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MOTO RETTILINEO: formalismo vettoriale

Il punto materiale si muove lungo una retta


O x(t) P Q
asse X
x ( t + ∆t)
O origine
P posizione occupata dal punto materiale all’ istante
di tempo t: x ( t ) coordinata del punto P
x ( t ) = x ( t) i
vettore posizione all’istante t
Q posizione occupata dal punto materiale all’ istante
di tempo t + ∆t: x ( t + ∆t ) coordinata del punto Q
O x(t) P Q
asse X
x ( t + ∆t)
∆x

x(t + ∆ t) = x(t + ∆t)i


vettore posizione all’istante t+∆t

∆ x = x (t + ∆ t) − x (t) = ∆ x i
vettore spostamento
Velocità vettoriale media
x ( t + ∆t ) − x ( t ) ∆x
vM = = i
∆t ∆t
Velocità vettoriale istantanea
x ( t + ∆t ) − x ( t )
v ( t ) = lim v M = lim =
∆t →0 ∆t →0 ∆t
∆x dx ( t )
= lim i= i
∆t → 0 ∆t dt

velocità vettoriale istantanea =


derivata rispetto al tempo del vettore posizione
Se la velocità vettoriale è variabile si definisce
l’accelerazione vettoriale media
v (t) velocità all’ istante di tempo

v ( t + ∆t ) velocità all’ istante di tempo t + ∆t


v ( t + ∆t ) − v ( t ) ∆v
aM = = i
∆t ∆t
Accelerazione vettoriale istantanea
v ( t + ∆t ) − v ( t )
a(t) = lim a M = lim =
∆t →0 ∆t →0 ∆t
dv ( t ) d  dx ( t )  d 2 x(t)
= i=  i = 2
i
dt dt  dt  dt
Tralasciando il formalismo vettoriale
dx(t)=v(t) dt
x ( t0) = x0
x(t) t
x(t) − x 0 = ∫ d x( t ) = ∫ v( t ) dt legge oraria
x0 t0
dv ( t ) = a(t)dt
v (t 0) = v 0
v( t ) t
v(t) − v 0 = ∫ d v( t ) = ∫ a( t ) dt
v0 t0
t
v(t) = v 0 + ∫ a( t )dt
t0
MOTO RETTILINEO UNIFORME

direzione di v costante, |
v | costante ⇒
v vettore costante ⇒ a = 0
x ( t0) = x0
x(t) t t
x(t) − x 0 = ∫ d x( t ) = ∫ vdt = v ∫ dt
x0 t0 t0

x( t ) = x0 + v ( t – t 0)
legge oraria del moto uniforme
Se t 0= 0
x( t ) = x0 + v t
MOTO RETTILINEO
UNIFORMEMENTE ACCELERATO

a = costante
v ( t 0) = v 0
v( t ) t
v(t) − v 0 = ∫ d v( t ) = ∫ a dt
v0 t0
t
v(t) = v 0 + a ∫ dt
t0
v ( t ) = v0 + a ( t – t 0)
Se t0 = 0
v( t ) = v0 + a t
t
x(t) = x 0 + ∫ v( t ) dt =
t0
t
= x 0 + ∫ [v 0 + a (t − t 0)] dt =
t0
t t
= x 0 + v 0 ∫ dt + a ∫ ( t − t 0 ) dt =
t0 t0

1 2
x( t ) = x 0 + v0 ( t − t 0 ) + a ( t − t 0 )
2
legge oraria del moto
uniformemente accelerato
Se t0 = 0
1 2
x ( t ) = x 0 + v0 t + at
2
a e v funzione della posizione x oltre che del tempo:
v [x ( t )]
dv dv dx dv
a= = =v
dt dx dt dx
x v 1 2 1 2
∫ a dx = ∫ vdv = v − v 0
x0 v0 2 2
Se a = costante 1 2 1 2
a (x − x 0 ) = v − v 0
2 2
Grafici per il moto rettilineo uniforme
( t0 =0)
v
v = costante
t
x
x ( t ) = x0 + vt
x0 α vt*
v = tg α
t
t*
Grafici per il moto rettilineo uniformemente accelerato
( t0 = 0 )
a
a = costante
t
v
at*
v0
v ( t ) = v0 + at
t* t
x
1 2
x ( t ) = x 0 + v0 t + at
x0 2

t* t
CADUTA LIBERA DI UN GRAVE
LUNGO LA VERTICALE
a = − g = − 9.8 m / s2
1) condizioni iniziali :
)
1

