FUNDACIÓN UNIVERSITARIA AGRARIA DE COLOMBIA

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS BÁSICAS

www.uniagraria.edu.co

PROYECTO FINAL: CONTROL PID EN

CRISPETERA
Cano Fonseca Sebastián,
{Echeverria.Joan, Castañeda.Cristian1, y Cano.Sebastian}@uniagraria.edu.co
Profesor: Jaime Alejandro Quiroga Forero

Resumen— Se realizaron los cálculos, diseño, programación y

construcción de una máquina de palomitas con el fin de realizarle
el control PID por el método de Ziegler y Nichols a la misma, para
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
con ello regular la temperatura de funcionamiento y que el maíz • Determinar la respuesta natural del actuador y concretar
fuera cocinado de manera correcta. su función de transferencia.

Palabras Clave— programación, control, PID, temperatura.
Abstract— The construction of a prototype of a popcorn
machine was carried out and a PID control was carried out using
the Ziegler-Nichols Method in order to regulate the thermal
variables for a correct operation in the system..
Keywords— PID, PIC 18F4550, popcorn machine, Control,
microprocessors.
I. INTRODUCCIÓN
Un controlador PID (controlador proporcional, integral y
derivativo) es un mecanismo de control simultáneo por
realimentación ampliamente usado en sistemas de lazo cerrado.
Este calcula el error entre un valor medido y un valor deseado
donde se configuran dichas variables para obtener un estado de
salida deseado, una ventaja que posee este tipo de control es que
puede ser implementado fácilmente en la industria, ya que se
puede aplicar un proceso a pesar de no tener absoluto
conocimiento de este. En el proyecto se realizó un prototipo de
una máquina de crispetas que funciona mediante aire caliente,
para controlar el calor producido por el actuador se usó un
respectivo control PID con el fin de garantizar una temperatura
adecuada a la hora de la preparación de las crispetas.
• Sensar las temperaturas que están en la máquina y
realizar un monitoreo de estas por medio de un
visualizador.
• Realizar control PID por el método de Ziegler y Nichols
por medio de programación en el PIC18F4550.
II. PLANEAMIENTO DEL PROBLEMA
Realizar la construcción de una máquina de palomitas como
proyecto final de la materia Microprocesadores en donde se
integre un sensor de temperatura, un actuador térmico y un
microcontrolador PIC18F4550 para con esto desarrollar e
implementar un sistema de control PID en la crispetera.
III. ASPECTOS TEÓRICOS
Control PID: el control PID es un mecanismo de control que a
través de un lazo de retroalimentación permite regular la
velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras variables de
un proceso en general. El controlador PID calcula la diferencia
entre nuestra variable real contra la variable deseada. El
algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales:
Ganancia proporcional (P), Integral (I) y Derivativo (D). El
parámetro Proporcional (P) mide la diferencia entre el valor
actual y el set-point (en porcentaje) y aplica el cambio.

OBJETIVO GENERAL
 Construir una máquina de palomitas, la cual tenga control
de temperatura por medio de sensores y un
microcontrolador.

Figura 1. Esquema de un sistema de control de lazo cerrado.

