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UNIVERSIDAD ANDRÉS BELLO

INGENIERÍA EN AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

FACULTAD DE INGENIERÍA. ESCUELA DE INDUSTRIAS


NIKOLE BAEZ
Guía Transformada Z
Nota: Conclusiones al final del informe

 Ejercicio 1

Mz es la función de transferencia compuesta por los bloques H, G Y R.


 Ejercicio 2

Este ejercicio muestra a transformación de un sistema continuo a uno discreto en un


tiempo de T, denotado anteriormente. Cuando el flujo de información entre elementos es
unidireccional, se dice que entre bloques existe una impedancia infinita.
Se introducen los valores:
 Ejercicio 3:

Nos entrega un sistema estable, ya que el límite o ganancia tiene un valor de 1.83. Y si
colocamos el valor de 1.84, el los polos estarían fuera del círculo y el sistema sería
inestable. Para obtener la gráfica del lugar geométrico de las raíces es de gran utilidad
contar con una aplicación computarizada, rlocus de Matlab será la que usaremos. El lugar
geométrico de las raíces consiste en una representación gráfica de los polos de la función
de transferencia a lazo cerrado a medida que varía uno o varios parámetros del sistema.
 Ejercicio 4
Las especificaciones de régimen se definen tendencialmente, es decir como lim t→∞ e(t),
donde e(t) = r(t) − y(t) es la señal de error y r(t) la señal de referencia, siendo esta el valor
deseado
a) Valor final salida en regimen permanente
Tiempo de muestreo es T=1

b) Polos lazo cerrado

0.3161 + 0.8925i , 0.3161 ‐ 0.8925i.

c) Respuesta escalón unitario


Para representar las respuestas en escalón unitario primero que todo el sistema tiene que
estar estable, para lograr estabilizarlo se necesitará un tiempo aproximado de 100seg
d) Obtener la secuencia de salida con: {Xx}={ 0 1 0.5 0.1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0} Obteniendo finalmente los valores siguientes:
 Ejercicio 5

La ganancia K=0.549 (0-0.549) ese sería su rango para permanecer estable.


El sistema sitúa dos polos sobre el círcu
lo unidad, por lo tanto será inestable. E
n esta situación, habría que escoger un
a K inferior para que todos sus polos qu
edaran dentro del círculo unidad.
 Ejercicio 6

Sistema realimentado con cada uno de sus bloques como discretos,


El valor de la salida es igual a 1.6 aprox, conjunto con un error igual a -0.6 aprox
Conclusiones Finales

 Hemos demostrado entonces que un sistema de tiempo discreto es estable,


cuando todos los polos de la función de transferencia de pulsos se encuentran
dentro del círculo unitario en el plano z.
 El error de régimen permanente como vemos depende de la referencia R(z) y del
tipo de sistema (cantidad de polos en z=1 en bucle abierto que tiene un sistema
 Para el error e(kT) en los instantes de muestreo, resulta indiferente si las
integraciones corresponden a los polos de un controlador discreto en z = 1 o a los
polos en s = 0 de la parte continua.
 Si se aplica una secuencia de entrada, la máquina generará una secuencia de
salida, y pasará por una secuencia de estados internos.