ELECTRICIDAD,

ELECTRÓNICA Y
AUTOMATIZACIÓN

Control de Nivel para un Estanque

Mediante PLC

Asignatura: Control de Procesos

Sección: 774

Nombre del docente: Jorge Alberto Varas Gutiérrez

Nombre de los integrantes del grupo: Jorge Gonzalo Reinoso Dercolto

Mauricio Esteban Villalobos González

Fecha de entrega: 21/11/2019

Contenido

I. Introducción ...........................................................................................................................................3
II. Objetivos .................................................................................................................................................3
III. Desarrollo ...............................................................................................................................................4
Carta Gantt……………………………………………………………………………………………………………………………………………...4

Análisis del Problema……………………………………………………………………………………………………………………………....5

Algoritmo de Control…………………………………………………………………………………………………………………………….….6

Análisis del Comportamiento del Sistema……………………………………………………………………………………………..6-9

Cruce de Materiales…………………………………………………………………………………………………………………………….9-11

Diagrama P&ID…………………………………………………………………………………………………………………………………….…12

Circuitos Eléctricos…………………………………………………………………………………………………………………………….12-13

Comicionamiento………………………………………………………………………………………………………………………………14-19

Propuesta de Mejora……………………………………………………………………………………………………………………………..20

IV. Conclusiones .........................................................................................................................................21

V. Referencias bibliográficas .....................................................................................................................22

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

2
I Introducción

El control de nivel es una estructura hidráulica con el fin de que algún líquido se mantenga dentro de un
rango de nivel deseado, dentro de esto existen distintos tipos de control que se pueden llegar a realizar,
tales como, canales, plantas de tratamiento y tanques de almacenamiento (Acuña, C. 2006).

Este último es el cual se trabajará basado en la problemática entregada en clases, en la que se deben
implementar sensores, válvulas, bombas de recirculación y emergencia, además de aplicar un control PID.

II Objetivos

• Realizaremos un control de nivel, respetando las características solicitadas y aplicando una

solución propia del grupo.

• Se verificará el comportamiento del sistema, tanto controlador como variables, observando el

funcionamiento de este en conjunto.

• Analizaremos y compararemos distintas gráficas y tipos de control que apliquemos al sistema,

según el tipo de variable que controlemos.

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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III Desarrollo
Figura 1. Carta Gantt

Fuente: Elaboración Propia.

Como se puede observar este es el camino que se seguirá para realizar las distintas tareas, con un tiempo
determinado y orden, el cual nos permite estar organizados a la hora implementar cada paso, tales como,
el plantear una solución al problema, obtener el algoritmo de control en conjunto con el control P&ID,
búsqueda de materiales disponibles, además del montaje y el listado de pruebas tomando en cuenta que
estos no se pueden llevar a cabo hasta tener preparado el diagrama eléctrico y la programación del
controlador.

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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Análisis del Problema

Como se plantea en el ABP, el encargado del área de puesta en marcha nos solicita implementar un sistema
de control de nivel en un estanque mediante un PLC, respetando distintas características que debe de
tener.

Las características de este sistema son las siguientes:

• Escalar una señal análoga de entrada para el control de nivel del estanque.
• Programar un control PID.
• Controlar una válvula con una apertura entre 0-80%.
• Contener dos bombas de recirculación, pero que trabaje solo una a la vez, mientras la otra esta de
respaldo.
• Una bomba para descargar, si ocurriese una emergencia.

El sistema trabajara de la siguiente manera:

Para dar marcha se presionará un pulsador de partida, el cual por medio del PLC enclava el contactor
principal e inicia la bomba número 1, además de encender una luz verde, dando a conocer que se está
llenando el depósito hasta la altura de 1,5 metros mediante la retroalimentación de un sensor analógico
de nivel.

También esta implementado un sensor discreto de nivel alto para evitar que el depósito se desborde, si
llegara a suceder esta falla el operador puede presionar una parada de emergencia, la cual detiene ambas
bombas de llenado, enciende una luz de emergencia roja y da marcha a la bomba de descarga, que
comenzara a vaciar el contenido del estanque hasta la altura de 1 metro a través de otro sensor discreto
de nivel bajo, para evitar que la bomba siga vaciando y comience a trabajar en vacío, lo que perjudicaría
al equipo. Y para reiniciar el proceso el mismo pulsador de partida estará dispuesto para esta función.

