Trabajo3 Ingenieria de Control Clovera

FICHA DE IDENTIFICACIÓN DE TRABAJO MONOGRÁFICO
Título Diagramas de BODE

Apellidos y Nombres Código de estudiantes
Autor Lovera Rodriguez Carlos Fernando 201503728
Fecha 22/11/2019
Carrera Ingeniería de Telecomunicaciones

Asignatura Ingeniería de control
Grupo B
Docente Ingeniero Raúl Rinaldo Pinto Tribeño
Periodo Académico II/2019
Subsede La Paz
Copyright © (2019) por (Lovera Rodriguez Carlos Fernando). Todos los derechos reservados.
.
Título: DIAGRAMA DE BODE
Autor: Lovera Rodriguez Carlos Fernando
RESUMEN:
Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la respuesta
en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas separadas, una que corresponde con
la magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase. El diagrama de magnitud de Bode dibuja
el módulo de la función de transferencia (ganancia) en decibelios en función de la frecuencia (o
la frecuencia angular) en escala logarítmica. Se suele emplear en procesado de señal para mostrar
la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
Palabras clave: diagrama, frecuencia, grafica, función, transferencia, sistema.
ABSTRACT:
A Bode diagram is a graphical representation that serves to characterize the frequency response of a
system. It usually consists of two separate graphs, one that corresponds to the magnitude of that function
and another that corresponds to the phase. The Bode magnitude diagram draws the module of the
transfer (gain) function in decibels as a function of the frequency (or angular frequency) in logarithmic
scale. It is usually used in signal processing to show the frequency response of a linear and time-
invariant system.
Key words: diagram, frequency, graph, function, transfer, system.
Asignatura: Ingeniería de control

Carrera: Ingeniería de Telecomunicaciones Página 2 de 18
TABLA DE CONTENIDOS
Desarrollo ................................................................................................................................... 4
1.1. 1.1 Diagrama de Bode............................................................................................... 4
1.2. 1.2 Factor de ganancia “K” ....................................................................................... 5
1.3. 1.3 Factor integral y derivativo ................................................................................. 6
1.3.1 Factor proporcional ................................................................................................... 6
1.3.2 Factor integral ........................................................................................................... 7
1.3.3 Para factores integrales.............................................................................................. 7
1.3.4 Factor derivativo ....................................................................................................... 8
1.3.5 Para factores derivativos ........................................................................................... 9
1.4. 1.4 Factores de primer orden .................................................................................... 9
1.4.1 Para factores de primer orden ................................................................................... 9
1.4.2 Factores de primer orden sin cero ........................................................................... 10
1.4.3 Factores de primer orden con cero nulo o derivador filtrado .................................. 11
1.4.4 Factores de primer orden con cero no nulo ............................................................. 12
1.5. 1.5 Margen de fase .................................................................................................. 13
1.5.1 Margen de fase y margen de amplitud .................................................................... 13
1.5.2 Margen de amplitud o margen de ganancia ............................................................ 14
Conclusiones ............................................................................................................................ 15
Bibliografía .............................................................................................................................. 16
Cuestionario ............................................................................................................................. 17

Desarrollo
1.1.1.1 Diagrama de Bode
Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la respuesta
en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas separadas, una que corresponde
con la magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del
científico estadounidense que lo desarrolló, Hendrik Wade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica, siendo fundamental
para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general cambiarse
de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar también desfase y viceversa. En
sistemas de fase mínima (aquellos que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales y
estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert.
Si la función de transferencia es una función racional, entonces el diagrama de Bode se puede
aproximar con segmentos rectilíneos. Estas representaciones asintóticas son útiles porque se
pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas (y en algunos casos se pueden
predecir incluso sin dibujar la gráfica).
Esta aproximación se puede hacer más precisa corrigiendo el valor de las frecuencias de corte
(“diagrama de Bode corregido”).
El uso de cálculo logarítmico nos va a permitir simplificar funciones del tipo
a un simple sumatorio de los logaritmos de polos y ceros:
Supongamos que la función de transferencia del sistema objeto de estudio viene dada por la
siguiente transformada de Laplace:
donde , e son constantes.

