Facultad: Ingeniería de Sistemas y Electrónica

Proyecto de Investigación

“Análisis y aplicación del sistema multipunto de medición y

control avanzado de temperatura de líquido para el modelo
de descarga térmica en la planta LINDE Callao en el 2019”

Autor(es):

HUAMAN GALLARDO, Yoni Alexander - 1523625

LAYME LARA, Roy Manuel - 1311938

Formación para la Investigación – Electrónica

Docentes:

LEON VERGARA, Rafael Rene

MICHHUE VELA, Gabriel Percy

Lima, Setiembre 2019

Marco teórico

Para poder realizar el desarrollo del presente trabajo de investigación es

necesario definir bases teóricas fundamentales que nos permita entender de forma clara
y precisa todo el sistema de medición y control avanzado.

Sistemas

Sistema o subsistema que está constituido por un conjunto de componentes que regulan
el comportamiento de un sistema (o de sí mismos) para lograr un objetivo.

Un sistema está conformada por una entrada y una salida, que también pueden ser varias
entradas y varias salidas, son de tipos físicos, matemáticos, económicos, etc.

Sistemas control

Un sistema de control se definirse conceptualmente como un ente que recibe unas

acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son
las denominadas variables de salida. Las acciones externas al sistema se dividen en dos
grupos, variables de control que se pueden manipular y perturbaciones sobre las que no
es posible ningún tipo de control. La Figura ilustra de un modo conceptual el
funcionamiento de un sistema.

Fig. Esquema general de un sistema

Tipos de sistemas control

Los sistemas de control se clasifican en dos tipos:

 Sistemas de control de lazo abierto, en ellos la señal de salida no influye sobre la

señal de entrada.
 Sistemas de control de lazo cerrado, en ellos, la señal de salida influye en la entrada.
Esto se consigue mediante un proceso de realimentación (feedback).

Control avanzado

Un control avanzado es más que solamente el uso de computadoras digitales y su

software avanzado. También es más que el uso de complejos algoritmos de control. El
control avanzado describe el diseño de una infraestructura de un sistema de ingeniería
que reúne elementos de diferentes disciplinas, desde ingeniería de control,
procesamiento de señales, estadística, teorías de decisión, ingeniería de software, hasta
técnicas de inteligencia artificial.

Evolución de las técnicas de control

Consideraremos aquí las técnicas de Control Avanzado en un sentido amplio,

comprendiendo todas aquellas estrategias no tradicionales de control, que permiten
alcanzar un mejor desempeño y adecuación a las características del proceso controlado.
En la mayoría de las aplicaciones clásicas de control, el proceso se diseñaba de forma
que su análisis resultase simple, de modo que los métodos se aplicaban en sistemas
lineales o linealizables. Las principales técnicas de análisis de estabilidad para este tipo
de sistemas (Diagrama de Nyquist, Lugar de las Raíces, Diagrama de Bode) se
desarrollaron hace más de medio siglo.
Posteriormente, en la década de los sesenta, surgió la llamada Teoría Moderna de
Control, basada principalmente en el análisis de los sistemas en el dominio de las
variables de estado, esto es, un conjunto mínimo de variables del proceso que permiten
describir adecuadamente su dinámica. La Teoría de Control comenzó a especializarse,
dando origen al Control Óptimo, Control Multivariable, Control de Sistemas
Estocásticos, Control Adaptivo, Control No Lineal y Control Robusto. Estos métodos
permiten abordar sistemas de mayor complejidad, que pueden tener múl-tiples entradas
y salidas; variables estocásticas; estructura incierta -no completamente conocida-, no
lineal o variante en el tiempo. Desde el punto de vista de las aplicaciones, se incorporan
como sistemas de control los computadores y en general los sistemas digitales -esto es,
discretos y cuantizados, y con ello se da más énfasis al estudio de los métodos de
análisis para sistemas discretos y distribuidos, así como al desarrollo de algoritmos de
control, optimización y simulación.
Beneficios de las técnicas de Control Avanzado

Con la proliferación de nuevas técnicas de control surgen varias interrogantes: ¿Son

asimilables estas técnicas desde el punto de vista de los procesos productivos?, ¿Vale la
pena hacer el esfuerzo de introducirlas?, ¿Cuáles son los beneficios?
Algunos de los beneficios que es posible obtener a través de estas técnicas son:
• Optimizar los procesos: a través de la optimización es posible, por ejemplo, reducir
costos, disminuir el consumo de energía o alcanzar tiempos mínimos para estabilizar las
variables, según como se hayan priorizado previamente los objetivos a alcanzar.

• Considerar restricciones operacionales: al optimizar, también es posible definir

rangos admisibles para las variables de interés, como por ejemplo los definidos por la
potencia máxima, los niveles de saturación de actuadores, los umbrales de seguridad
para las variables, etc.

