ANÁLISIS DINÁMICO DE CUERPO RÍGIDO

Cigüeñal-biela-pistón
Cristian Esteban Arango, Juliana Andrea Gutierrez

Facultad de Ingenierı́a Mecánica - Universidad Autónoma de Occidente

Mayo 2018

Resumen
El siguiente escrito denota el análisis dinámico realizado para el mecanismo cigüeñal-biela-pistón de la
figura 1, descrito bajo las ecuaciones que modelan un sistema de dos barras acopladas en movimiento. Se pro-
pone inicialmente un modelo dinámico el cual es implementado en el software MATLAB y contrastado con
los datos arrojados por el modelo tridimensional diseñado en SOLIDWORKS. Los valores cotejados eviden-
cian una desviación cuadrática máxima RMSE de 0,44, un error de esta magnitud confiere un alto grado de
confiabilidad.

1. Análisis y resultados determinan los siguientes gráficos:

El mecanismo esta compuesto por un total de 12 I Gráfico de la velocidad y aceleración angular del
piezas, cada una de ellas constituida por aleación de centro de masa de la biela - ΩG (θ ) y ΨG (θ )
aluminio 1100-H26 Barra (ss), la simulación fue hecha
II Gráfico de la velocidad y aceleración del pistón -
en SOLIDWORKS motion. Los planos para la cons-
vP (θ ) y aP (θ )
trucción del modelo CAD se presentan el Anexo I.
III Gráfico de la fuerza en la biela en función del
ángulo - FB (θ )

IV Gráfico del momento requerido en cigüeñal -

MC (θ )

Par el caso, el cigüeñal se mantiene a rotación pura,

mientras que la biela se dispone en movimiento plano
general, por ello se realizara este estudio haciendo uso
de las ecuaciones de velocidad y aceleración que rela-
cionan dos puntos A y B que pertenecen a un cuerpo
rı́gido de geometrı́a arbitraria sometido a estas condi-
ciones
vB = vA + ΩAB × rB/A (1)
aB = aA + ΨAB × rB/A − Ω2AB rB/A (2)

Como datos de entrada, debido al modelo CAD, se

considera la longitud de la biela 171,2 mm, la masa
de la biela 409,13 gr, el momento de inercia de la bie-
Figura 1: Sistema de estudio la 2695285,63 gr mm2 la distancia entre el nodo B y
el centro de masa de la biela 66,24 mm, la masa del
Los cálculos se efectúan para una revolución y se piston 599,03 gr y la velocidad angular del cigueñal

1
600 rpm (Velocidad constante). Los cálculos junto a
sus respectivos diagramas de cuerpo libre se denotan a ΩAB rB/A cos(θ )
ΩBP (θ ) =
continuación: rP/B sin(Φ)

vP (θ ) = ΩAB rB/A sin(θ ) + ΩBP rP/B sin(Φ)

La aceleración de P se calcula mediante

k) × rP/B − Ω2BP rP/B

aP = aB + (ΨBP )(b

siendo
 
rP/B = rP/B − cos(Φ) bi + sin(Φ) b
j

Y nuevamente
 
rB/A = rB/A sin(θ ) bi + cos(θ ) b
j

Resolviendo las ecuaciones vectoriales mediante un

proceso similar al descrito para ΩBP y vP se obtiene:
Figura 2: Diagrama equivalente Ω2BP rP/B cos(Φ) − Ω2AB rB/A sin(Φ)
ΨBP (θ ) =
rP/B sin(Φ)

1.1. Cinemática
aP (θ ) = rP/B ΨBP cos(Φ) − Ω2AB rB/A cos(θ )
Se hará uso de un angulo adicional Φ que depende −Ω2BP rP/B sin(Φ)
de θ para facilitar cálculos posteriores:

−1 rB/A sin(θ )
 
Segmento BG: Las aceleraciones para el centro de
Φ(θ ) = cos masa de la biela son calculadas mediante el despiece
rP/B
de los nodos B y el centro de masa G
Cigüeñal AB: De la ecuación (1) para el segmento
AB considerando vA = 0
 
k × rB/A sin(θ ) bi + cos(θ ) b
vB = ΩAB b j
 
vB = ΩAB rB/A − cos(θ ) bi + sin(θ ) b
j (3)

Y la ecuación (2) considerando aA = 0 y ΨAB = 0

aB = −Ω2AB rB/A
 
aB = −Ω2AB rB/A sin(θ ) bi + cos(θ ) b
j (4)