Figura 1 : Factor integral y derivativo

Fuente:
https://www.google.com/search?rlz=1C1GGRV_enBO845BO846&biw=1517&bih=640&tbm
1.2.1.2 Factor de ganancia “K”
Es un valor que no varía con la frecuencia (y representa una línea horizontal en un plano, esta
ganancia es constante y real. Mencionando que la constante K no varía en frecuencia, esto
significa que:
𝐺(𝑠) = 𝐾
𝐺(𝑗𝜔) = 𝐾
También se mencionó que en los diagramas de BODE se aplica una gráfica de magnitud y
otra de fase, respectivamente para la gráfica de la magnitud se da la ecuación:
20𝑙𝑜𝑔10 |𝐺(𝑗𝜔) | = 20𝑙𝑜𝑔10 |𝐾|
Esta ecuación es la que representa una recta vector horizontal cuando se representa en una
gráfica. Tomando en cuenta la fase en su representación, se da por la ecuación:
𝑙𝑚
∅ = 𝑡𝑔−1 ( ) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜔
𝑅𝑒

El efecto que produce variar el factor de “K” en la función de transferencia es variar la

magnitud logarítmica sin afectar la curva de fase. (Universidad de Carabobo, 2013)
1.3. 1.3 Factor integral y derivativo
En muchos casos y menciones respecto al tema, también se denomina PID, por sus siglas,
Proporcional, integral y derivativo, referente a un sistema de control con dichas características, sin
embargo, un sistema de control con estas características no está obligado a estar conformado por
todos estos controladores mencionados.
Este tipo de control es sencillo de construir y fácil de calcular los elementos de factibilidad y
estabilidad, ofrece buenos resultados en la corrección de señales en tiempo, es relativo a la
realimentación del sistema. Es un elemento de control muy estable y no requiere conocimientos
del funcionamiento interno del sistema a controlar. (LaFuente, 2017)
Figura 2 : Factor integral y derivativo

Fuente:
1.3.1 Factor proporcional
El factor proporcional mencionado anteriormente como ganancia es una acción de control que
produce cambios en la entrada directamente proporcional a los cambios en la salida. El controlador
proporcional responde a los cambios presentes en la entrada y generara proporcionalmente
cambios en la salida. Cuando se tiene una “acción proporcional” (P), representa que esta acción de

control trabaja inmediatamente para que los cambios coincidan con la señal de entrada. (Villajulca,
2018).
Este factor proporcional matemáticamente representa la relación de variación de la salida

respecto a la variación de entrada, tal que:
∆𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎 =
∆𝐼𝑛𝑝𝑢𝑡
1.3.2 Factor integral
La integral es también llamada reset o control flotante, una acción de control que provoca un
cambio en la señal de salida respecto del tiempo en proporción a la cantidad de error. La acción
integral del controlador responde a un error acumulado en el tiempo, cambiando la señal de salida
tanto como sea necesaria para eliminar completamente el error. Si la acción proporcional (P) le
dice a la salida tanto desplazarse cuando un error aparece, la acción integral (I) le dice a la salida
que tan rápido moverse cuando un error aparece. Si la acción proporcional (P) actúa en el presente,
la acción integral (I) actúa en el pasado. Por tanto, que tan rápido la señal de salida es controlada
por la acción integral depende de la historia del error en el tiempo: cuanto error existió, y que
duración. (Villajulca, 2018).
Esta acción puede definirse de forma matemática como el cociente entre la velocidad de salida
y el error de entrada, tal que:
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 =
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
Donde:
 Valor integral = Repeticiones por minuto

 Velocidad de salida = dm/dt
 Error de entrada = e
1.3.3 Para factores integrales ((jω)−1 )

-Magnitud: −20log(ω) (-20 dB/dec)

-Fase: −90◦
Figura 3: Para factores integrales

Fuente :
1.3.4 Factor derivativo
El factor derivativo, muchas veces llamado rate, es una acción de control que realiza un
desplazamiento en la señal de salida en proporción a la tasa a la cual varía la entrada. La acción
del controlador derivativo reacciona a que tan rápido cambia la entrada respecto al tiempo,
alterando la señal de salida en proporción con la tasa de cambio de entrada. Si la acción
proporcional (P) indica a la salida que tan lejos desplazarse cuando un error aparece, la acción
derivativa (D) le dice a la salida que tan lejos desplazarse cuando la entrada cambia. Si la acción
proporcional (P) actúa en el presente y la acción integral (I) actúa en el pasado, la acción derivativa
(D) actúa en el futuro. Es una acción que actúa de forma discreta para tener dominio sobre una
acción de descontrol. (Villajulca, 2018).
Matemáticamente es una relación del desplazamiento de la señal de salida con la velocidad de
entrada, tal que:
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 = 𝑇𝑑 =
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
Donde:
 Constante de tiempo derivativo = Td (minutos)