t 0 = 0, v 0= 0, x0 = h
x
v=−gt h g
1 2
x = h − gt O
2
Il corpo arriva al suolo all’ istante tC Э’ x (tC ) = 0
2h
tC = v(t C) = 2 g h
g
2) condizioni iniziali :
)
1

t0 = 0 , v0 = −v1 , x0 = h
1 2
x = h − v1t − gt
2
2
t C = ( − v1 + v1 + 2 g h)/g

v(t C ) = v1 + 2
2
gh
3) condizioni iniziali :
t 0 = 0 , v0 = v2 > 0 , x0 = 0
v = v2 − g t
1 2
x = v 2 t − gt
2
Il corpo inizialmente sale
Il moto si inverte all’ istante t M Э’ v(tM) = 0 ⇒
t M = v2 / g
Il corpo raggiunge la posizione
2 2
v2v2 1 v2 1v2
x (t M ) = − g 2
=
g 2 g 2 g
Tempo impiegato per raggiungere il suolo
2 x(t M )
tC = = tM
g
t = 2 tM = 2 v2 / g tempo complessivo
MOTO ARMONICO SEMPLICE
moto rettilineo oscillatorio
asse X traiettoria

legge oraria: x (t) = A sen(ω t + Φ0)


Φ = ω t + Φ0 fase all’ istante t
Φ0 = fase iniziale
ω = pulsazione
A = ampiezza di oscillazione
dx(t)
v(t) = = Aωcos (ωt + Φ0 )
dt
dv(t)
a(t ) = = −Aω sen(ωt + Φ0 ) = −ω x(t )
2 2
dt
Per Φ0 = 0

x(t) T v(t) T a(t) T

t t t

Il punto materiale ritorna ad occupare la stessa posizione


con la stessa velocità ad intervalli regolari di tempo pari a T:

x (t) = x(t + nT)


A sen(ω t + Φ0 ) = A sen [ω(t + nT) + Φ0]

Essendo 2π il periodo della funzione seno


deve valere l’uguaglianza
ω(t + nT ) + Φ0 = ω t + Φ0 + 2 n π

ωt + Φ0 + nT = ω t + Φ0 + 2 n π

T=2π/ω periodo
ν=1/T=ω/2π frequenza

Unità di misura della frequenza:


s –1 “ hertz “

x ( t ) = A sen ( ω t + Φ0 )
soluzione dell’ equazione differenziale
2
d x(t) 2
2
+ ω x(t) = 0
dt
MOTO PIANO
In generale: moto curvilineo vario
curva γ = traiettoria
O origine
P posizione del punto all’ istante t
P1 “ “ “ “ “ t + ∆t
P
O
P1
γ
∀P ∈ γ è definita la lunghezza di O P
P
O
P1
γ
Fissato su γ un verso positivo (verso degli archi
crescenti), si associa ad ogni punto P
s (t) = lunghezza di O P =
ascissa curvilinea di P

s=s(t) LEGGE ORARIA DEL MOTO

s (t + ∆t) = lunghezza di O P1 =
ascissa curvilinea di P1
∆s = s (t + ∆ t) − s (t )= PP1
spostamento del punto lungo la traiettoria

∆s
vM = velocità scalare media
∆t
ds velocità scalare istantanea
v(t) =
dt

Descrivere il moto conoscere γ e v(t)


P
Velocità vettoriale O r(t) ∆r
P1
r (t +∆ t) γ

r ( t ) = OP (t ) vettore posizione all’ istante t

r (t + ∆ t) vettore posizione all’ istante t + ∆ t


∆r = r (t + ∆ t) − r (t), vettore spostamento,
ha la direzione della secante PP1
∆r
vM = velocità media
∆t
r(t + ∆t) − r(t) d r
v (t ) = lim v M = lim =
∆t →0 ∆t →0 ∆t dt

v derivata del vettore posizione r( t )

Per ∆ t → 0 P1 → P muovendosi su γ ⇒
d r(t), posizione limite di ∆r, ha la direzione
della tangente a γ in P

uT versore della tangente


verso di uT ≡ verso del moto
|d r| = d s spostamento infinitesimo lungo γ
d r (t) = d s u T
ds
v = uT = v uT
dt
∆r dr
uT = lim =
∆s→0 ∆s ds

γ e v=vuT
caratteristiche intrinseche
indipendenti dalla scelta del sistema di riferimento
ACCELERAZIONE
Variano modulo e direzione di v

∆v v(t) ∆v
aM =
∆t v(t + ∆t)

