — h1) (s — h1) s — hnF+1 s — hn

nF n
Y(s) N(s) ci ci
G(s) = U(s) = (s — h1)nF ∏n F (s — hi) =Σ
(s — h1)i + Σ (s — hi)
i=n +1 i=1 i=n´+1

Jean-François DULHOSTE
 Tema 8. Conttrolabilidad y Observabilidad 7

Se puede por lo ttantto obttener una realización con la mattriz A de la forma denominada cuasi-diagonal de Jordan:

h1 1 0 0 … 0 0
F 1
¦0 % 1 0 0¦ F‫ ڭ‬1
¦ ¦
0 0 h1 0 ‫ڭ‬ 1
A=¦ ¦ B=¦¦
¦ hnF+1 ‫¦ڭ‬ ¦1¦
¦‫ڭ‬ % 0¦ ¦‫¦ڭ‬
L0 0 … … hnl L1l
C = [c1 c2 … … cn]

Forma canónica de conttrolabilidad

En el caso de una función e ttransferencia esttricttamentte propia de orden n:
Y(s) b1sn–1 + … + bn
G(s) = =
U(s) sn + a1sn–1 + … + an

Se puede obttener una representtación de esttado denominada de conttrolabilidad de la forma:

0 1 0 … 0 0
F 1
0 0 1 0 ¦F0¦1
A = ¦¦ 0 0 % % ‫ ¦¦ ڭ‬B = ‫ڭ‬
¦¦
¦ ‫ڭ‬ % 1¦ ¦0¦
L—an —an–1 … … a1l L 1l
C = [bn bn–1 … … b1]

Para obttener estta representtación multtiplicamos y dividimos la función de ttransferencia por una variable inttermediaria
Z(s) :
Y(s) (b1sn–1 + … + bn)Z(s)
G(s) = =
U(s) (sn + a1sn–1 +… + an)Z(s)

Esttas operaciones no modifican las relaciones en el sisttema, podemos escribir enttonces las dos relaciones:
Y(s) = (b1sn–1 +… + bn)Z(s)
U(s) = (sn + a1sn–1 + … + an)Z(s)
La ttransformada inversa de Laplace de las dos relaciones es:
y = b1Dn–1z + … + bnz
u = Dnz + a1Dn–1z + … + anz

Si seleccionamos como variables de esttado a:

x1 = z
x2 =
Dz ‫ڭ‬
xn = Dn–1z
Obttenemos enttonces las ecuaciones de esttado:
x˙1 =
x2 x˙2
= x3‫ڭ‬
x˙4 = —anx1 — an–1x2 — … — a1xn + u
Y la ecuación de salida:
y = b1xn + … + bnx1

Forma canónica de observabilidad

En el caso de una función e ttransferencia de orden n, esttricttamentte propia:
Y(s) b1sn–1 + … + bn
G(s) = =
U(s) sn + a1sn–1 + … + an

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8 Teoría de Conttrol

Se puede obttener una representtación de esttado llamada forma canoníca de observabilidad de la forma:
—a1 1 0 … 0 b1
F 1 Fb 1
—a2 0 1 0
¦ ¦ ¦ ¦
2
A = ¦—a3 0 % % ‫¦ ڭ‬ b
% 1¦ B = ¦¦ 03 ¦
¦ ‫ڭ‬
L—an 0 … … 0l Lbnl
[
C = 1 0 0 …0 ]

Para obttener estta realización se considera la ecuación diferencial original del sisttema:
Dny + a1Dn–1y + … + an–1Dy + any = b1Dn–1u + … + bn–1Du + bnu

La cual reorganizamos de la forma siguientte:

Dny + (a1Dn–1y — b1Dn–1u) + … + (an–1Dy — bn–1Du) = bnu — any

Seleccionamos como variables de esttado a:

x1 = y
x2 = x1˙ + a1y —
b1u ‫ڭ‬
xn = x˙n–1 + an–1y — bn–1 u

Y obttenemos una representtación de esttado de la forma:

x˙1 = —a1x1 — x2 +
b1u x˙2 = —a2x1 — x3
+ b2u ‫ڭ‬
x˙n–1 = —an–1y — xn + bn–1 u
x˙n = Dny + (a1Dn–1y — b1Dn–1u) +… + (an–1Dy — bn–1Du) = —anx1 + bnu

Con la ecuación de salida:

y = x1

También se puede obttener una forma canónica a parttir de una realización cualquiera realizando un cambio de variable
lineal.

Ejemplo 7: Obttener las realizaciones en las ttres formas canónicas para el sisttema representtado por la ecuación
diferencial siguientte:
D3y + 6D2y + 11Dy + 6y = 6u

La función de ttransferencia del sisttema es:

Y(s) 6 6 c1 c2 c3
= = = + +
U(s) s3 + 6s2 + 11s + 6 (s + 1)(s + 2)(s + 3) s + 1 s + 2 s + 3

(c–ci)N(c)
Donde ic = D(c)
:
6(c+2)
c1 =
6(c+1)
| = 3; c2 = | = —6; c3 = 6(c+3) | =3
(c+1)(c+2)(c+3) c=–1 (c+1) (c+2)(c+3) c=–2 (c+1)(c+2)(c+3) c=–3

La representtación de esttado en la La representtación de esttado en la La representtación de esttado en la

forma canónica de Jordan es: forma canónica de conttrolabilidad es: forma canónica de observabilidad es:

—1 0 0 1 0 1 0 0 —6 1 0 0
A = [ 0 —2 0 ] B = [1] A =[ 0 0 1 ] B = [0] A = [—11 0 1] B = [0]
0 0 —3 1 —6 —11 —6 1 —6 0 0 6
C = [3 —6 3] C = [6 0 0] C = [1 0 0]

Jean-François DULHOSTE
 Tema 8. Conttrolabilidad y Observabilidad 9

Ejercicios
Para las siguienttes funciones de ttransferencia obttener las realizaciones, detterminar la observabilidad y conttrolabilidad
de las mismas y presenttar las realizaciones en las ttres formas canónicas esttudiadas.

c2–c–2
1. G(s) = c3+1Oc2+29c+2O

c3+1Oc2+29c+2O
2. G(s) = c4+8c3+23c2+28c+12

c+1
3. G(s )= c4–5c 2+4

c+1
4. G (s )= c3+11c2+36c+36

c2–c–2 c4–
5. G(s) = 5c2+4

c+1
6. G s( =) c4+8c3+23c2+28c+12

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