LABORATORIO ELECTIVA B1 (SENSORICA).

CALIBRACIÓN DE DISTANCIA Y SEÑAL DEL SENSOR

ULTRASÓNICO HC_SR04

REALIZADO POR:

JORGE ANDRES RUEDA MARIN

JULIO CESAR BARRIOS BELTRAN

JOSE EDUARDO OSPINO DIAZ

YESID NAVARRO CASSERES

CRISTIAN JESUS HERRERA SUEVIS

PROGRAMA:

INGENIERIA ELECTRÓNICA

DOCENTE

HAROLD ALBERTO RODRIGUEZ ARIAS

OCTUBRE 2019.

FUNDACIÓN TECNOLÓGICA ANTONIO DE ARÉVALO.

(TECNAR)
FADI
.
ELECTIVA B1 (SENSORICA).

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 Tabla de contenido.

Calibración de distancia y señal del sensor ultrasónico HC_SR04 .................................................... 2

1. Introducción............................................................................................................................ 2
2. Calibración del sensor. ............................................................................................................... 4
2.1. Calibración de la señal:........................................................................................................ 4
2.1.1. Código principal sin corrección: ................................................................................. 4
2.1.2. Código principal con la corrección: ............................................................................ 6
2.2. Calibración de la distancia:.................................................................................................. 8
2.2.1. Tabla de los datos obtenidos: ..................................................................................... 9
2.2.2. Código de calibración de la distancia método #1. .................................................... 10
3. Cálculo del error. ...................................................................................................................... 11
4. Recomendaciones:.................................................................................................................... 12
5. Anexos....................................................................................................................................... 12

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 Informe.

Calibración de distancia y señal del sensor ultrasónico HC_SR04

1. Introducción.

En esta actividad se llevara acabo la calibración del sensor ultrasónico,

buscaremos de que los datos dado por el sensor sea lo mas correcto a la
necesidad que queremos. De lo cual lo principal es disminuir el ruido mostrada
en grafica y pues calibrar la distancia del sensor eso serial lo principales objetivo
de la realización de esta actividad.

Este sensor se trabajara con arduino nano y el IDE de arduino para su respectiva
programación, visualización de los datos medido y de la señal dada. Indagaremos
métodos para poder ayudarnos a lograr lo que se quiere, que son los objetivos ya
mencionados.

Veremos los datos del sensor sin la corrección y con la corrección realizada,
también las diferentes graficas y tablas que se va a obtener en esta actividad.

Sensor ultrasónico HC_SR04

Este tipo de sensor son utilizado en muchos proyectos, la función principal es la

medición de distancia o como detector de obstáculos. Lo utilizaremos para medir
distancia en esta actividad.

Este sensor tiene una medición mínima de 2 cm y máxima de 400 cm, pero en la
practica estos rango son diferentes. Ahora para calcular la formula de la distancia
primero buscamos la velocidad, sabiendo que la velocidad del sonido es de
343m/s como veremos a continuación.

Convertimos 343 m/s a cm:

𝑚 𝑐𝑚 1𝑠 𝑐𝑚
𝑣 = 343 ∗ 100 ∗ = 0.0343
𝑠 𝑚 1000000𝜇 𝜇𝑠

Calculamos la velocidad: dividimos la velocidad del sonido entre dos por la

duración de rebote de las ondas.

2
 𝑐𝑚
0.0343 𝜇𝑠
𝑣= = 0.01715
2
Entonces nos que daría que.

𝑑 = 𝑣 ∗ 𝑡 = 0.01715 ∗ 𝑡

Todo esto son datos que vamos a tener muy en cuenta en la programación del
sensor.

Arduino nano.

Con este dispositivo vamos a trabajar en esta actividad sobre el sensor ultrasónico, no es
necesario utilizar el arduino nano, se puede utilizar cualquiera.

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 2. Calibración del sensor.

2.1. Calibración de la señal:

En esta parte de calibración de la señal captada por el sensor se llevara acabo

métodos que nos ayudara a que el error o la distorsión que se muestra en
pantalla en el Serial Plotter de arduino de la señal, sea lo mas mínimo que se
pueda.

Continuación se mostrara la señal captada por el sensor si corrección.

