Dinámica Del Cuerpo Rigido

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
Unidad Profesional Azcapotzalco
Dinámica del Cuerpo Rígido

Apuntes digitalizados
09
PROGRAMA SINTETICO DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO
Objetivo general
El alumno calcularas las fuerzas que se generan durante el movimiento en maquinaria y

mecanismos así como los parámetros cinemáticos y la energía mecánica que se presenta durante
el movimiento de los cuerpos rígidos.
Contenido sintético
1.- Cinemática del cuerpo rígido.
2.- Cinética del cuerpo rígido: fuerza y aceleración.
3.-Cinetica del cuerpo rígido: métodos de energía y cantidad de movimiento.
4.-Introduccion a la dinámica en el espacio: cinemática y cinética.
Metodología
• Búsqueda bibliográfica de información por parte de los alumnos.

• Solución de problemas por los alumnos con la guía del profesor.
• Elaboración de tareas y trabajos extra clase.
• Dinámicas grupales en clase para discusiones y exposiciones por parte de los alumnos.
• Realizar de prácticas de laboratorio.
Evaluación y acreditación
• Aplicación de tres exámenes parciales.

• Evaluación de tareas y trabajos.
• Participación en clase.
• Reporte de prácticas de laboratorio.
Bibliografía
Bedford Anthony, Fowler Wallece, Mecánica para los Ingenieros, Dinámica, Prentice Hall,
México, 2000, 548 p.p.
Beer/Jhonston, Mecánica Vectorial para Ingenieros Dinámica 6º, Mc Graw Hill
México, 1999, 1316 p.p.
Hibbeler Russell C., Mecánica Vectorial para Ingenieros. Dinámica
Educación, México, 2004, 654 p.p.
Shames, Irving H. Mecánica para Ingenieros, Dinámica 4º Edicion
Iberia, Madrid 1999, 1075 p.p.
Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 2

Capitulo 1 Cinemática del cuerpo rígido.
1.1.- Movimiento general en el plano.

1.2.-Desplazamientos, velocidades y aceleraciones lineales y angulares.
1.3.-Movimiento de traslación rectilínea y curvilínea.
1.4.-Movimiento de rotación centroidal.
1.5.-Movimiento de rotación no centroidal.
1.6.- Aceleración de Coriollis.
Capitulo 2 Cinética del cuerpo rígido: fuerza y aceleración.
2.1.-Momentos de inercia.
2.2.-Segunda ley de Newton.
2.2.1.-Segunda ley de Newton, para sistemas torsionales.
2.3.-Principio de DÁlembert.
2.4.-Movimiento de traslación, rotación pura y rodadura.
2.4.1.-Movimiento general en el plano.
Capitulo 3 Cinética del cuerpo rígido: métodos de energía y cantidad de movimiento.
3.1.-Principio de trabajo y energía.

3.2.-Energia cinética y energía potencial.
3.3.-Cantidad de movimiento lineal.
3.4.-Cantidad de movimiento angular.
3.5.-Impulso y cantidad de movimiento.
3.6.-Choques excéntricos.
Capitulo 4 Introducción a la dinámica en el espacio: cinemática y cinética.
4.1.- Introducción.
4.2.- Ecuaciones de Euler y aplicaciones.
4.3.- Ángulos de Euler.
4.4.- Ecuaciones de movimiento usando ángulos de Euler

Relación de prácticas
Capitulo
1.- Movimiento de traslación rectilínea y curvilínea. I
2.-Movimiento de rotación no centroidal. I
3.-Movimiento general en el plano. I
4.-Segunda ley de Newton. II

5.-Movimiento general en el plano, principio de DÁlembert. II
6.-Movimiento de traslación, rotación. II
7.-Principio de trabajo. III

8.-Energía cinética. III
9.-Energía potencial. III
11.-Cantidad de movimiento lineal. III
12.-Cantidad de movimiento angular. III
13.-Ecuaciones de Euler y aplicaciones. IV

14.- Condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido. IV
15.- Equilibrio del cuerpo rígido. IV
16.- Movimiento en el espacio. IV
17.- Movimiento libre de par (giroscopio, a un grado de libertad). IV
18.- Movimiento libre de par (giroscopio, a dos grado de libertad). IV
Evaluación
Unidad I
Examen departamental 80%
Trabajos y participaciones 10%
Reporte de prácticas 10%
Unidad II y III


Unidad IV
DINAMICA
Es el estudio de los cuerpos y su movimiento.
Se encarga del 1ra. Ley de Newton: Todos los

Estatica. estudio del cuerpo cuerpos permanecen en reposo
rigio y de la mientras no sean afectados por
Fisica. particula. fuerzas externas.
Cinetica.
Cinematica.
Dinamica.
2da. Ley de Newton: Cuando a un cuerpo se le aplica
una fuerza, su aceleracion sera en la misma direccion
y sentido (F = m·a).
Evaluación:
3 Parciales → Promedio aprobatorio.
• Cualquier bibliografía.
• Exámenes sorpresa, y para ello traer hojas tamaño carta, con nombre.
Partícula: En estática se vio el estudio de la partícula en las armaduras, al emplear el

método de nodos, y en dinámica de la partícula se estudiaba a esta sin tomar en cuenta sus
dimensiones.

Cuerpo rígido: En estática también se empleo el método de secciones. El cuerpo se

dimensiona (no se deforma).
Es rígido porque el cuerpo no se deforma antes, después, y durante la aplicación de fuerzas.
Cinemática: Estudia el movimiento de los cuerpos sin importar su causa, se le conoce

como geometría del movimiento ó geometría plana.
Cinética: Estudia la causa del movimiento de los cuerpos.
Cinemática plana: 2 Dimensiones.

• Movimiento de traslación.
• Movimiento rotación, centroidal y no centroidal.
• Movimiento plano general ó movimiento complejo.
Cinemática espacial: 3 Dimensiones.

• Rotación alrededor de un eje.
• Rotación alrededor de un punto.
• Movimiento general.
Traslación:

Rotación: Para que u cuerpo tenga rotación requiere de un punto fijo.
Todos los puntos rotan, describiendo trayectorias circulares a excepción de aquellos que
son tocados por el eje de rotación.
Moví. De rotación centroidal: En este caso la masa no se acelera.
Moví. De rotación no centroidal: En este caso la masa si se acelera, existiendo todas sus
componentes.