a
Estudiantes de ingeniería mecatrónica.
b
Docente de microprocesadores, faculta de ingeniería mecatrónica.
Método por Ziegler y Nicholls: El método de Ziegler-Nichols
permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID de forma
empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta
o del sistema controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por
Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces
es uno de los métodos de sintonización más ampliamente
difundido y utilizado.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-
Nichols permite definir las ganancias proporcional, integral y
derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto o a
partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado.
Figura 2. Tabla de constantes para control por Ziegler y Nichols.
Set Point: punto en que una señal se establece bajo ciertos
parámetros deseados. Es un punto de consigna para valor de la
señal de la variable.
Error de estado estable: el error en un sistema de control es la
diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor actual c(t), de la
variable controlada.
Optoacoplador: un opto acoplador, también llamado
optoaislador o aislador acoplado ópticamente, es un dispositivo
de emisión y recepción que funciona como un interruptor
activado mediante la luz emitida por un diodo LED que satura
un componente opto electrónico, normalmente en forma de
fototransistor o fototriac.
Estos elementos se encuentran dentro de un encapsulado que por
lo general es del tipo DIP. Se suelen utilizar para aislar
eléctricamente a dispositivos muy sensibles.
Optoacoplador MOC 3021: el optoaislador MOC3021 consta
de un diodo emisor de infrarrojos de arseniuro de galio,
acoplado ópticamente a un interruptor bilateral de silicio y está
diseñado para aplicaciones que requieren disparo aislado de
TRIAC, bajo corriente de conmutación aislado de CA, un alto
aislamiento eléctrico (a 7500V pico), de alto voltaje detector de
punto muerto, pequeño tamaño, y de bajo costo.
Triac BT-138: el triac es un dispositivo semiconductor de tres
terminales que se usa para controlar el flujo de corriente
promedio a una carga, con la particularidad de que conduce en
ambos sentidos y puede ser bloqueado por inversión de la
tensión o al disminuir la corriente por debajo del valor de
mantenimiento. El triac puede ser disparado
independientemente de la polarización de puerta, es decir,
mediante una corriente de puerta positiva o negativa.
Termopar tipo K: un termopar es un sensor para medir la
temperatura. Se compone de dos metales diferentes, unidos en
un extremo. Cuando la unión de los dos metales se calienta o
enfría, se produce una tensión que es proporcional a la
temperatura.
Los termopares están disponibles en diferentes combinaciones
de metales o calibraciones para adaptarse a diferentes
aplicaciones. Los tres más comunes son las calibraciones tipo
J, K y T, de los cuales el termopar tipo K es el más popular
debido a su amplio rango de temperaturas y bajo costo.
Figura 3. Tabla de valores para termopares de diferente tipo.
Actuador térmico: un actuador termoeléctrico es usado para
ejecutar un control discreto de los sistemas de calefacción o
refrigeración en proporción directa al voltaje de control
aplicado
Resistencia eléctrica: el comportamiento de una resistencia
para las frecuencias y corrientes ordinarias es la de un elemento
disipador, que convierte la energía eléctrica en calor. Es
independiente de la dirección del flujo de corriente e
independiente de la frecuencia. De modo que decimos que la
impedancia a la AC (Corriente Alterna) de una resistencia, es
la misma que su resistencia a la DC (corriente continua).
Microcontrolador PIC: un PIC es un circuito integrado
programable (Programmable Integrated Circuited), el cual
contiene todos los componentes para poder realizar y controlar
una tarea, por lo que se denomina un microcontrolador.
Módulo CCP: el módulo CCP (Captura/Comparación/PWM)
es un periférico que le permite medir y controlar diferentes
eventos. El modo de captura proporciona el acceso al estado
actual de un registro que cambia su valor constantemente. En
este caso, es el registro del temporizador Timer1. El modo de
comparación compara constantemente valores de dos registros.
Uno de ellos es el registro del temporizador Timer1. Este
circuito también le permite al usuario activar un evento externo
después de que haya expirado una cantidad de tiempo
predeterminada. PWM (Pulse Width Modulation - modulación
por ancho de pulsos) puede generar señales de frecuencia y de
ciclo de trabajo variados por uno o más pines de salida.
Señal PWM:
El PIC18F4550 dispone de dos módulos denominados CCP1 y
CCP2 asociados a los registros CCPR1 y CCPR2 pines RC2
CCP1 y RC1 RB3 CCP2 ( ) / ( )*
El módulo en modo PWM utiliza el Timer2 para generar un tren
de pulsos de amplitud y ciclo de trabajo variable señal PWM ( ).
Módulo Max 6675: el MAX6675 es un convertidor Analógico
a digital especializado para termopares tipo K. Con este módulo
es posible conectar fácilmente un termopar a cualquier
microcontrolador a través de una interfaz SPI unidireccional.
Comunicación SPI: SPI es un acrónimo para referirse al
protocolo de comunicación serial Serial Peripherical Interface.
El SPI es un protocolo síncrono que trabaja en modo full duplex
para recibir y transmitir información, permitiendo que dos
dispositivos pueden comunicarse entre sí al mismo tiempo
utilizando canales diferentes o líneas diferentes en el mismo
cable. Al ser un protocolo síncrono el sistema cuenta con una
línea adicional a la de datos encarga de llevar el proceso de
sincronismo
la toma de datos. 𝑈𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 es el voltaje aplicado al actuador y
𝑈𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 es el voltaje al que inició el actuador en el proceso.
También se obtiene el tiempo de estabilización para hallar la
contante de tiempo del sistema “τ” (Tao), que es el tiempo que
tarda el sistema en llegar a su punto de trabajo o set point.
𝑇𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑧𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = 4τ
𝑇𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑧𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝜏=
4
Además, se determina el tiempo de retardo “ϴ” (Theta) que es
el lapso que demora el sistema en empezar a actuar.
Para el caso de este proyecto las constante anteriormente
nombradas fueron calculadas de la siguiente manera:
Ganancia
200 °𝐶 − 20 °𝐶
𝐾=
110 𝑉 − 0 𝑉
𝐾 = 1,636363 °𝐶/𝑉