∆v d v d
a(t)= lim = = (vuT) =
∆t→0 ∆t dt dt
dv d uT
= uT + v
dt dt
Valutiamo d u T Pu T
dt uN
duT⊥ uT dΦ P1

d u T = 1⋅dΦ uT (t)

d u T dΦ uT(t + dt) du T
= uN
dt dt
uN versore della normale
diretto verso la concavità della curva
dv dΦ
a (t) = uT + v uN
dt dt
dΦ dΦ ds v
= = P
dt ds dt R
R
ds
R= = raggio di curvatura =
dΦ raggio del cerchio osculatore
2
dv v
a = uT + uN = aT + aN
dt R
a T accelerazione tangenziale
responsabile della variazione del modulo di v
a N accelerazione centripeta
responsabile della variazione della direzione di v
aN ≠0 aT≠0 2 2
moto curvilineo vario
a= a T +a N
aN ≠ 0 aT = 0
moto curvilineo uniforme

aN ≠ 0 aT ≠0 R = costante
moto circolare vario

aN≠ 0 a T = 0 R = costante
moto circolare uniforme
a N=0 aT≠0
moto rettilineo vario
a N= 0 a T= 0
moto rettilineo uniforme
Moto circolare uniforme
Il punto materiale si muove lungo una
circonferenza:
| v | costante, v tangente alla circonferenza
Y
P

θ
• P0 OP0 = s0 all’ istante t0 = 0
θ0
O X OP = s all’ istante t

∆S = P P0 = s − s0
s = s0 + v t LEGGE ORARIA
∆S 2 π R R∆ θ
v= = = = Rω
∆t T ∆t
indipendente da ∆t
T periodo
ν = 1/ T frequenza
∆θ
ω =
∆t
velocità angolare indipendente da ∆t

ω=
dt
θ t
θ − θ0 = ∫ dθ = ∫ ωdt = ωt
θ0 0
θ = θ0 + ω t legge oraria
Definizione del vettore ω

Modulo ω =
: dt
Direzione: ⊥ al piano della traiettoria
Verso: definito dalla regola della mano destra
ω

ω
Direzione di v variabile
2
v 2
aN = =ω R ≠0
R

a N accelerazione centripeta

Se il moto circolare non e’ uniforme


dv
aT = ≠ 0
dt

a T accelerazione tangenziale
Si definisce accelerazione angolare
2
dω d θ d  v  a T
α= = 2 =  =
dt dt dt  R  R
ω t
dω = αdt ⇒ ∫ dω = ∫ αdt
ω0 0
t t
ω − ω 0 = ∫ αdt ω = ω 0 + ∫ αdt
0 0
t
θ = θ 0 + ∫ ω dt
0
Se α = costante
ω = ω0 + α t
t
θ = θ0 + ∫ (ω 0 + α t ) dt =
0
t t
= θ 0 + ω 0 ∫ dt + α ∫ t dt
t0 0
1 2
θ = θ 0 + ω0 t + α t
2
legge oraria
Introduciamo il vettore ω
ω
v= ω∧R
R V
d v dω dR
a= = × R + ω× =
dt dt dt
α×R+ω×v=aΤ +aΝ
Se | v | = costante, a T = 0 ⇒
d v
= ω× v
dt
MOTO PIANO
IN COORDINATE CARTESIANE

P(x,y)
r = OP = x i + y j Y
vettore posizione di P P
PX e PY punti proiettati PY

X
x, y coordinate di PX e PY O
PX
dr d dx dy
v = = (x i+ y j) = i+ j =
dt dt dt dt
= vX i + vY j
vX, vY velocità di PX e PY

d v dv X dv Y
a= = i+ j= aX i + aY j
dt dt dt

Mentre P si muove nel piano,


PX e PY si muovono lungo gli assi X e Y
con velocità vX,vY e accelerazioni aX, a Y
MOTO PARABOLICO DI UN CORPO
Punto materiale lanciato con velocità v0:
con una scelta opportuna del sistema di riferimento il moto
si svolge in un piano
a=g=−gj Y
V0
g
aX = 0 aY = − g α
X
g = 9.8 m / s2 accelerazione costante
v0X = v 0 cos α
v0Y = v 0 sen α
v X = v 0 cos α = costante
v Y = v 0 sen α − gt
moto proiettato di PX uniforme
moto proiettato di PY uniformemente accelerato

x (t) = v0 cos α t
y (t) = v0 sen α t − 1/2 gt2
leggi orarie
equazioni parametriche della traiettoria
Eliminando t si esprime y in funzione di x

g 2
y = xtgα − 2 2
x
2v0 cos α
equazione della traiettoria: PARABOLA
Y V
v0

G
O X
xV
V vertice della parabola
OG gittata , yG = 0
2 2
2 v 0 cos α tg α
x G = =
g
2
2 v 0 cos α sen α
= = 2 xV
g
2 2
v0 sen α
y(xV )= altezza massima
2g
 v 0 2 sen α cosα v 0 2 sen 2 α 
V , 
 g 2 g 
 
xG 2 v 0senα
tG = = tempo di volo
v 0cosα g
MOTO CIRCOLARE UNIFORME
IN COORDINATE CARTESIANE
Y
P ωt P (x, y)
PY •