Si se da el caso de que no falle el sensor, pero si la bomba principal, el controlador la detiene ya que un
relé térmico avisa que el motor no está funcionando de la manera adecuada. En consecuencia, se activa la
bomba de respaldo para que el proceso siga funcionando y se energiza una luz amarilla para dar a conocer
de qué ha ocurrido una falla en el actuador.

Cuando uno de los relés térmicos que protegen a la bomba de respaldo y de emergencia detecte alguna
falla, amabas se detendrán debido a que estos están conectados en serie, y la luz de emergencia roja
comenzara a parpadear, dando a entender que existe un problema con las bombas mencionadas.

Si el sistema trabaja normal y llega a su capacidad máxima, este se mantendrá así hasta que el operador
detenga el proceso.

No se toma en cuenta la válvula manual de descarga, porque es completa responsabilidad del operario.

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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Algoritmo de Control

Marco teórico para un flujo laminar:

𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑁𝑖𝑣𝑒𝑙 [𝑚] 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑙í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑜[𝑚3 ]

𝑅 = 𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 [𝑚3 /𝑠] 𝐶= 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 [𝑚]

𝑄 = 𝑐𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑙í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 [𝑚3 /𝑠] 𝐻 = 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒 [𝑚]

𝑑𝐻 𝐻 𝐻(𝑠) 𝑅
𝑅𝑙 = = =
𝑑𝑄 𝑄 𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠+1

Reemplazando datos:

3 [𝑚]
𝐶 = 0,5 [𝑚2 ] 𝑅= = 200
0,015 [𝑚3 /𝑠]

𝐻(𝑠) 200 200

= =
𝑄(𝑠)𝑖 200 ∗ 0,5 ∗ 𝑠 + 1 100𝑠 + 1

Fórmulas obtenidas del libro Ingeniería de Control Moderna Ogata 5ª Ed.

Análisis del Comportamiento del Sistema

Figura 2. Lazo Cerrado

Fuente: Elaboración Propia.

El primer método que utilizamos fue el lazo abierto, en el que establecimos el caudal necesario para que
llegara a una altura estable de 3 metros, aunque lo que se quiere controlar es esta última variable, al no
tener realimentación depende del flujo que entre y salga del proceso.
El valor del caudal está limitado a 0.015 [m3/s], llegando a la altura estable entre 400 y 500 segundos, pero
el valor de nivel que nosotros controlaremos es el de 1.5 metros, el cual demora unos 80 a 100 segundos
en alcanzarse, por lo que dentro de ese rango tienen que estar las demás gráficas para que sea un valor
factible en la realidad.

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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Figura 3. Lazo Cerrado

Fuente: Elaboración Propia.

En este caso al tener una realimentación la variable a comparar cambia a nivel, por ello el escalón está
configurado para que llegue a una altura de 3 metros, o en nuestro caso 1,5 [m], según la gráfica llega
correctamente y se mantiene estable, pero físicamente seria improbable que el estanque se llene a la
altura requerida en tan poco tiempo.
Debido a esto no es viable este tipo de lazo cerrado, por lo que es necesario un tipo de control el cual nos
permita variar los valores del tiempo, para que sea factible y se asemeje a la realidad.

Figura 4. Control ON-OFF

Fuente: Elaboración Propia.

Para simular un control ON-OFF configuramos los valores entre un rango de 0.5 y 0.1 con una salida de
caudal de 0.015 [m3/s], para que se mantenga a una altura entre 2.5 y 2.9 metros, la gráfica nos entrega
un buen punto de establecimiento a los 340 segundos aproximadamente, pero el inconveniente que nos
entrega es que jamás vamos a tener un valor lineal, ya que este se mantendrá variando entre los valores
establecidos.
Además, para que este sistema fuese más preciso y nos entregase un nivel estable, el contactor tendría
que hacer una cantidad de aperturas y cierres a una alta velocidad, lo que produciría que este
inevitablemente fallase o disminuyera su vida útil, o en el caso contrario existiría se podría mantener el
actuador, pero el rango de imprecisión seria aún mayor.

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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Figura 5. Control Proporcional.

Fuente: Elaboración Propia.

Al utilizar el control proporcional nos surgieron varios detalles según las gráficas, primero que todo estas
necesitan de un valor pequeño para que el establecimiento sea aplicable al sistema (P=0.01), pero a una
altura de 1.5 metros la primera imagen nos muestra que llega a 1 metro, y para que este llegue al nivel
que necesitamos fue necesario elevar la consigna hasta 2.25 metros como muestra la segunda imagen.