Moví. Plano general: En este caso vemos combinados un movimiento de traslación más un
movimiento de rotación.
ECUACIONES DE LOS TIPOS DE MOVIMIENTOS
MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN RECTILÍNEO O CURVILÍNEO

/ = −
= + / Derivando
= + /
Entonces
= +0
MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
Θ = Posición Angular (Rad)
= =

Para cuerpos rígidos en rotación con aceleración angular constante
= 1 +
1
= + +
1 1
2
= 1 +2 − 1
Para las partículas 45 , 4 , 47 con aceleración constante
8 = 81 +
1
= + 81 +
1
2
8 = 81 + 2 − 1
:̅ = ; + < + =>
:? = :? @ + :? A + :? B
:? @ = ?
:? A = ?
:? B = =?
:? = 8: =
CD = EF
F = FD GHI J
CD = EFD GHI J
CD = EKFD
: = 8?: = 8?: + 8?: + 8?: B

@ A
8?: @ = L− ?
8?: A = L + 2 ? ?

8?: B = =L
: =− ? + L
− ? = =
Dirigida siempre hacia el centro de rotación
=Aceleración Normal
L= =
= ó R
: = + ó S 4
: = T + U
Vectorialmente
: = ; :
= ; : + ; :
WD = E K E K FD + X K FD
PRINCIPIOS QUE RIGEN EL MOVIMIENTO DE LOS CUERPOS EN

ROTACIÓN
Aquí todos los puntos tienen diferentes velocidades y aceleraciones.
La Aceleración normal mide la dirección y el sentido de la velocidad y por lo tanto la

aceleración tangencial mide la magnitud igualmente de la velocidad.

k = = T + U = +
Como
8 =
O sea
= @
l
Entonces
8
T =
8
=
∫
T
Pero cuando ∫ tiene un radio específico o sea cuando ∫ = ∾ entonces la ecuación

anterior queda de la siguiente manera:
8
= = 0
T
∾
LOS PRINCIPIOS FUNDAMENTALES QUE RIGUEN EL MOVIMENTO DE ROTACIÓN EN LOS CUERPOS

RIGIDOS

1. Todos los parámetros cinemáticos lineales y angulares de los puntos situados sobre el eje
de rotación son siempre cero.
2. Las velocidades y aceleraciones lineales v, a son diferentes para cada punto del cuerpo en
3. Los desplazamientos, las velocidades y aceleraciones angulares , , son

rotación.
respectivamente las mismas para todos los puntos en el cuerpo de rotación.

4. Si no existe deslizamiento entre dos elementos en rotación teóricamente en el punto de
contacto común la velocidad es la misma para ambos.
5. Si no existe deslizamiento entre dos elementos en rotación teóricamente en el punto de
contacto común la componente tangencial de la aceleración es la misma para ambos. Y
debido a lo anterior, la componente normal y la resultante total siempre son
respectivamente diferentes para ambos en dicho punto.
6. Para que un cuerpo entre o esté sometido a rotación, lo primero que necesita es tener un
punto fijo o un eje fijo.

EJERCICIOS DE APLICACIÓN
= 7−
− 2 + 8. Determine el tiempo en que la velocidad angular es 0 así como los valores de
1. La ley del movimiento de rotación de un cuerpo, se rige por la ecuación:
, , para = 0 y = 4
= 7
− −2 +8
= − 7
−2 +8 =? =0
DATOS
=? =? =? =0
=? =? =? =4
INCOGNITAS cuando
Derivar con respecto al tiempo
= =3 −2 −2
Derivando con respecto al tiempo
= =6 −2
a) Determinar el momento cuando la = 0 igualando a cero
0=3 −2 −2
−u ± √u − 4
=
2
2 ± x −2 − 4 3 −2
=
2 3
2 ± √28
=
6
2 + √28
= = 1.215
5
6
2 − √28
= = −0.548
6
Siendo = 1.215 en tiempo en el que =0
b) =0
= 7
− −2 +8
= 0 7
− 0 −2 0 +8

J = zFW{
=3 −2 −2
=3 0 −2 0 −2
FW{
E = −|
}
=6 −2
=6 0 −2
FW{
X = −|
}|
=4
= 7
− −2 +8
c)
= 4 7
− 4 −2 4 +8
J = ~zFW{
=3 −2 −2
=3 4 −2 4 −2
FW{
E = •z
}
=6 −2
=6 4 −2
FW{
X = ||
}|
Ejercicio:
Un disco rectificador movido por un motor eléctrico tiene una velocidad nominal de 1800 rpm.
Cuando se conecta el motor el sistema alcanza su velocidad de régimen en 6 seg.
Cuando se desconecta el motor, llega al reposo en 50 seg. Considerando α constante, determine:

a. El numero de revoluciones que debe dar el motor para alcanzar su velocidad de régimen.
b. El numero de revoluciones que se dan a partir de que se desconecta el motor hasta el
momento en que se alcanza el reposo.
Movimiento de rotación
2‚
€ = 1800 S• ; = 188.5
60
a. Cuando se conecta
ƒƒƒƒ1 = 0
ƒƒƒƒ„ = 188.5 /
= 6 .
1 =0
=0
b. Cuando se desconecta
t = 50 seg
θ = ¿?
θ0 = 0
ω0= 188.5 rad/s
w=0
α= cte.

€= 1 + . 1
1
= + + . 2
1 1
2
= 1 +2 − 1 . 3
a. Utilizando ec 1 para obtener α

−
=
„ 1
…zz. † FW{/}
X= = •…. ~| FW{/}ˆ‰|
‡ }ˆ‰
Ahora con la ec. 2 obtenemos θ
1
= + +
1 1
2
1
=0+0 6 + 31.42 36
2
J = †‡†. †‡ FW{
J = Š‹ FˆCŒ•Ž••Œ‘ˆ}
=
’“ ”’•
U
b.
0 − 188.5
=
50
X = −•. –– FW{/}ˆ‰| (Esta frenando)
Ejercicio
Un disco A parte del reposo y gira con una α= cte. de 2 rad/s2. ¿Cuánto tiempo se requiere para
que gire 10 revoluciones? Si el disco a esta en contacto con el B y no existe deslizamiento relativo
entre ellos, determine la ω y la α del disco B en el instante en que A giró 10 revoluciones.