IV. ASPECTOS EXPERIMENTALES Constante de tiempo

Primero se realizó la gráfica de los valores de temperatura vs 80
tiempo del actuador térmico utilizado, luego se determinó la 𝜏=
4
función de transferencia de este y con esto se implementó la 𝜏 = 20
programación para el control PID de la máquina completa.
Tiempo de retardo:
Respuesta natural del sistema:
ϴ= 1s
Se realiza el muestreo y toma de datos del actuador con el fin
de obtener la gráfica del actuador empleado, esta es Función de transferencia
indispensable para desarrollar el respectivo control del sistema
𝐾 𝑒 −1𝑠
ya que este es el paso inicial para conocer el comportamiento P(s) = 𝜏 +𝛳
del actuador definido por la ecuación de transferencia de
primer orden. 1,63 𝑒 −1𝑠
P(s) = 20 𝑠+1

Para las constantes que están estipuladas en el método de

Ziegler y Nichols, estas se calcularon de la siguiente manera:
Proporcional:
1.2 𝜏
𝐾𝑝 =
𝐾𝛳
1.2 ∗ 20
𝐾𝑝 =
1,63 ∗ 1
𝐾𝑝 = 14,66

Integral:
𝜏𝑖 = 2 ∗ 𝛳
𝜏𝑖 = 2 ∗ 1
Gráfico 1. Gráfica de temperatura vs tiempo. 𝜏𝑖 = 2
A partir del gráfico 1 se empezó por calcular la ganancia del Derivativa:
sistema que está definida de la siguiente manera:
1
𝑌𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑌𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝜏𝑑 = ∗𝛳
2
𝐾= 1
𝑈𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑈𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝜏𝑑 = ∗ 1
2
Donde 𝑌𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 es la temperatura final, 𝑌𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 l es la 𝜏𝑑 = 0.5
temperatura ambiente a la que se encontraba el actuador al empezar
Tiempo de muestreo: lineal correspondiente ya que se obtienen valores más altos al
no realizar la calibración.
Según Ziegler y Nichols, el tiempo de muestreo debe de ser de
alguna de estas dos formas: Como actuador se emplea una resistencia eléctrica expuesta a
corriente alterna provocando un aumento de temperatura en esta
𝛳
𝑇< lo cual permite calentar el aire a la temperatura suficiente como
4 para hacer que las palomitas exploten; este actuador es
𝜏
𝑇= controlado por la señal PWM generada cambiando el ciclo útil
20 para aumentar o disminuir la temperatura.
Entonces se escoge un tiempo de muestreo de 100ms para Para iniciar el programa se llama la librería del LCD y se
esta máquina. definen los pines de conexión, posteriormente se llama a la
Ahora, sabiendo que el control PID discreto viene dado por: librería del max6675 la cual permite la comunicación entre el
termopar tipo K y el PIC18F4550 a través de la comunicación
𝑢(𝐾) 𝑞0+ 𝑞1 𝑧 −1 +𝑞2 𝑧 −2 SPI, dentro de la librería ya vienen definidos los pines de
𝐶(𝑧 −1 ) = 𝑒(𝐾)
= 1−𝑧 −1 conexión de este dispositivo por lo tanto no es necesario
declararlos.
Donde las constantes q0, q1 y q2 están dadas por las
siguientes fórmulas: Se declaran las variables globales necesarias para realizar el
control PID de nuestro sistema en esta parte encontramos la
𝑇 𝑡𝑑 variable control, esta define el ciclo útil del PWM, la variable
𝑞0 = 𝐾𝑝 [1 + + ]
2𝑡𝑖 𝑇 R es el setpoint de nuestro sistema, en este caso utilizamos un
𝑇 2𝑡𝑑 setpoint de 200 °C para asegurar que todas las palomitas se
𝑞1 = −𝐾𝑝 [1 − + ] preparen.
2𝑡𝑖 𝑇
𝐾𝑝 ∗ 𝑡𝑑 Las variables e, e_1, e_2 son los errores actual, de un instante
𝑞2 =
𝑇 atrás y de dos instantes atrás respectivamente; u y u_1 son las
leyes de control en el tiempo actual y en un instante de muestreo
Al despejar u(K) se tiene: atrás.
Las variables kp, ti y td son las respectivas ganancias
proporcional, integral y derivativa del sistema; q0, q1 y q2 son
las constantes y dependen de los valores ϴ, τ y T que
representan el tiempo de retardo, la constante de tiempo y el
tiempo de muestreo; estos toman los valores calculados
anteriormente. Además de esto se define la variable k que
Aplicando transformada inversa Z obtenemos finalmente la indica la ganancia de la gráfica hallada.
ecuación en diferencias:
Como se puede visualizar en el programa se creo una función
𝑢(𝐾) = 𝑢(𝑘 − 1) + 𝑞0 ∗ 𝑒(𝐾) + 𝑞1 ∗ 𝑒(𝐾 − 1) + 𝑞2 llamada controlar encargada de realizar todo el procedimiento
∗ 𝑒(𝐾 − 2) matemático en el microcontrolador, en esta se realizan las
operaciones necesarias y devuelve los resultados necesarios
Donde u(k) es la ley de control discreto PID
para realizar el control PID, dentro de las operaciones
U(k-1) es la ley de control un instante de muestreo atrás. realizadas encontramos el cálculo del error de estado estable y
de u.
e(k) es el error actual (setpoint-Valoractual).
Posteriormente se realizan las correcciones y pruebas
e(k-1) es el error un instante de muestreo atrás. necesarias en el software Proteus para simular el código junto
e(k-2) es el error dos instantes de muestreo atrás. con la parte electrónica y eléctrica.
Al implementar estas ecuaciones en el programa obtenemos el
control PID para nuestro microcontrolador.
“En la sección de anexos podemos visualizar el programa
empleado”.
Desarrollo del programa:
El sensor de temperatura que se empleó fue un termopar tipo K,
ya que cuenta con un mayor rango de temperatura que la PT100
o el sensor LM35. Para la conexión del sensor con el PIC se
utilizó el módulo conversor análogo digital max6675 que
emplea una comunicación SPI con el microcontrolador. Para la
calibración del termopar se toman diversos datos de entrada de
temperatura a varias temperaturas reales para hacer la regresión
 Finalmente se realizan las conexiones eléctricas y electrónicas
necesarias adaptando el actuador, el microcontrolador y los
demás elementos a la parte mecánica.