Este cambio nos sirve para llegar al objetivo, pero no permite que al controlador le lleguen valores
verdades, ya que, mientras que este dé por hecho que el nivel está a una altura de 2.25 [m], en realidad
el estanque estará a 1.5 [m]. Y si llegase a ocurrir una elevación del nivel, el controlador determinaría que
el proceso se rebalso y activaría las alarmas, aunque esto no fuese así.

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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 Figura 6. Control Proporcional-Integral

La última simulación realizaba fue un control PI, en el que utilizamos los valores P=0.01 I=0.0001 para llegar
a la altura de 1.5 [m]. En esta gráfica coincide tanto el tiempo como la altura, por lo que cabe perfecto
para el objetivo al cual queríamos llegar.
No fue necesario adicionar la parte derivativa, ya que, se realizó la simulación, pero esta no agregaba una
diferencia significativa a la gráfica.

Tabla 1. Cruce de Materiales, Circuito de Fuerza.

Dispositivo Modelo Manual Imagen
https://www.sodimac.cl/sodimac-
Automático
6KA cl/product/827266/interruptor-automatico-trifasico-32-a-curva-
Trifásico
c-6ka

Guardamotor GV2ME07 https://www.eecol.cl/img/ficha_tecnica/25954.pdf

http://sg.mitsubishielectric.com/fa/en/download_files/lv_distri/c
Contactor S-t21
ontactor/Contactors.pdf

http://dl.mitsubishielectric.co.jp/dl/fa/document/catalog/lvsw/l0
Relé Térmico TH-T25KP
2031eng/L(NA)02031ENG-F(1712)_17A.pdf

Electrobomba https://www.sodimac.cl/sodimac-
CP 158
Centrífuga cl/product/1531913/electrobomba-centrifuga-1-hp-90-l-min

Fuente: Elaboración Propia (2019).

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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 Tabla 2. Cruce de Materiales, Circuito de Control.
Dispositivo Modelo Manual Imagen

http://www.technideal.com/uploads/Products/product_642/Aut
PLC DVP20SX2
omate_DVP-SX2.pdf

Fuente de
DVP-PS02 http://images.100y.com.tw/pdf_file/27-DELTA-DVP.pdf
Poder

Sensor de https://www.honeywellprocess.com/library/support/Public/Docu
nivel SLG 720 ments/34-SL-25-11.pdf
Analógico

Sensor de
https://www.autonicsonline.com/product/product&product_id=
Proximidad CR30-15DN
672
Capacitivo

http://www.produktinfo.conrad.com/datenblaetter/700000-
Luz Piloto AD16-22D/S 724999/718659-da-01-en-
SIGNALGEBER_16_MM_12V_DC_BLAU.pdf

https://www.alliedelec.com/m/d/e19e6d63f054d59722bcabd938
Pulsador ZB2BE102
7ed0a4.pdf

Válvula SS2R-
https://a-tcontrols.com/Documents/305/SS2-20140613.pdf
Proporcional WN2YNH4R

Interruptor
DZL176 - 63 https://www.gobantes.cl/fichas_tecnicas/0606365_ficha.pdf
Diferencial

Fuente: Elaboración Propia (2019).

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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Los elementos seleccionados estan basados en las características que estos contienen, los cuales serán
mencionados en los siguientes párrafos:

• Elegimos un Disyuntor general de 32 A con curva tipo C, el cual se encargará de proteger el

cableado de todo el circuito, por ello es necesario que resista un amperage más alto.

• En el circuito de fuerza cada motor esta protegido por un guardamotor, para resistir el arranque
típico de los motores, además de protegerlos.

• El contactor escogido esta construido para un sistema trifásico, con una bobina que funciona entre
200 y 240 V, y contiene dos contactos Normal Abiertos y Normales Cerrados, los cuales son
utilizados para mantener a las bombas en funcionamiento.

• Este circuito tambien contiene un relé térmico para cada bomba, con amperage ajustable con el
fin de proteger a los motores contra sobrecargas, además de utilizar sus contactos Normales
Abiertos como un elemento primario, en el caso de que exista alguna falla, estos en conjunto con
el controlador determinarán cuando haya anomalias en el sistema.