Datos
a. t=?
θ=10 Rev.
b. ωB = ¿?
αB = ¿?
θA = 10 Rev.
Estableciendo condiciones iniciales para disco A (inciso a)
θ0 = 0
θf = 2 π (10) = 62.83 rad
ω0 = 0
ωf =¿?
α = 2 rad/seg2
t=¿?
Planteando ecuaciones como α = cte.
€= 1 + . 1
1
= + + . 2
1 1
2
= 1 +2 − 1 . 3
Obteniendo t de ec. 1
− + 2 2 62.83
=— = — = ˜
1 1
1
2 2
t= 7.93 seg
Disco B
Nota: Por estar en contacto sin deslizamiento, se cumple la relación siguiente:

Cuando nos pide calcular tenemos:
= 2 7.92
= 15.84 /
15.84 0.2•
=
0.15 •
E› = |…. …| FW{/}
Calculando y se cumple…
2 0.2•
=
0.15•
X› = |. ‡‡ FW{/}|
Ejercicio:

Un sistema de engranes parte del reposo en = 0 y se acelera uniformemente. Se sabe que para
= 4 la velocidad del bloque œ = 4.8 •/ hacia abajo. Determina α del engrane A y el numero
de vueltas que da en = 4 .
Como son engranes EXISTE deslizamiento.
Datos:
• = 60••
ž = 360••
5
= 300••
81 = 4.8 •/ =4
=0∴ =0
Sistema de engranes con aceleración constante:
= 1 + 1 + 1/2
„ = ¡ +
= 1 +2 − 1
Calcular:
=? , =4
=? , =4
1)
2)
Nota:
En mecánica (cuerpo rígido) todo cable, cadena, cuerda, etc. Se considera inextensible y sin peso.
¢ = £
4.8•/
E› = = = …‡ FW{/}
¢
£ . 3•

Utilizando:
¥16 ¦ 0.36 •
E¤ = = = Š‡ FW{/}
0.06•
También tenemos que:
„ = ¡ + … < ¨ S S
96 FW{
E© = ∴ = = = |~
4 }|
Ahora bien, calculando ϴ:
= 1 + 1 + ⁄2 . . < ¨ S S
24 ⁄ 4
¬¤ = = …Š| FW{ Œ -•ˆ‘ •‹. †‡ FˆC.
2
Ejercicio 2:
la cuerda una fuerza F la cual provoca una aceleración a la cuerda de = 4 •/ . Donde =

Una cuerda se enrolla alrededor de una parte que se encuentra inicialmente en reposo. Se aplica a
Calcular cuando = 1 :
1 =?
2 8 = ? < = ?
3 ® 8 œ 4
Datos:
= 0.1•

= 0.2•
No podemos ocupar las ecuaciones de movimiento, por lo tanto ocuparemos derivadas.

1 =?
2 8= ∴ = 8⁄
necesitamos 8, entonces como tenemos

obtener 8.
Como para calcular la podremos integrarla para
l ±°5
¯ 8=¯ 4tdt
l°1 ±°1
8=2
C=2 1 = |²/}
Ahora calculemos:
= 8⁄
2•/
E= = …‹ FW{/}
0.2•
A)
v³ =
v³ = ´10 µ 0.1•
C¤ = …²/}
B)
=? = 1
= T + U
Como T = y U = ::

W¶ = 4 = ~²/}|
W‘ = = ´10 µ 0.1 = …‹²/}|
W = x 4•/ 10•/ = …‹. ––²/}|
10•/
·= ”5
= ‡z. |‹°
10.77•/
3)
=? = 1
±°5
¯ =¯ ωdt
±°1
±°5
¯ =¯ 10dt
±°1
º = 10t
» = …‹ ¼½¾
ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO PLANO GENERAL DE UN CUERPO RÍGIDO UTILIZANDO EJES EN

TRASLACIÓN

rB = rA + rB
A
d ( rB ) d d
= (r A) + (rB )
dt dt dt A
vB = v A + vB
A
aB = a A + aB
A
El movimiento plano general se compone de un movimiento de rotación más un movimiento de

rotación
Diagramas cinemáticas
MOVIMIENTO DE RODADURA

Su característica principal es que no existe desplazamiento, es decir los 2 cuerpos de trasladan

juntos.
¿=
¿À =
Á =
Á =
Para resolver los problemas, de debe comenzar el análisis a partir del elemento que tiene el dato.
Â = = 10 0.25
Â = 2.5 •⁄

Teniendo la velocidad en C podemos calcular las velocidades en el elemento BC
= Â + ÃÂ
EJERCICIO, resolviendo por diagramas cinemáticos
ÄU¡ = 60 Å•ÃÆ = 16.666 •⁄ = Á
= 60 • = .6•

ÃÁ = = =
Para A
= + ÃÁ = 16.666 + −16.666 = 0
Para B
= + ÃÁ = 16.666 + 16.666
= 23.56 •⁄
45°
Para C
V VÇÃ
VÇ = + É
→ →
16.66 16.66
VÇ = +
→ →
VÇ = 33.32 m⁄s →
Para D
V VÊÃÉ
VÊ = +
→ ↓
16.66 16.66
VÊ = +
→ ↓
VÊ = 23.56 m⁄s ∢ 45°
CALCULANDO POR CIR (CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION)
VÍ = ω r
VÍ = ω x 0.3 + 0.3

16.66
VÍ = ´ µ x 0.3 + 0.3
0.3
VÍ = 23.56 m⁄s ∡45°
CIR (Se ocupa para cuerpos en Movimiento Plano General y calcula Velocidades)
Se determina trazando perpendiculares a 2 velocidades y donde se crucen es el CIR
Sirve para determinar la dirección del movimiento de la velocidad.
La velocidad de un punto se determina trazando del CIR una línea hacia el punto y de este ultimo
proyectando una perpendicular. Esta dará la dirección de la velocidad de cierto punto.
¿Qué pasa con el CIR cuando las velocidades son paralelas?

La rotación del eslabón A-B genera un movimiento
Ã , Determine la velocidad angular ω del engrane

oscilatorio del engrane E. si A-B tiene velocidad angular ω
=6
piñón F en el instante que se muestra en la figura. El
engrane E se encuentra rígidamente fijo al brazo C-D y su
centro D se ubica en un punto inmóvil.
Datos:
ω³Í = 6 Ã
VÍ = ω r
VÍ = ¥6 Ã ¦ 0.075 m
VÍ = 0.45 •⁄

vÏ 0.45 m⁄s
ωÊ = = =3 Ã
r 0.15 m
vÐ = ωÊ 0.1 m = ¥3 Ã ¦ 0.1 m = 0.3 m⁄s
vÐ 0.3 m⁄s
ωÑ = = = 12 Ã
r 0.025 m

VÇ = V Í + V ÍÃ
← ⟵ Ç
∢ Ô1 °
VÇ = VÍ + ωÍÃ rÇÍ
Ç
En “x”
V Ç = 0.45 m⁄s
←
+ ωÍÃ 0.10 cos 60°
Ç
En “y”
0 = 0 + ωÍÃ 0.1 sin 60°

Ç
ωBÃ = 0
C
VÇ = 0.45 m⁄s
El engrane planetario “A”