 Desplazamiento de salida = ΔSalida

 Velocidad de entrada = de/dt
1.3.5 Para factores derivativos ((jω))

-Magnitud: 20log(ω) (20 dB/dec)
-Fase: 90◦
Figura 4: Para factores derivativos

Fuente :
1.4. 1.4 Factores de primer orden
Los factores de primer orden van de la mano con la función de transferencia de un sistema de
control. La función de transferencia de un sistema de primer orden se caracteriza por tener el
polinomio del denominador de primer grado en función de cómo sea el numerador, se consideran
tres tipos de sistemas de primer orden.
1.4.1 Para factores de primer orden ((1 + jωT )−1 )

ωT << 1
Magnitud: 0
Fase: 0◦ en ω = 0
ωT >> 1
Magnitud: −20log(ω) (-20 dB/dec)
Fase: −45◦ en frecuencia esquina (ω = 1/T )
Fase: −90◦ en ω → ∞

Figura 5 : Para factores de primer orden

Fuente :
1.4.2 Factores de primer orden sin cero
En la parte matemática del numerador posee una constante:
𝑌𝑆 𝐾
𝐺(𝑠) = =
𝑈𝑆 1 + 𝑡𝑆
Los factores protagonistas de la función de transferencia son la ganancia “K”, que a su vez
coincide con la ganancia Estática “G” y la constante de tiempo “t”. La ganancia “K”, debe ser
mayor a 0 para que el sistema sea estable.

Figura 6: Factores de primer orden sin cero

Fuente: https://www.google.com/search?rlz=1C1GGRV_enBO845BO846&biw
1.4.3 Factores de primer orden con cero nulo o derivador filtrado
Matemáticamente:
𝑌𝑆 𝐾𝑆
𝐺(𝑠) = =
Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia “K”, que en este
caso no coincide con la ganancia estática G (0) que es igual a 0, y la constante de tiempo “t”. La
ganancia “K” puede tener cualquier signo, mientras que “t” debe ser positivo para que el sistema
sea estable.

Figura 7:Circuito de. Factor de primer orden con cero nulo o derivador filtrado
1.4.4 Factores de primer orden con cero no nulo
Matemáticamente:
𝑌𝑆 𝐾(1 + 𝑡𝑆 )
𝐺(𝑠) = =
En el caso de este factor, los parámetros son la ganancia “K”, que vuelve a coincidir con la
ganancia estática G (0) como en el sistema de primer sin cero, la constante de tiempo “t” asociada
al cero y la constante de tiempo “t” asociada al polo o constante de tiempo del sistema. La ganancia
“K” y la constante de tiempo “t” pueden tener cualquier signo, mientras que “t” debe ser positivo
para que el sistema sea estable.

Figura 8:. Circuito Factor de primer orden con cero no nulo

1.5.1.5 Margen de fase
1.5.1 Margen de fase y margen de amplitud
Permite determinar el grado de estabilidad de un sistema realimentado M(s), sobre los

diagramas de Bode, Magnitud-Fase o Polar de G(s)·H(s). La FdT G(s)·H(s) tiene que ser de Fase
Mínima, es decir, los sistemas con todos sus polos y ceros con parte real negativa y, como máximo,
un único polo en el origen.
Para sistemas de fase mínima en bucle abierto, si la respuesta en frecuencia de la función de
transferencia G(s)·H(s) presenta frecuencias en las que la ganancia es positiva a la vez que la fase
tiene un valor inferior a -180º (entre -180º y -360º) el sistema realimentado negativamente, M(s),
será inestable. Es el ángulo (en grados) que habría que restarle a la fase de G(s)·H(s) para volver
inestable a M(s). Sobre las representaciones gráficas de la respuesta en frecuencia de G(s)·H(s), es
el ángulo que le falta a la fase para llegar a -180º cuando la ganancia es 1 (0 dB). (Oviedo, 2005)

Figura 9: Margen de fase y margen de amplitud

1.5.2 Margen de amplitud o margen de ganancia
Es el valor por el que habría que multiplicar (o los dB que habría que sumar a) la ganancia de
G(s)·H(s), para que M(s) se vuelva inestable. Es decir, para que cuando la fase sea -180º la
ganancia fuese 1 (0 dB). (Oviedo, 2005).