Figura 4. Simulación del circuito completo en el software Proteus.

Luego se realizó el diseño y construcción de la estructura
mecánica del sistema teniendo en cuenta que esta debe ser lo
suficientemente estable para dar el soporte a toda la máquina y
que además debe contener un material apto para trabajar con
alimentos “palomitas”.
Figura 6. Circuito de control totalmente soldado.
Donde se realizan las pruebas y correcciones necesarias para
obtener un buen funcionamiento.
IMAGEN FINAL

Materiales.
 1 Pic 18f4550.
 1 LCD 16*2.
 Váquela universal.
 Programador Pic.
 Cables UTP.
 2 capacitores 1pF
 Cristal 20 Mhz
 Resistencias 10k Ω y 220Ω.
 Cable AWG calibre 22
 2 pulsadores.
 1 Optotriac moc3021.
 1 Triac bt136.
 Diodo Led.
 Termocupla tipo k.
 Resistencia termo-calefactora.
 4 diodos 1n4007.
 Fusible Térmico de 250 °C
 Switch térmico de 240 °C
 Motor DC 16V.
 Clavija.
Figura 5. Diseño de la estructura de la máquina en SolidWorks.  Estaño.
 Cilindro de aluminio Ilustración 2. Aberturas en el
cilindro
 Lamina Acero inoxidable 304
 Ángulos de Acero
 Paneles de vidrios Debajo del cilindro va una resistencia termo calefactora, que
será la encarga de calentar el aire enviado por el motor.

Equipos.
 Computador.
 Multímetro.
 Cautín.
 Herramientas para mecanizar

Programas.
 Pic C.
 Proteus. Ilustración 3. Resistencia calefactora

El motor va ubicado debajo de la resistencia, este ha sido

Ensamblaje de la crispetera.
adaptado para que funcione como un ventilador.
Se propuso la construcción de una maquina de crispetas que
funcione mediante aire caliente, para su construcción se utilizó
un cilindro de aluminio de diámetro de 7,4 cm, este posee una
serie de aberturas donde saldrá el aire producido por el motor,
que moverá el maíz pisingallo.

Ilustración 1. Cilindro de
aluminio. Ilustración 4. Motor adapatado
como ventilador

La resistencia termocalefactora y el motor van dentro en una

estructura hecha de aluminio y antimonio, con el fin de evitar
que el aire producido por el motor se disperse.
 Además se implementó un termofusible de 250°C como medida
de prevención en caso de que el sistema sobrepase la
temperatura de control.
Sistema Eléctrico.

Control PID
Programación y procedimiento.

Esquema en Proteus- Montaje en protoboard.

V. RESULTADOS
Ilustración 6. Esquema electrico de crispetera Insertar resultados
VI. CONCLUSIONES
En parte eléctrica se puede encontrar un puente de diodos, en
• El método de Ziegler y Nichols permite realizar un control
este caso esta elaborado con diodo rectificador 1n4007, ya que
en donde se tenga en cuenta los errores anteriores que ha
este cuenta con las características necesarias para este tipo de
tenido la máquina.
sistemas, la función principal del puente es alimentar la
resistencia termo-calefactora con 110 V y alimentar VII. BIBLIOGRAFIA.
paralelamente el motor DC con 18 Voltios de corriente
continua.
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En el circuito se encuentra
Ilustración un deswitch
7. Puente diodos tripolar que será el
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encargado de activar el circuito, también se hizo uso de switch Sites.google.com, 2019. [Online]. Available:
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Ilustración 8. Switch termico de 250°C