ÖÂ = 8
Ö¢ = 2
15 in = 1.25 ft
20 in = 1.67 ft
Determinar: Ö = ?
Resolviendo por diagramas cinemáticos:
Elemento “CB”
8 = ÖÂ ∙
8 =8 1.25 Ø
©¶
C› = …‹
}
Calculando “8Ù ”
8Ù = Ö¢ ∙
8Ù = 2 1.67 Ø
©¶
CÚ = •. •~
}
Diagramas cinemáticos:
Engrane “A”

Û. Ú. = Û. Ü. +Û. Ý.
Sacando la ecuación:
8Ù = 8 + 8Ù⁄
8Ù = 8 + Ö Ù como: Ù = 5 = 0.416 Ø
Si (+) entonces:
3.34 = −10 + Ö 0.416
Despejando Ö
3.34 + 10
Ö =
0.416
FW{
Þ¤ = •|
}
TAREA:
Ö =4
ÖÂ = 2
Â = 4

¢ = 3
Encontrar: Ö¢ = ?
8 =Ö Como: = Â + ¢
8 =4 4 + 3
8 =4 7 = 4 0.583 Ø
©¶
C› = |. ••
}
8Â = ÖÂ Â
8Â = 2 4 = 2 0.333 Ø
©¶
Cß = ‹. ‡‡‡
}
Û. Ú. = Û. Ü. +Û. Ý.
8Â = 8 + 8Â⁄
8Â = 8 + Ö¢ ¢
Si (+) entonces:

Ø Ø
0.666 = −2.333 + Ö¢ 3
0.666 = −2.333 + Ö¢ 0.25 Ø Despejamos Ö¢ :

„U „U
à à
0.666 + 2.333
Ö¢ =
0.25
FW{
Þá = …|
}
En la posición mostrada:
Ö = 4
@•â
à
Ö ¢ = ?
Ö¢ã = ?
Método de diagramas cinemáticos:
Realizando diagrama “AB”
8 =Ö
8 = 4 0.25 •
²
C› = …
}
Diagrama de elemento “BD”

Nota: para saber cuál es la dirección de la velocidad 8 debemos pasar al siguiente elemento “DE”
trazando la velocidad perpendicular a dicho elemento.
Obteniendo ecuaciones:
ä4 = äR + ä®
¢ = + ¢ åœ
68.2°
Nota: como tenemos 2 incógnitas debemos descomponer en 2 componentes.
En X +
¢ Cos 68.2°= 0+ ¢ . 1 ……… (1)
En y +
¢ Sen 68.2°= + 0 .………….. (2)
= = = …. ‹– 68.2°
æç 5 ²
¢ èéT Ôê. ° èéT Ôê. ° }
Sust. En ec. 1
¢ = 1.07 ë 68.2°/0.1
¢ = ~ FW{/}

Analizando Elemento DE
¢ = ¢ã ¢ã Por lo tanto.
1.07 •/
= = = ‡. ‡‹† FW{/}
¢
¢ã
ã¢ 0.162 •
OTRA SOLUCIÓN: TRIGONOMÉTRICO.
Con las velocidades de cada elemento.
Usando la ecuación del método anterior.
¢/ ; åœ
Usando ley de senos.
=
¢
¿ 68.19° ¿ 90°
Despejando ¢.
1
=´ µ¿ 90° = …. ‹–– ²/}
¢
¿ 68.19
=
¢/
¿ 68.19° ¿ 21.8°
Despejando ¢/ .
1
=´ µ¿ 21.8° = ‹. ~ ²/}
¢/
¿ 68.19

=
æç/í
Calculando ω ¢ ¢
0.4
= = ~ FW{/}
¢
0.1
ω
Otra solución: CIR (centro instantáneo de rotación) Movimiento de rotación pura
= ¢
ƒƒƒƒƒƒƒƒƒƒ
åëî®
Distancia ƒƒƒƒƒƒƒƒƒƒ
åëî®
åëî®
68.19° = ƒƒƒƒƒƒƒƒƒƒ
åëî® = ‹. |†²
0.1
Distancia ƒƒƒƒƒƒƒƒƒƒ
œëî® .
åëî® = x0.25 + 0.1 = ‹. |–²
¢ .
= ƒƒƒƒƒƒƒƒƒƒ
œëî®
Calculando
¢ ¢

= 4 / 0.27• = …. ‹z ²/}
Sustituyendo.
¢
Nota: para calcular un punto intermedio en un elemento, deben primero calcularse los puntos
externos. Un punto intermedio puede ser el punto P o el punto G.

Calculando velocidad del punto G del elemento BD.

Á = + Á/
Á = ¢
ƒƒƒƒƒƒƒ
åÀ

Á = 1 + 4 0.05 = 0.2
Tenemos 2 incógnitas por qué no sabemos la magnitud ni la dirección.
En X +
Á = 0.2
En y +
Á =1
Magnitud.
Á =ï Áð + Áñ == √0.2 + 1 = …. ‹| ²/}
= ”5 ¥æòó ¦ = ¥1. ¦ = –z. –°

æ ”5 5
òô
Dirección.

ACELERACIONES
No se puede utilizar C.I.R.
MP = MT + MR
= + /
Movimiento absoluto = Movimiento de translación + Movimiento Rotación
T
+ U = T + U + T / + U /
Ejemplo:
=8 ; = 16 ; å = 500 ••


Iniciando con el cálculo de velocidades “disco C”
=8 ; = 16
8
= =´ µ 0.15 • = 1.2 •/
Calculando aceleraciones n y t de B.
•
T
= = ´8 µ 0.15 • = 9.6
•
U
= = ´16 µ 0.15 • = 2.4

Ley de senos para las distancias A-CIR y B-CIR
åëî® 0.5 ëî®

= =
30º 60º 90º
åëî® = 0.29 •
ëî® = 0.58 •
1.2
= åëî® ⇒ = = 4.14 /
0.29
= ëî® = ´4.14 µ 0.58 • = 2.4 •/
= + /
= T
+ U
+ T
/ + U
/
= + + +
= 9.6 + 2.4 + å + X¤› ¤›

Aceleración de A=12.5 m/s2 ←
= + + +
∑< = 0 ↓ +
0 = 9.6 30° − 2.4 60° + 8.56 60° +∝ 0.5 30°
−10.13
∝ = = −40.52 /
0.25
∑ø = 0 → +
= 9.6 cos 30° + 2.4 cos 60° − 8.56 cos 60° +∝ 0.5 30°
• ²
= −12.17 = …|. …– | ←
}

EJERCICIO 2
Para la posición mostrada en la figura, la rueda C gira con una velocidad

constante de 3rad/s. Determine la aceleración en el punto A.
Iniciamos la solución del problema analizando el elemento C, realizando un

análisis de velocidades y aceleraciones en el punto B, ya que es el nodo donde se
conecta el segmento AB.
8 =ù ∙
8 = 3 ⁄ 1 Ø = • ©¶⁄}
Como la velocidad angular del elemento C es constante, la aceleración tangencial
en el punto B será igual con cero.
U
=‹
T
= ù ∙
T
= 3 ⁄ 1 Ø = Š ©¶⁄}
|
Se realiza el diagrama cinético del elemento AB.