Conclusiones
El método de ZNM permite una sintonización de parámetros en el dominio de

la frecuencia.
Es más flexible que los métodos 1 y 2 de ZN.
Desventajas:
 Se posiciona un único punto del diagrama.

 Las propiedades del sistema en lazo cerrado pueden modificarse
bruscamente.
 Es necesario estudiar la forma final del diagrama.

Bibliografía
Cartagena99. (26 de julio de 2012). Universidad de Cartagena . Obtenido de

http://www.cartagena99.com/recursos/alumnos/apuntes/Cap_5_SDx.pdf
González, R. (15 de octubre de 2012). Ramón-gzz. Obtenido de http://ramon-
gzz.blogspot.com/2012/10/diagrama-de-bode.html
LaFuente, M. (21 de mayo de 2017). Fisicotrónica. Obtenido de http://fisicotronica.com/pid/
Princivi. (mayo de 2012). Provinci CA. Obtenido de https://www.princivi.com/torres.html
Syscom . (31 de enero de 2019). ¿ Por Qué se Debe Pintar una Torre de Telecomunicaciones?
Obtenido de https://www.syscomblog.com/2019/01/por-que-se-debe-pintar-una-torre-
de_31.html
Villajulca, J. C. (28 de agosto de 2018). Instrumentación y control.net. Obtenido de
https://instrumentacionycontrol.net/resumen-p-i-d-lo-justo-y-necesario-que-debes-saber-
y-que-nunca-entendiste/
Wikipedia. (julio de 2017). Wikipedia . Obtenido de
https://es.wikipedia.org/wiki/Torre_de_telecomunicaciones#Caracter%C3%ADsticas_de
_se%C3%B1alizaci%C3%B3n_para_aeronaves

Cuestionario
1. Explique matemáticamente el factor de ganancia k
La curva logarítmica para una ganancia K es una recta horizontal de 20 log K dB. El angulo
de fase de la ganancia K es cero.
20 log(𝐾𝑋10𝑛 ) = 20 log 𝐾 + 20𝑛
1
20 log 𝐾 = −20 𝑙𝑜𝑔
𝐾
Entonces si K<1 hay una atenuación y tendrá un valor negativo en dB, mientras que si la
ganancia es K>1 el valor en dB será positivo lo cual implica una amplificación.
2. Ejemplifique el factor de ganancia k
La ganancia K en la función de transferencia, es simplemente desplazar la curva de magnitud

logarítmica de la función de transferencia en la constante correspondiente en dB, sin embargo el
cambio en el valor de la ganancia no posee efecto alguno sobre el trazado de la fase.
3. Explique matemáticamente el Factor integral y derivativo
En el caso del factor integral ((𝑗𝜔)−1 ) la magnitud es de -20log(𝜔)(-20 dB/dec) y ángulo

de fase constante en -90°. Para el factor derivativo tenemos una magnitud de 20log(𝜔)(20
dB/dec) y un Angulo de fase constante en 90°.
4. Ejemplifique el factor integral y derivativo
En un sistema integrador, la relación entre las amplitudes es inversamente proporcional a la

frecuencia mientras que el ángulo fase se mantiene constante a -90°. Es decir, el integrador
suministra un atraso de fase constante.
5. Como se determinan los factores de primer orden
Para este sistema, el signo de la ecuación para la fase confirma el adelanto del sistema y la
ecuación para la relación de amplitudes explica el por qué no pueden existir sistemas de
solo adelantos puros. Se deduce de dicha ecuación que la relación de amplitudes aumenta
con la frecuencia de la señal de entrada lo que significa que un ruido de alta frecuencia, que
está siempre presente en las señales naturales, sería amplificado infinitamente.