• Las motobombas permiten un caudal máximo de 90 L/m, o sea, 0.0015 𝑚3 /𝑠, con una
alimentación trifásica y una potencia de 0.75 KW, quienes permiten el movimiento del líquido tal
y como lo requiere el sistema.

• El controlador que utilizaremos es un PLC modelo DVP20SX2, que posee 8 entradas discretas, 6
salidas discretas, 4 entradas analógicas, 2 salidas analógicas, con esto nos permite agregar más
dispositivos en una futura mejora. Este equipo necesita una alimentación de 24 V por lo que
agregamos una fuente de poder que el fabricante nos recomienda, para la conversión de 220 a 24
V. Para la protección relacionada al circuito de control utilizaremos un Interruptor Diferencial para
proteger a las personas.

• Los detectores por implementar son un sensor capacitivo de proximidad, que su parte superior se
puede sumergir en líquido, y el sensor analógico de nivel que por su rango de detección cubre por
mucho el límite superior de este.

• Para mantener un nivel constante en el estanque usaremos una válvula proporcional, que su
apertura o cierre cambia según el caudal existente y el nivel del proceso.

• Para activar y desactivar los elementos, lo haremos por medio de pulsadores de 220 V conectados
al PLC, ya que sus entradas discretas son de relé y resisten hasta 250 V, y para indicar las distintas
etapas del proceso será por medio de luces piloto también de 220 V.

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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Figura 7. Diagrama P&ID

Fuente: Elaboración Propia.

Figura 8. Circuito Eléctrico de Fuerza

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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Figura 9. Circuito Eléctrico de Control

Fuente: Elaboración Propia.

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Comisionamiento

Para poder implementar este sistema es necesario realizar pruebas de calidad, verificar el estado de los
equipos y asegurar de que este no trabaje irregularmente.

• Uno de los puntos más importantes es probar las protecciones de los circuitos, ya que si estos
fallan podrían dañar tanto a los dispositivos como a las personas que los operan. Como este
sistema consta de cuatro distintos tipos de protección se deben de conexionar de manera
correcta, porque si estos no están conectados en todos sus terminales puede que no detecten una
sobrecarga o cortocircuito a tiempo.

• Otro de lo que se tiene que tomar en cuenta es el tipo de conexión para las entradas discretas en
el controlador, debido a que si en un futuro se desean agregar mas sensores discretos estos deben
de ser del mismo tipo del cual ya está instalado (NPN).

• Hay que tener en cuenta de que voltaje son los indicadores, contactores y pulsadores que se nos
entrega, ya que estos podrían no funcionar, podríamos dañar los equipos, y en consecuencia que
la instalación no funcione correctamente.

Programación

En primer lugar, se define el sensor con sus rangos máximo y mínimo:

• Se utilizará el sensor de nivel SLG 720, que tiene el rango de medición entre 0.4 y 6.3
metros.

• En segundo lugar, se procede a programar en el WPLSOFT los siguientes parámetros:

• El primer escalamiento S1 = donde se lee la medición, en nuestro caso D1112.

• S2 = Valor de la pendiente que se calcula de esta manera:

Valor de destino maximo − valor de destino minimo

𝑆2 = ∗ 1000
Valor de fuente maximo − Valor de fuente minimo

630−40
𝑆2 = 2000−0 ∗ 1000 𝑆2 = 295

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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S3 = Valor de destino minimo − valor de fuente minimo ∗ s2/1000

S3 = 40 − 0 ∗ s2/1000

S3 = 40

Se programa el API 202, modo analógico el cual se configurará con los siguientes parámetros:

B0 que será el canal 0 y B1 que será el canal 1

B3-B5 serán las salidas del actuador

B8-B9 rango de la corriente

B8-B11 Entradas

00010100

00010100

Y se guardara en el D1115

Se configurará el D1062

Es el número de datos que toma el PLC para realizar un promedio.

En nuestro caso utilizamos 3

Se configurará el D1118

Es el tiempo de muestro.

En nuestro caso utilizamos 2

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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Ahora se configurará el API 88(PID)

• Se programa el valor proporcional que nos dio 00.1 𝑚2 , cual debe pasarse a 10𝑐𝑚2

• El valor integrativo daba 0.0001𝑚2 , 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑏𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑎𝑟𝑠𝑒 𝑎 1𝑐𝑚2

• Por último, el valor límite superior de saturación de salida y límite superior de saturación de
integración, se utilizará el dato de caudal cual es 0.05 𝑚3 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑏𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑎𝑟 𝑎 50.000𝑐𝑚3 , pero se
debe sacar un porcentaje a ese valor 60% cual el resultado será 30.000

• El valor S1 es el set point, en nuestro caso es 1.5 metros, pero debe pasarse a 150 centímetros.