Calculando la longitud del elemento AB.
œ
sin 45° =
å
Despejando a AB, tenemos:
œ
å=
sin 45°
2 Ø
å= = |. z• ©¶
sin 45°
En la figura anterior podemos apreciar un movimiento plano general, un

movimiento de traslación y uno de rotación, donde se busca encontrar la velocidad
en el punto A con respecto al punto B, obteniéndose la siguiente ecuación.
8 =8 +8 Ã
La ecuación anterior también puede quedar de la siguiente manera:
8 =8 + ù ∙ å
Considerando las velocidades en el eje y como + ↑, tenemos:
0 = −8 + ù ∙ å sin 45°
De esta ecuación conocemos la velocidad de B, así como la longitud del segmento

AB, de tal forma que podemos despejar la velocidad angular del segmento AB,
quedándonos la siguiente ecuación:

8
ù =
å ∙ sin 45°
3 Ø ⁄
ù = = …. † FW{⁄}
2.83 Ø sin 45°
Considerando las velocidades en el eje x como + →, tenemos:
8 =0+ ù ∙ å sin 45°
8 = 1.5 ⁄ 2.83 Ø sin 45° = • ©¶⁄}
Conociendo la velocidad del punto A podemos determinar la velocidad angular del

segmento AD.
8
ù =
¢
œ
3 Ø ⁄
ù = = …. † FW{⁄}
¢
2 Ø
• Realizando calculo de aceleraciones:
Del análisis de las figuras anteriores obtenemos la siguiente ecuación:
= + Ã
T
+ U
= T
+ U
+¥ Ã
T
+ Ã
U
¦
ù ¢ ∙ œ + ¢ ∙ œ = ù ∙ +0+ ù ∙ å + ∙ å
Considerando las aceleraciones en el eje y como + ↓, tenemos:

ù ¢ ∙ œ = ù ∙ å sin 45° − ∙ å sin 45°
Despejando a la aceleración angular del segmento AB, tenemos:
ù ∙ å sin 45° − ù ∙ œ
=
¢
å ∙ sin 45°
ú 1.5 ⁄ 2.83 Ø sin 45° û − ú 1.5 ⁄ 2Ø û

= =‹
2.83 Ø sin 45°
Considerando las aceleraciones en el eje x como + →, tenemos:
¢ ∙ œ = ù ∙ + ù ∙ å sin 45° + ∙ å sin 45°
Despejando a la aceleración angular del segmento AD, tenemos:
ù ∙ + ù ∙ å sin 45° + ∙ å sin 45°

=
¢
œ
ú 3 ⁄ 1 Ø û + ú 1.5 ⁄ 2.83 Ø sin 45° û

= = ‡. –† FW{⁄}
|
¢
2 Ø
Diagrama del segmento AD.
Conociendo la velocidad y aceleración angular del segmento AD, podemos

determinar la aceleración tangencial y normal en el punto A.
T
=ù ¢ ∙ œ
T
= 1.5 ⁄ 2Ø = ~. † ©¶⁄}
|
U
= ¢ ∙ œ
U
= 6.75 ⁄ 2 Ø = …•. † ©¶⁄}
|

Determinando la aceleración de A tenemos.
=x T + U
= ï 4.5 Ø ⁄ + 13.5 Ø ⁄ = …~. |• ©¶⁄}|
T
tan = U
Despeando a θ, tenemos:
T
= tan”5 U
4.5 Ø ⁄
= tan”5 ü ý = …z. ~•°
13.5 Ø ⁄

Para la posición mostrada = 4 / Determinar: 8ã < ã
32Ø
T
=
U
=0
= 8 Ø /
Â = 4 Ø /
Â = 6.95 /
T
Â = 16 Ø /
= =4
„U
ã Â à
En su fase de traslación
Âã = 0 /
Â = 0 /
U
Cuando no existe la ω = cte. Y viceversa.
= = 4 ∗ 2 = z©¶/}
T
= = 16 ∗ 2 = •| ©¶/}|
U
= ∗ = ‹ ©¶/}|
8
= = = ‡. Š• FW{/}
Â
åëî® 1.155
VÂ = Â ëëî® = 6.93 0.58 = ~. ‹†©¶/}
Â = + Â/
U
+ T
= U
+ T
+ U
/ž + T
Â/ )

0 + 16 = 0 + 32 + Â +
Para < = 0 donde =+
Â = 32 30/
åëî® 1 Ø ëëî®
= =
90 60 30
Por lo tanto:
BCIR= 1.155 ft
CCIR = 0.58 ft
Â¢ = Â
Â¢ = 4 ∗ 1 = ~ FW{/}
T
Â = 16 ∗ 1 = …‡ ©¶/}|

Movimiento de Rodadura (Aceleraciones)
8 16.66
= = = 55.53
0.3
2
∝= = = 6.67
0.3
ä 8 u = ä 8 R + ä 8 ® 8 ® ó
ƒ = ƒÁ + ÃÁ

•
ƒ =2 + T
ÃÁ
+ U
ÃÁ
= → ↑ ←
•
ƒ =2 + +
= → ↑ ←
•
ƒ =2 + 55.53 0.3 + 6.67 0.3
No se pueden sumar
por la dirección de
= → ↑ ←
vectores, necesitan
•
ser resultantes
ƒ = 925.07
ƒÂ = ƒÁ + ÂÃ
Á
ƒ = ƒÁ + T
ÃÁ
+ U
ÃÁ
= → ↑ →
•
ƒÂ = 2 + T
ÃÁ
+ U
ÃÁ
•
ƒÂ = 2 + 55.53 0.3 + 6.67 0.3
= → ↑ →
ƒÂ = 4 à ; + 925.07 à <
=→→ ↑
No se pueden sumar
por la dirección de
vectores
925.07
= ”5
´ µ
4
= 89.75°
•
ƒÂ = x4 + 925.07 = 925.08