6. Matemáticamente que representan los factores de primer orden
Primero se hace el cálculo de la frecuencia de transición 𝜔𝑐 = 1/𝑇. Después las asíntotas

de baja frecuencia en línea horizontal a 0dB, además de las asíntotas de alta frecuencia en
línea pendiente +/- 20dB/dec. Y por último se hace el cálculo del ángulo de fase.
7. Explique matemáticamente los factores cuadráticos
Se desarrolla la Magnitud haciendo el calculo de las asíntotas, donde la curva de log

amplitud a bajs frecuencias es una línea constante en 0dB, después se hace el caluclo de de
Log amplitud para frecuencias altas es una línea recta pendiente -40db/dec, y posterior se
hace el calculo del angulo de fase en función de 𝜔.
8. Ejemplifique el margen de fase
Si la ganancia es siempre inferior a 0 dB el margen de fase será infinito, es decir que es el

angulo en grados que habría que restarle a la fase para volver inestable para poder
representarlas gráficamente para poder ver la respuesta en frecuencia donde hay que ver el
angulo que falta a la fase para llegar a -180° cuando la ganancia es 1.
9. Ejemplifique el margen de amplitud
Si las intersecciones no corta nunca en -180° el margen de amplitud será infinito, es decir
el valor en db que hay q sumarle representa la ganancia.


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Título Diagramas de BODE

Carrera Ingeniería de Telecomunicaciones

Palabras clave: diagrama, frecuencia, grafica, función, transferencia, sistema.

Key words: diagram, frequency, graph, function, transfer, system.

Asignatura: Ingeniería de control

Asignatura: Ingeniería de control

1.1.1.1 Diagrama de Bode

a un simple sumatorio de los logaritmos de polos y ceros:

donde , e son constantes.

Asignatura: Ingeniería de control

Figura 1 : Factor integral y derivativo

20𝑙𝑜𝑔10 |𝐺(𝑗𝜔) | = 20𝑙𝑜𝑔10 |𝐾|

Asignatura: Ingeniería de control

El efecto que produce variar el factor de “K” en la función de transferencia es variar la

Figura 2 : Factor integral y derivativo

Asignatura: Ingeniería de control

Este factor proporcional matemáticamente representa la relación de variación de la salida

1.3.2 Factor integral

 Valor integral = Repeticiones por minuto

Asignatura: Ingeniería de control

-Magnitud: −20log(ω) (-20 dB/dec)

Figura 3: Para factores integrales

 Constante de tiempo derivativo = Td (minutos)

Asignatura: Ingeniería de control

 Velocidad de entrada = de/dt

1.3.5 Para factores derivativos ((jω))

Figura 4: Para factores derivativos

1.4. 1.4 Factores de primer orden

1.4.1 Para factores de primer orden ((1 + jωT )−1 )

Asignatura: Ingeniería de control

Figura 5 : Para factores de primer orden

1.4.2 Factores de primer orden sin cero

En la parte matemática del numerador posee una constante:

Asignatura: Ingeniería de control

Figura 6: Factores de primer orden sin cero

Asignatura: Ingeniería de control

1.4.4 Factores de primer orden con cero no nulo

Asignatura: Ingeniería de control

Figura 8:. Circuito Factor de primer orden con cero no nulo

1.5.1.5 Margen de fase

1.5.1 Margen de fase y margen de amplitud

Permite determinar el grado de estabilidad de un sistema realimentado M(s), sobre los

Asignatura: Ingeniería de control

Figura 9: Margen de fase y margen de amplitud

1.5.2 Margen de amplitud o margen de ganancia

Asignatura: Ingeniería de control

El método de ZNM permite una sintonización de parámetros en el dominio de

Es más flexible que los métodos 1 y 2 de ZN.

 Se posiciona un único punto del diagrama.

Asignatura: Ingeniería de control

Cartagena99. (26 de julio de 2012). Universidad de Cartagena . Obtenido de

Asignatura: Ingeniería de control

1. Explique matemáticamente el factor de ganancia k

20 log(𝐾𝑋10𝑛 ) = 20 log 𝐾 + 20𝑛

2. Ejemplifique el factor de ganancia k

La ganancia K en la función de transferencia, es simplemente desplazar la curva de magnitud

3. Explique matemáticamente el Factor integral y derivativo

En el caso del factor integral ((𝑗𝜔)−1 ) la magnitud es de -20log(𝜔)(-20 dB/dec) y ángulo

4. Ejemplifique el factor integral y derivativo

En un sistema integrador, la relación entre las amplitudes es inversamente proporcional a la

5. Como se determinan los factores de primer orden

Asignatura: Ingeniería de control

6. Matemáticamente que representan los factores de primer orden