Figura 10. Configuración Programación PID.

Fuente: WPLSoft.

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Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC
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Se configurará el SCAL de señal digital a analógica.

S1 = D2

S2 = Valor de la pendiente que se calcula de esta manera:

Valor de destino maximo − valor de destino minimo

𝑆2 = ∗ 1000
Valor de fuente maximo − Valor de fuente minimo
630 − 40
𝑆2 = ∗ 1000
4000 − 0

𝑆2 = 148

S3 = Valor de destino minimo − valor de fuente minimo ∗ s2/1000

S3 = 40 − 0 ∗ 148/1000

S3 = 40

Se realizará la tabla de verdad con sus entradas y salidas correspondientes.

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Como punto final se utilizará el contacto M1013, cual su funcionamiento será hacer parpadear las luces
correspondientes, en 0.5 milisegundos.

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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Propuesta de Mejora

• Como primera observación se podrían separan los contactos normales abiertos de los relés
térmicos de las bombas de respaldo y evacuación, para cuando suceda una falla en estas, no se
tengan que detener ambas, además de poder determinar en primera instancia cual de las dos es
la que esta causando inconvenientes.

• Con el fin de que el sistema sea aún más autónomo, se puede instalar otra válvula proporcional o
una válvula discreta a la salida de este, permitiendo que el controlador tome esta responsabilidad
y se encargue de las decisiones de cuando y que tanto abrir esta. Mientras esta en contacto con
el controlador o unidad remota del proceso que continua.

• Para agregar mayor comodidad y seguridad al operador si es que existe algún peligro estando
cerca del proceso, se puede crear un sistema SCADA, con el cual se pueda comandar desde un
lugar remoto, tener un punto de vista más didáctico y que este pueda tomar valores de los equipos
instalados, para poder realizar comparaciones a largo plazo y con esto volver más eficiente el
sistema.

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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IV Conclusiones

Primero que todo conseguimos analizar en profundidad las distintas graficas y valores simulados en los
programas, pudimos observar las diferencias que existen entre los variados tipos de control, además de
cuales son sus ventajas y contra partes, para poder determinar cual de estos se aplicaba mejor a nuestro
problema. Nuestra selección esta basada en la estabilidad que nos entrega, por ello decimos un tipo de
control Proporcional-Integrativo, y a pesar de haber realizado la simulación agregando la parte Derivativa,
esta no daba un valor extra que la distinguiera en comparación a la escogida.

Logramos realizar cada parte del control, comenzando con los puntos básicos teóricos, creando una base
para nuestro objetivo final, luego escogimos los materiales que encajaban mejor para dar solución al
problema, con esto ya consensuado, proseguimos a plantear como nuestros diagramas eléctricos estarían
estructurados y llevarlos a cabo, además de estar mutuamente creando la programación, desde la
perspectiva de lo ya planteado con anterioridad en el informe y como esta funcionaria.

Nuestro objetivo de probar nuestro sistema en funcionamiento no se pudo llevar a cabo debido a
inconvenientes externos, pero el aprendizaje de todo el tiempo que se invirtió en cada paso nos deja más
preparado para un futuro reto, además de cumplir la intención de saber cómo abarcar una
implementación como esta y como el tipo de control PID puede solucionar los distintos factores que a este
le convergen.

Control de Nivel para un Estanque Mediante PLC

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Referencias bibliográficas

Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5a. ed.). Recuperado de

https://ebookcentral.proquest.com

Acuña, C. (2006). Implementación de un Sistema de Control de Nivel para el suministro de Petróleo

de Grupos Electrógenos. Recuperado de

http://www.umag.cl/biblioteca/tesis/acuna_oyarzun_2006.pdf

Fabelec. (2019). Programación PLC DVP. Recuperado de

http://www.fabelec.cl/index.php/soporte/2016-08-29-02-22-16.html

Fabelec. (2019). Datasheet PLC SX2. Recuperado de http://www.fabelec.cl/index.php/soporte/2016-

08-29-02-22-16.html

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