ACELERACION DE CORIOLIS (ACELERACION COMPLEMENTARIA

NORMAL)
Se utiliza para sistemas que transmiten movimiento con deslizamiento

Mediante un sistema X Y fijo y un sistema x y que gira y se traslada
̅ = ̅ + ̅
̅ =; ̂+< ̂⇢1
Derivar 1 con respecto al tiempo
̅ = ´; µ̂ + ´< ̂µ
8̅ = 8̅ + ; ´ µ̂ + ´; µ ̂ + ´< µ ̂ + < ´ ̂µ
´ µ= ´; µ ̂ + ´< µ ̂ = 8
En un tiempo +

´ µ=8
̂= ̂=1 ̂= ̂=
= = =
â̂ âA â̂
âU âU
̂ âU
̂
= = −̂ =
â ̂ âA â̂
̂
âU âU âU
; ̂ +< ̂
´ ; µ̂ + ´ < ̂µ
´ µ
8 =8 + +8
PARA ACELERACION
8 = 8 + ´ µ+ ´8 µ
= + ´ µ+ + ´8 ̂ + 8 ̂µ
= + +8 + + 8 +
= + ´ µ+ +2 8 +
Siendo = • 8. Ø • 8
ë =2 8
TIPOS DE MECANISMOS
• MECANISMO LEVA SEGUIDOR

Una leva es un elemento que impulsa, por contacto directo, a otro elemento
denominado seguidor de forma que éste último realice un movimiento alternativo
concreto.
• RUEDA DE GINEBRA
También conocida como cruz de malta, es un mecanismo que convierte un

movimiento circular continuo en un movimiento circular intermitente.
Consiste en un engrane donde la rueda motriz tiene un pivote que alcanza un

carril de la rueda conducida y entonces avanza un paso. La rueda motriz también
tiene un bloque circular que bloquea la rueda conducida mientras la motriz gira.
• MECANISMO DE RETORNO RAPIDO
Es un mecanismo utilizado en herramientas de maquinado para realizar cortes

sobre una pieza.
Se compone de un sistema de engranes acoplado a un mecanismo de biela

manivela en el cual se encuentra la parte que realiza el corte (Pistón).
En el instante indicado la barra CD se mueve con una = 4 / y = 2 / ,

determina la α y la ω de la barra AB al instante que se muestra. El collarín C, está
articulado a la barra DC y se desliza
sobre la barra AB.
Usaremos Vectores Unitarios:
Velocidades
= + ø Ã + Ã
Mov. Referencia Móvil
=0
=0
= +Å
= +Å

Mov. C/A (Deslizamiento)
ÂÃ = 0.3 −
ÂÃ = ÂÃ
ÂÃ = ÂÃ
Acomodando literales en la ecuación de Velocidad:
= + ø ÂÃ + ÂÃ
Â = Â¢ ëœ = 4 0.25 = 1•/
En función de y
= 1 cos 36.87 + 1 36.87
= 0.8 + 0.6
Sustituyendo en la ecuación de Velocidad.
0.8 + 0.6 = 0 + +Å ø 0.3 − + ÂÃ +
0.8 + 0.6 = 0 + 0.3 + ÂÃ +
Resolviendo ecuación en :
0.8 = 0.3
‹. z
E¤› = = |. ‡‡‡– ÝW{/}
‹. •
Resolviendo ecuaciones en :
0.6 = ÂÃ +
ßÃ = ‹. ‡ ²/}
¤
Ecuación de Aceleración:
Â = + Â ø ¥ Â ø ÂÃ ¦ + ø ÂÃ +2 Â ø ÂÃ + ÂÃ

Calculando Â:
Â = Â
U
+ Â
T
Â
T
= Â¢ ëœ = 4 0.25 = 4•/
Â
U
= Â¢ ëœ = 2 0.25 = 0.5 •/
En función de Vectores:
Â = 4 53.13 − 4 53.13 + 0.5 cos 36.87 + 0.5 36.87
Â = 2.8 − 2.9
Sustituyendo en la ecuación de aceleración:
2.8 − 2.9 = 0 + 2.66 > øú2.66 > ø 0.3 − û + Â > ø 0.3 − + 2 2.66 > ø 0.6
+ ÂÃ
2.8 − 2.9 = 2.123 + 0.3 Â − 3.19 + ÂÃ
Sustituyendo en :
2.8 = 0.3 Â − 3.19
X¤ß = …Š. Š– FW{/}|
Sustituyendo en
−2.9 = 2.123 + ÂÃ
WßÃ = −†. ‹|
¤
Mecanismos
El mecanismo de ginebra se utiliza en un sistema empacador para convertir un
rueda A realiza 1Ã6de revolución por cada revolución de la rueda motriz B, para
movimiento de rotación constante en un movimiento de rotación intermitente, la
hacer esto el pasador P que se encuentra unido al disco B se desliza por una de
las ranuras radiales de A, haciendo girar por consiguiente a la rueda A, saliendo
Si l disco B tiene una velocidad angular constante de 5 / determine la

después de la ranura.
velocidad angular ωA, así como la aceleración angular αA en el instante que

indica el diagrama.

Resolviendo el diagrama siguiente tenemos:
4 = 75••
å4 = 43.3••
= +¥ Ã ¦+ Ã
Movimiento de Referencia Móvil Movimiento PA
¤ =‹ ÙÃ = 0.075 • +
W¤ = ‹ ÙÃ = ÙÃ +
E¤› = E¤› − ÙÃ = ÙÃ +
X¤› = X¤› −
Del elemento B-P
Ù = Ù Ù = ´5 µ 0.0433 • = 0.2165 −
Sustituyendo en la ecuación inicial:
0.2165 − = 0+ −Å 0.075 • + + ÙÃ

0.2165 − = 0.075 + ÙÃ
En I:
=0
En j:
0.2165 − = ÙÃ
ÙÃ = −0.2165
Calculando la aceleración coriollis:
Ù = Ù
T
+ Ù
U
Ù
U
= 0.0433 = 0 0.0433 = 0
Ù
T
= Ù å4 = 1.08 •/
Ù = + ¥ ÙÃ ¦+ ÙÃ +2 ÙÃ + ÙÃ
Ù = ÙÃ + ÙÃ
Ù = Å 0.075 + ÙÃ −
Ù = 0.075 î + ÙÃ −
En J:
ÙÃ =0
En i
= 14.4 /
A continuación se discutirá el movimiento espacial del cuerpo rígido de la forma

siguiente:
1. Movimiento alrededor de un eje fijo

2. Movimiento alrededor de un punto fijo

3. Movimiento general en el espacio
El análisis de estos movimientos resulta más complejo que el movimiento plano ya

estudiado ya que la dirección de la ω del cuerpo NO ES CONSTANTE por lo que
la aceleración α del cuerpo medirá tanto el cambio en la magnitud así como en la
dirección de ω.
MOVIMIENTO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
OA
e=
OA
r = x ̂ + y ̂ + zk
v = ω x r
dv €
dω dr³
a = = xr³ + ωx
dt dt dt
a = αxr + ωxv
a = ωxv
a± = αxr
v = ωr