2.1.1. Código principal sin corrección:

En esta parte del código solamente se obtiene el tiempo y se calcula la distancia

de lo cual se muestra en pantalla.
int triger=8;//el trige se va a conectar en el pin 8
int echo=6;//el Echo lo ocnectamos en el pin 6
float tiempo=0;
float distancia =0;
void setup() {
pinMode(triger, OUTPUT); //Configuracion como salida: Trigger - Disparo
pinMode(echo, INPUT);//configuramos como estrada: Echo
Serial.begin(9600);//activamos el puerto serial
}
void loop() {
digitalWrite(triger,LOW); //Para darle estabilización al sensor
delayMicroseconds(5); //Tiempo de 5 micro segundos
digitalWrite(triger, HIGH); //Enviamos el pulso ultrasónico para
activar el sensor
delayMicroseconds(10); //Con una duracion de 10 micro segundos
digitalWrite(triger, LOW);
tiempo=pulseIn(echo,HIGH);//leemos los pulso y lo guardamos
distancia= ((0.01715*tiempo));// calvulamos la distancia
Serial.println(distancia);//imprimimos la distancia
//Serial.println(" cm ");
//delay(100);
}

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Obtenemos las siguientes señales.

 Cundo esta en 36 cm.

 Cuando esta en 60 cm.

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2.1.2. Código principal con la corrección:

En este punto se llevo acabo la corrección de ruido de la señal dada por el sensor
y vista en la parte anterior. Utilizamos un método apropiado para este proceso,
este método fue hacer varias lecturas del sensor, mediante la sentencia “IF” de
arduino y un contador, decidimos poner 90 lecturas es decir de 1 a 90, esa lectura
se puede cambiar por la que queramos. De pues sacamos el promedio de la
suma de los datos captado por el sensor. Todo esto nos ayuda a que las
mediciones sea mas exactas es decir que a la hora de que el sensor realice su
medición halla meno error de lectura, pero a un así por la calidad del sensor es
complicado solucionar estos problema de interferencias.
int triger=8;//el trige se va a conectar en el pin 8
int echo=6;//el Echo lo ocnectamos en el pin 6
float tiempo=0;
float distancia =0;
float promedio=0;
float promedio_Total=0;
int i=0;
void setup() {
pinMode(triger, OUTPUT); //Configuracion como salida: Trigger - Disparo
pinMode(echo, INPUT);//configuramos como estrada: Echo
Serial.begin(9600);//activamos el puerto serial
}
void loop() {
for(i=0;i<=90;i++){
digitalWrite(triger,LOW); //Para darle estabilización al sensor
delayMicroseconds(5); //Tiempo de 5 micro segundos
digitalWrite(triger, HIGH); //Enviamos el pulso ultrasónico para
activar el sensor
delayMicroseconds(10); //Con una duracion de 10 micro segundos
digitalWrite(triger, LOW);
tiempo=pulseIn(echo,HIGH);//leemos los pulso y lo guardamos
distancia= ((0.01715*tiempo));// calvulamos la distancia
promedio=promedio+distancia;
}
promedio_Total=(promedio/90);// Se calcula el promedio
promedio=0;//Iniciamos el promedio
Serial.println(promedio_Total);//imprimimos la distancia
//Serial.println(" cm ");
//delay(100);

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Obtenemos las siguientes señales.

 Cuando esta en 36 cm.

Cuando esta en 60 cm.

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Podemos decir que la señal se estabiliza un poco de lo cual ese seria un de los
objetivos. Pero hay que tener en cuenta que este sensor siempre va tener
problema de lectura, pues aunque se intente hacer lo posible de diferentes forma
siempre tendrá distorsiones en el ambiente como vimos en la imagen.

A continuación se buscara otro método para estabilizar más la señal y también se

buscara calibrar la distancia del sensor.

2.2. Calibración de la distancia:

Teniendo en cuenta los resultados anteriores dado, ahora vamos a buscar

calibrar la distancia del sensor. Se llevara acabo un método que nos permita
corregir el error que nos da el sensor a la hora de medirlo. Este método se basa
principalmente en obtener los valores real y los valores leídos. De lo cual nos
permitirá tener una buena medición.

Cogeremos 30 datos es decir mediremos 30 centímetro (cm), uno en uno, con la

utilización de un metro de 500 cm y una plantilla de 72 cm que nos ayudara a
medir. Anotaremos esos datos en una tabla. Graficaremos los valores leídos por el
sensor y los valores real de lo cual nos permitirá obtener la fórmula de
progresiones lineal en Excel que utilizaremos en el programa de arduino para
mejorar su medición.

En los valores leídos cogimos 39 datos, que se muestra en el Monitor Seria de

arduino, esas lecturas la sumamos y le sacamos un promedio, de lo cual lo
insertamos en la tabla como valor leído.