• Mejorar la calidad y reducir los costos: los procesos no lineales pueden exhibir
oscilaciones difíciles de explicar mediante métodos de análisis convencionales. Estas
oscilaciones pueden reducirse drástica-mente, con los métodos de control apropiados.
Por consiguiente, la calidad del producto se uniformiza y puede ser especificada con
mayor precisión. Menores oscilaciones también pueden significar importantes ahorros
de materia prima o disminución en costos de mantención.

Forma general al problema de control optimo

El control óptimo de cualquier sistema debe estar basado en 3 conceptos: el modelo

dinámico del sistema, un indicie de desempeño y restricciones del sistema. En notación
matricial, la ecuación diferencial que describe el sistema dinámico es representada
mediante ecuación 1.

(1)

Dónde: son los estados del vector, es la señal de control y es el tiempo. Un

criterio para evaluar el rendimiento del sistema, esta función es definida por ecuación 2.

(2)

Dónde: y son el tiempo inicial y final respectivamente y donde el tiempo final

puede ser o no fija, y L son funciones escalares, donde la condición inicial del estado
y con una señal de control para , esto crea en el sistema una
trayectoria a seguir para los estados, entonces el indicie de desempeño asigna un
número real para cada trayectoria del sistema. El problema fundamental del control
óptimo es determinar un control admisible el cual crea en la ecuación 1 una
trayectoria admisible a seguir que minimice o maximice el rendimiento mostrado en
la ecuación 2. Entonces es llamado control óptimo y la trayectoria de control
óptimo.

Descripción del sistema

Se muestra un diagrama simplificado del sistema de control de temperatura. El sistema

está constituido por un controlador PID analógico, una etapa de potencia, una parrilla
eléctrica y un sensor de temperatura.

Fig. Sistema de control de temperatura

Controlador PID

El controlador utilizado es un controlador PID paralelo, el cual está constituido por una
etapa de acción de control proporcional, una etapa derivativa y una etapa integral.

El controlador tiene entonces una función de transferencia dada por

donde Kp es la constante de acción proporcional, Ti es la constante de tiempo de la

acción integral, Td es la constante de tiempo de la acción derivativa, E(s) es la señal de
error y U(s) es la señal de control.

Sensores de Temperatura

La utilización de los sensores de temperatura en diferentes áreas es muy común e

importante ya que con estos dispositivos se logra mantener en el rango de temperatura
necesario los diferentes procesos lo que permite tener de una manera controlada y
segura las diferentes aplicaciones como por ejemplo: climatización para control de
ambientes, elaboración de alimentos, manejo y control de dispositivos en el sector
automotriz, dispositivos médicos de entre otros usos. Dentro de la clasificación de los
sensores de temperatura se tiene dos grandes grupos que son: sensores sin contacto y
con contacto; los sensores sin contacto son utilizados para entornos peligrosos es decir
que la medición se la realiza a distancia, mientras que en los sensores de contacto están
incluidos termistores y termopares que tienen contacto directo con lo que se vaya a
medir.

Fig. Sensores de temperatura

Consideraciones para realizar medición multipunto

Las principales consideraciones para implementar la medición multipunto se establecen

a continuación:

– Instalar medidores en el PCC (punto común de conexión), y en cada uno de los

circuitos principales derivados. Esto es relevante en industrias con gran cantidad de
alimentadores, con el fin de facilitar el análisis y encontrar rápidamente el origen de los
eventos.

– Instalar medidores donde se tengan cargas o equipos sensibles a fenómenos de

calidad.

– Si se han identificado problemas que se presentan en un circuito exclusivamente, no

será necesario hacer mediciones en circuitos adicionales.
– Si existe un transformador previo a la alimentación del sistema eléctrico, será muy
conveniente instalar un medidor en el lado de alimentación del operador de red.

– Si dentro de la industria se presentan varios niveles de tensión, es recomendable

instalar medidores en cada nivel, para así establecer el posible origen y propagación de
los eventos.

– En cuanto al período de evaluación, la normativa y la literatura al respecto

recomiendan una semana, aunque en ocasiones los eventos pueden presentarse de
manera más o menos continua en este rango, por lo cual es importante el criterio y
experiencia de quien desarrolle el estudio de calidad, el cual evaluará si los datos
recolectados son o no suficientes.

– Garantizar que los equipos estén sincronizados bajo la misma referencia en tiempo
(GPS), para garantizar que el análisis multipunto sea correcto.

– Se recomienda caracterizar los fenómenos relacionados con variaciones de tensión en

valores por unidad, con el fin de comparar diferentes registros y así establecer su
posible origen.

– El costo de instalar varios analizadores es quizá la mayor desventaja del método, pero
se debe tener en cuenta que en determinadas situaciones la demora en encontrar la causa
de los problemas de calidad puede traducirse en daño de equipos costosos y pérdidas en
áreas productivas, cuyos costos pueden ser incluso más elevados que el de los mismos
analizadores, por lo cual su implementación depende de las necesidades y tipos de
equipos sensibles con los que cuenta la industria.