Un cuerpo de la forma en que se indica se encuentra girando alrededor de un eje

fijo OA con una velocidad angular constante ω = 5 rad/s en un sentido anti horario
observado desde el punto A determine la velocidad y aceleración del punto D.
BC = AD = 4m
DC = AB = 4m
DN = AH = 6m
Coordenadas
O = 0,0,0
A = 4,4,6
D = 4,0,6
4 ̂ + 4 ̂ + 6k
eƒ =
√4 + 4 + 6
4 ̂ 4 ̂ 6k
eƒ = + +
√68 √68 √68
4 ̂ 4 ̂ 6k
eƒ = + +
8.24 8.24 8.24
eƒ = 0.49 ̂ + 0.49 ̂ + 0.73k
ω ƒ = 5 0.49 ̂ + 5 0.49 ̂ + 5 0.73k

ω ƒ = 2.45 ̂ + 2.45 ̂ + 3.65k
rÊ = 4 ̂ + 6k
vÊ = ω ƒ x rÊ = 2.45 2.45 3.65 = 14.7 ̂ − 9.8 k m ⁄s

̂ ̂ k
4 0 6
aÊ = aÊ + a±Ê
Pero como ω es constante
m
̂ ̂ k
aÊ = aÊ = ω x vÊ = 2.45 2.45 3.65 = −24.01 ̂ + 77.66 ̂ − 56.15 k Ãs
14.7 0 −9.8

Una lamina doblada en la forma que se muestra en la figura se pone a girar

alrededor de un eje fijo OÁ con una velocidad angular ω = 5 rad/s en sentido
contrario a las manecillas del reloj observado desde el punto A. Determine la
velocidad y aceleración del punto C.
O´B = DC = 2m
O´D = BC = 4m
AD = 3m
Coordenadas
O´ = 0,3,0
A = 0,0,4
D = 2,3,4
OÁ = 0 ̂ , −3 ̂, 0k
0 ̂ + 3 ̂ + 4k
eƒ = = 0 ̂ − 0.6 ̂ + 0.8k
5
−3 ̂ + 4k
ωƒ =
√3 + 4
−3 ̂ 4k
ωƒ = +
5 5
ω ƒ = 5!0 ̂ − 0.6 ̂ + 0.8k"
ω ƒ = −3 ̂ + 4k
vÇ = ω ƒ x rÇ
rÇ = 2 ̂ + 0 ̂ + 4k
vÇ = −3 ̂ + 4k X 2 ̂ − 0 ̂ + 4k
̂ ̂ k
vÇ = 0 −3 4 = −12 ̂ + 8 ̂ + 6k
2 0 4
vÇ = −12 ̂ + 8 ̂ + 6k m ⁄s
aÇ = ω ƒ x rÇ
−3 4 = −50 ̂ − 48 ̂ − 36 k m Ãs
̂ ̂ k
aÇ = 0
−12 8 6

ROTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO.
PRINCIPIO DE RIGIDEZ
“Si un cuerpo rígido gira alrededor de un punto fijo, la distancia r desde el punto
fijo hasta la partícula P ubicada en dicho cuerpo será la misma para cualquier
posición del cuerpo”.
La trayectoria del movimiento para la partícula se localiza sobre la superficie de

una esfera que tiene un radio r y su centro es el punto fijo.
El movimiento a lo largo de la trayectoria ocurrirá a partir de una serie de

rotaciones que se efectuara en un intervalo de tiempo finito.
TEOREMA DE EULER
“Dos rotaciones componentes alrededor de ejes diferentes que pasan por un punto
son equivalentes a una sola rotación alrededor de un eje que pasa por el mismo
punto”.
Si se aplican más de 2 rotaciones se pueden simplificar por parejas para reducirse

finalmente a una sola.
Para esto es necesario conocer qué es una rotación infinitesimal.
ROTACIONES FINITAS
5 +

+ 5
Por lo tanto:
J… + J| $ J| + J… Ø .
ROTACION INFINITESIMAL
5 = + 5;
< = + ;
Sustituimos 5 en :
= + 5; + ; + 5;
= + 5; + ; + ; 5;
F| = F + {J… + {J| KF
´5 = + ;
< = ´5 + 5; ´5
Sustituimos ´5 en :
= + ; + 5 ; + ;
F| = F + {J| + {J… KF
Entonces queda comprobado matematicamente olo siguiente:
{J… + {J| = {J| + {J…

Entonces:
= 5 + = + 5
= ?
5
= 5
?= ? 5
= ?= ?
E? = E?… + E?|
8Ù = % Ù
Ù = T
Ù + U
Ù
Donde:
T = ? % %
? Ù = %
? 8Ù
U = % Ù
ACELERACIÓN ANGULAR. ( ? )
alrededor de un punto fijo, la velocidad angular € se debe especificar en términos

En la mayoría de los problemas que involucran el movimiento de un cuerpo
de sus componentes, ̅ = ̅1 + ̅2.
derivando con respecto al tiempo a la velocidad angular € utilizando un sistema

La aceleración angular de un cuerpo( del disco en la figura) se puede determinar
de €.
coordenado que tenga una rotación definida por una o más de las componentes
• es tangente a dos cuerpos uno corporal y uno espacial.

? ð&B
= ð£ + &' + B(
? ð&B = ? ð£ + ? &' + ? B(
? = ? ð£ + ? &' + ? B( + ð ?̂ + & ?̂ +
ð&B B(?
? ð&B = ? ð&B + Ω ø
Ω = 5 = Ù Es la velocidad angular del elemento que no cambia de

dirección.
A = = è Es la velocidad angular del elemento que varia su posición.
= ?̂ = ø = ̂? = ø
Un ventilador con base giratoria tiene una velocidad angular constante

equivalente a 9rpm en el sentido indicado en la figura, mientras sus aspas se
encuentran girando a 900 rpm en el sentido contrario a las manecillas del reloj:
determine la velocidad y aceleración angular de las aspas.
Fig. Ventilador.
ž = 9 S• = 0.9424

• = 900 S• = 94.24
= 5 +
= 94.24 ̂ + 94.24 ) = 94.24 ) + 94.24 ̂

@•â @•â @•â @•â
à à à à
? ð&B = ? ð&B + Ω ø
= ? ð&B + ž ø 5 + = ž ø
= 94.24 ̂ ø 94.24 )
= −88.73
La grúa mostrada en la figura gira con una velocidad angular constante de 0.25
rad/s, y en forma simultánea el brazo se mueve con una velocidad angular de 0.65
ras/s con respecto a la cabina. Si la distancia OA es de 6m determine:
1) Velocidad angular del brazo o pluma.
2) Aceleración angular del brazo o pluma.
3) La velocidad y aceleración del extremo A.