θ0 θ = θ0 + ω t
PX O X

x (t) = R cos θ = R cos(ωt+ θ0)


y (t) = R sen θ = R sen(ωt+ θ0 )

x2 +y 2 = R2
equazione della traiettoria
vX (t) = −R ω sen ( ω t + θ0 )
vY (t) = R ω cos (ω t + θ0 )

a X(t) = − R ω2cos ( ω t + θ0) =− ω2 x (t)


a Y(t) = − R ω2 sen (ω t + θ0) =− ω2 y (t)

Mentre il punto materiale si muove lungo la circonferenza


di moto uniforme, le sue proiezioni sugli assi X e Y
si muovono di moti armonici di uguale ampiezza, sfasati
di π /2
MOTO PIANO
IN COORDINATE POLARI
OP = r ur uθ
P1
uθ ⊥ ur P ur

d u r dθ θ
= uθ O
dt dt ur (t+
d u d t)
d dr r du
v = rur = ur + r = uθ (t) r
dt dt dt dθ
dr dθ ur (t)
= u r + r uθ = v r + vθ
dt dt
2 2
 dr  2  dθ 
v=   +r  
 dt   dt 
MOTO IN TRE DIMENSIONI
Sistema cartesiano OXYZ Z
PZ
P(x,y,z) P
r(t) = OP(t) = PY
O Y
= x(t) i + y(t) j + z(t) k PX
vettore posizione di P all’ istante t X

P X, P Y, P Z punti proiettati
x, y, z coordinate di PX, PY, PZ
dr d
v= = (x i + y j+ z k ) =
dt dt
dx dy dz
= i + j+ k = v x i + v y j+ v z k
dt dt dt
vX, vY, vz velocità di P X , P Y, P Z

d v dv x dv y dv z
a= = i+ j+ k=
dt dt dt dt
a X i + a Y j+ a Z k

Il moto di P è la somma dei tre moti rettilinei di P X, P Y,


PZ lungo gli assi, con velocità vX, vY, vz e accelerazioni
aX, aY , az
LEGGI ORARIE DEI MOTI RETTILINEI
t
x(t) = x 0 + ∫ v x (t' )dt'
0
t t
y(t) = y0 + ∫ v y (t' )dt' r (t) = r0 + ∫ v (t' )dt'
0 0
t
z(t) = z 0 + ∫ v z (t' )dt'
0
MOTO RELATIVO
RETTILINEO UNIFORME
O origine del sistema di riferimento “ fisso”
O’ origine del sistema di riferimento in moto
traslatorio uniforme rispetto al primo
All’istante t = t0 = 0 O ≡ O’ Z
P
P(x,y,z) in O Z’
O Y
P(x’,y’,z’) in O’
O’ Y’
vO’ costante diretta lungo X
X’ ≡ X
OO’= vO’ t
OP = OO’ + O’P
O’P = OP − OO’
x’= x − vO’ t
(1) y’ = y t = t’
z’ = z
trasformazioni di Galileo
Il tempo è assoluto, indipendente dal sistema di riferimento
Derivando le (1) rispetto al tempo
v’x = vx – vO’
(2) v’y = vy
v’z = vz
a’x = a x
a’y = a y ⇔ a = a’
a’z = a z
I due sistemi di riferimento sono equivalenti nella
descrizione del moto
COMPOSIZIONE DI MOTI
Moto nel piano
moto lungo X: armonico semplice +rettilineo uniforme
moto lungo Y: armonico semplice con centro in Y=R
x = R senωt + ωRt con v = ωR
y = R cosωt + R
Y P
la traiettoria è una cicloide
Moto nello spazio
moto lungo X: armonico semplice O X
moto lungo Y: armonico semplice
moto lungo Z: rettilineo uniforme
x = R cosωt y = R senωt z = vZ t
La traiettoria è un’ elica, di passo costante,
che ha curvatura e torsione costante
2 2 2
v = vx + v y + vz = Z
2 2 2
ω R + v z = costante
Y
X