Utilizaremos el código principal con la corrección para este proceso.

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 2.2.1. Tabla de los datos obtenidos:

En esta tabla de datos vemos los valores reales y los valores leídos por el sensor.

TABLA #1 TABLA #2

GRAFICA #1

GRAFICA #2

Vale concluir que estos valores leídos siempre van a variar, pues cada ves que
ponga un obstáculo afrente del sensor la medición va a cambiar, aunque sea lo
mas mínimo.

Como vemos en la tabla numero 2, se da el análisis de que aunque la medición

mínima del sensor sea de 2 cm y según las pruebas realizadas, la medición
comenzará a estabilizarse desde 5 0 10 cm, menor de menores de 10 cm siempre
va a dar errores de lectura por la cercanía del objeto ya que los pulsos mandado
por el sensor no va a poder recorrer una distancia adecuada que necesita el
sensor para captar los ondas.

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2.2.2. Código de calibración de la distancia método #1.

Para este código solamente le agregamos la formula de regresiones lineal de

tendencia hallada en Excel.
int triger=8;//el trige se va a conectar en el pin 8
int echo=6;//el Echo lo ocnectamos en el pin 6
float tiempo=0;
float distancia =0;
float promedio=0;
float promedio_Total=0;
int i=0;
float calibracion=0;
void setup() {
pinMode(triger, OUTPUT); //Configuracion como salida: Trigger - Disparo
pinMode(echo, INPUT);//configuramos como estrada: Echo
Serial.begin(9600);//activamos el puerto serial
}
void loop() {
for(i=0;i<=90;i++){
digitalWrite(triger,LOW); //Para darle estabilización al sensor
delayMicroseconds(5); //Tiempo de 5 micro segundos
digitalWrite(triger, HIGH); //Enviamos el pulso ultrasónico para
activar el sensor
delayMicroseconds(10); //Con una duracion de 10 micro segundos
digitalWrite(triger, LOW);
tiempo=pulseIn(echo,HIGH);//leemos los pulso y lo guardamos
distancia= ((0.01715*tiempo));// calvulamos la distancia
promedio=promedio+distancia;
}
promedio_Total=(promedio/90);// Se calcula el promedio
promedio=0;//Iniciamos el promedio
//Serial.println(promedio_Total);//imprimimos la distancia
calibracion=(0.9798*promedio_Total)+0,5481;
Serial.println(calibracion);
//Serial.println(" cm ");
//delay(100);
}

Con este método logramos disminuir el cambio brusco que produce el sensor en su medición, ya
es mas mínimo los errores.

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 3. Cálculo del error.

Buscaremos el error absoluto y error relativo para poder calcular el error de

porcentaje de la medición del sensor por los obtenidos anteriormente. Utilizaremos
la siguiente formula.

 Calculamos el error absoluto.

𝑽𝒂 = 𝑽𝒍 − 𝑽𝑹

𝑽𝒍 = 𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒍𝒆𝒊𝒅𝒐; 𝑽𝑹 = 𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒓𝒆𝒂𝒍

 Calculamos el valor relativo.

𝑽𝒂
𝑽𝒓 = ∗ 𝟏𝟎𝟎
𝑽𝑹

𝑽𝒂 = 𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒂𝒃𝒔𝒐𝒍𝒖𝒕𝒐; 𝑽𝑹 = 𝒗𝒂𝒍𝒐𝒓 𝒓𝒆𝒂𝒍

Los datos obtenidos se visualizan en la tabla.

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 4. Recomendaciones:

En la realización de este laboratorio nos dimos cuenta de diferentes situaciones en

las pruebas echas, que nos causaron problemas a la hora de realizar las pruebas,
para utilizar este sensor ultrasónico hay que tener en cuenta diferentes puntos ya
que este instrumento tiene mucha falla en su utilización ya mencionada
anteriormente.

 La superficie donde se valla utilizar el sensor este libre de obstáculos ya

que las ondas pueden rebotar en cualquier parte y mostrar datos erróneos.
 Tratar de poner el sensor en una parte más o meno alta no al rasar del piso
ya que interviene en las medidas, por su ángulo de medición.
 Para tener una buena lectura más exacta se recomendara utilizar objetos
pequeños no tan grandes, para las distancias más pequeñas como de 60
cm a 10cm, ya que según las pruebas hecha los objetos grandes producen
errores en la medición.
 Se recomienda que a la hora de captar la lectura el sensor ultrasónico se
mueva de abajo hacia arriba despacio asta que se calibre y muestre la
medida adecuada.

5. Anexos.

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