Simplificando el dibujo e ilustrando todos los movimientos descritos en el

enunciado tenemos lo siguiente:
Donde:
ω1 = 0.25 rad/s
ω2 = 0.65 rad/s
ω = ω1 + ω2
ω = 0.25 j + 0.65 k
Como sólo varía ω2 (solo en estos casos), entonces:
α = ω1 X ω2
α = 0.25 j X 0.65 k
α = 0.1625 rad/s2 (i)
Obteniendo la velocidad del extremo A:
− >
8 = = 0 0.25 0.65
4.6 3.86 0
8 = ú0.25 0 − 3.86 0.65 û − ú0 0 − 4.6 0.65 û + >*0 3.86 − 4.6 0.25 +
C¤ = −|. †…• + •, − …. †-
Obteniendo la aceleración del extremo A:
= U
+ T
= ∝ + 8

− > − >
= 0.162 0 0 + 0 0.25 0.65
4.6 3.86 0 −2.51 3 −1.15
*0 0 − 3.86 0 + − ú0.162 0 − 4.6 0 û + >ú0.162 3.86 − 4.6 0 û

+ ú0.25 −1.15 − 3 0.65 û − ú0 −1.15 − −2.51 0.65 û
+ >ú0 3 − −2.51 0.25 û
W¤ = −‹. |zz • − …. ‡•| , − …. |†• -
MOVIMIENTO GENERAL
Movimiento de rotación alrededor de un eje fijo y Movimiento de rotación alrededor

de un punto fijo (MREF y MRPF)

= + /
8 = 8 + 8 /
Donde:
8 / = /
= + /
De esto:
= + T
/ + U
/
= + 8 / + ∝ /
Un aeroplano se desplaza con una velocidad constante de 20 m/s y describe una

trayectoria circular cuyo radio es de 100m. La hélice del avión gira con un valor

constante de 100rad/s. Si el radio de la hélice es de 50c. Determine la velocidad y

la aceleración angular de la hélice, así como la velocidad y aceleración del
aeroplano de acuerdo a la posición que se muestra:
5 = & =
= = 100 /
=0
8 20 •/
= = = 0.2 /
5
100 •
= U
+ T
0
8
T
=
®
ω = ω1 + ω2
ω = 100i + 0.2j de la hélice
∝ = ð&B + Ω
∝ = ω ð&B + ω5
∝ = ω5 ω
∝ = ‹. |, …‹‹• De la hélice
∝ = −20 >
C› = C¤ + C›/¤ Del avión

− >
8 = 20 + 100 0.2 0
0 0.5 0
8 = 20 + 50>
20 − > − >
= −> + 100 0.2 0 + 0 0 −20
100
0 0 50 0 0.5 0
W› = |‹• − †‹‹‹, − ~- ²/}| Del avión

Dinámica Del Cuerpo Rigido

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INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

Unidad Profesional Azcapotzalco

Dinámica del Cuerpo Rígido

PROGRAMA SINTETICO DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

El alumno calcularas las fuerzas que se generan durante el movimiento en maquinaria y

• Búsqueda bibliográfica de información por parte de los alumnos.

• Aplicación de tres exámenes parciales.

Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 2

Capitulo 1 Cinemática del cuerpo rígido.

1.1.- Movimiento general en el plano.

Capitulo 2 Cinética del cuerpo rígido: fuerza y aceleración.

Capitulo 3 Cinética del cuerpo rígido: métodos de energía y cantidad de movimiento.

3.1.-Principio de trabajo y energía.

Capitulo 4 Introducción a la dinámica en el espacio: cinemática y cinética.

Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 3

4.-Segunda ley de Newton. II

7.-Principio de trabajo. III

13.-Ecuaciones de Euler y aplicaciones. IV

Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 4

Trabajos y participaciones 10%

Es el estudio de los cuerpos y su movimiento.

Se encarga del 1ra. Ley de Newton: Todos los

3 Parciales → Promedio aprobatorio.

Partícula: En estática se vio el estudio de la partícula en las armaduras, al emplear el

Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 5

Cuerpo rígido: En estática también se empleo el método de secciones. El cuerpo se

Es rígido porque el cuerpo no se deforma antes, después, y durante la aplicación de fuerzas.

Cinemática: Estudia el movimiento de los cuerpos sin importar su causa, se le conoce

Cinética: Estudia la causa del movimiento de los cuerpos.

Cinemática plana: 2 Dimensiones.

Cinemática espacial: 3 Dimensiones.

Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 6

Rotación: Para que u cuerpo tenga rotación requiere de un punto fijo.

Moví. De rotación centroidal: En este caso la masa no se acelera.

Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 7

ECUACIONES DE LOS TIPOS DE MOVIMIENTOS

MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN RECTILÍNEO O CURVILÍNEO

Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 8

Θ = Posición Angular (Rad)

Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 9

Para cuerpos rígidos en rotación con aceleración angular constante

Para las partículas 45 , 4 , 47 con aceleración constante

: = 8?: = 8?: + 8?: + 8?: B

Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 10

Dirigida siempre hacia el centro de rotación

PRINCIPIOS QUE RIGEN EL MOVIMIENTO DE LOS CUERPOS EN

Aquí todos los puntos tienen diferentes velocidades y aceleraciones.

La Aceleración normal mide la dirección y el sentido de la velocidad y por lo tanto la

Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 11

Pero cuando ∫ tiene un radio específico o sea cuando ∫ = ∾ entonces la ecuación

LOS PRINCIPIOS FUNDAMENTALES QUE RIGUEN EL MOVIMENTO DE ROTACIÓN EN LOS CUERPOS

Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 12

3. Los desplazamientos, las velocidades y aceleraciones angulares , , son

respectivamente las mismas para todos los puntos en el cuerpo de rotación.

Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 13

Derivar con respecto al tiempo

Derivando con respecto al tiempo

a) Determinar el momento cuando la = 0 igualando a cero

Siendo = 1.215 en tiempo en el que =0

Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 14

Cuando se desconecta el motor, llega al reposo en 50 seg. Considerando α constante, determine:

Apuntes Dinámica del Cuerpo Rígido Página 15

ω0= 188.5 rad/s