Biela BP: Dada la ecuación (1) para el segmento BP,

haciendo uso de la ecuación (4)
  Figura 3: DCL segemento BG
vP = vB + ΩBP (−b k) × rP/B − cos(Φ) bi + sin(Φ) b
j
aG = aB + (ΨBG )(bk) × rG/B − ΩBG rG/B
Dado que vB es una función vectorial conocida y rP/B
un valor de entrada, es posible resolver la ecuación an- Es de aclarar que tanto la velocidad como la ace-
terior para ΩBP igualando cada termino en la dirección leración angular en un segmento de barra, son igua-
del vector base bi, y para vP igualando cada termino en les en todo su dominio, por ende ΩG/B = ΩP/B y
la dirección del vector base bj ΨG/B = ΨP/B

2
 de coeficientes asociada
 
(aG )x (θ ) = Ω2BP rG/B cos(Φ) − Ω2AB rB/A sin(θ ) −1 0 1
A= 0 1 0
 
−ΨBP rG/B sin(Φ) 
−rG/B sin(Φ) rG/B cos(Φ) rP/G sin(Φ)
(aG )y (θ ) = −Ω2BP rG/B sin(Φ) − Ω2AB rB/A cos(θ )
X: El vector columna que describe las incógnitas del
−ΨBP rG/B cos(Φ) sistema
 
Bx
1.2. Cinética
X =  By 
 
Biela BP: En la figura 4 se ilustra el diagrama de NP
cuerpo libre para la biela BP
Y B: El vector de valores independientes
 
mBP (aG )x
B= mBP (aG )y + FP +WP +WBP
 

IG ΨBP − FP rP/G cos(Φ) −WP rP/G cos(Φ)

Se establece la ecuación matricial que modela el pro-

blema cinético
AX = B
cuya solución para X esta dada por

X = A−1 B

Siendo Bx y By valores conocidos, la magnitud de la

fuerza en el pasador B sera finalmente
q
F B (θ ) = (Bx )2 + (By )2

Cigueñal AB: En la figura 5 se presenta el diagrama

de cuerpo libre para el cigueñal AB

Figura 4: DCL Biela PB

Junto a las expresiones que la describen

∑ F = mBP (aG ), ∑ MG = IBP ΨBP

[1] ΣF x : NP − Bx = mBP (aG )x

[2] ΣF y : By − FP −WP −WBP = mBP (aG )y

[3] ΣM G : rP/G FP cos(Φ) + rP/G NP sin(Φ)

+ rP/G WP cos(Φ) − rG/B Bx sin(Φ) Figura 5: DCL Cigueñal AB
+ rG/B By cos(Φ) = IG ΨBP
Junto a las expresiones que la modelan
El sistema de ecuaciones denotado por [1], [2] y [3]
es expresado de forma matricial, siendo A: La matriz ∑ MA = IAB ΨAB

3
Cabe resaltar nuevamente que el cigueñal gira con ve- 4
Velocidad del pistón
locidad angular constante, y por ende su aceleración
angular es igual a cero ΨAB = 0. Debido a esto el 2
problema se vuelve independiente de la inercia del ci-

(m/s)
gueñal.
0

vP
∑ MA : MC − rB/A By sin(θ ) − rB/A Bx cos(θ ) = 0 -2
V P MATLAB
vP CAD
Al resolver para MC se obtiene -4
0 1 2 3 4 5 6
MC (θ ) = rB/A (By sin(θ ) + Bx cos(θ )) (rad)

Habiendo determinado los cinco numerales declarados Figura 8: Velocidad del pistón
al inicio del texto, se gráfica cada una de las funciones
Aceleración del pistón
halladas con el fin de observar y contrastar su com- 200

portamiento con lo obtenido en el software de mode-

100
lamiento. Se utilizo una malla de 250 particiones en el

(m/s2)
calculo. 0

Velocidad angular de la biela

30 -100
aP

20 -200 aP MATLAB
(rad/s)

aP CAD
10
-300
0 1 2 3 4 5 6
0
(rad)
BP

-10

-20 BP
MATLAB Figura 9: Aceleración del pistón
BP
CAD
-30 Fuerza en la biela
0 1 2 3 4 5 6 100
(rad)
80

Figura 6: Velocidad angular de la biela

F B (N)

60

40
Aceleración angular de la biela
1500
20 F B MATLAB
1000
F B CAD
(rad/s2)

0
500 0 1 2 3 4 5 6
(rad)
0
BP

-500 Figura 10: Fuerza en la biela

MATLAB
-1000 BP

BP
CAD Torque del motor
4
-1500
0 1 2 3 4 5 6
(rad)
2
Torque (Nm2)

Figura 7: Aceleración angular de la biela

0

-2
M c
MATLAB
M c
CAD
-4
0 1 2 3 4 5 6
(rad)

Figura 11: Torque del motor

4
2. Conclusiones 8 7 6

F
5 4 3 2 1

F 45 F

38
Visualmente, es claro que los gráficos demuestran E 67
44
11,75 14,25 E

una muy buena concordancia, el RMSE para los vec- 14,25 25

R3,75

tores de torsión no supero el 0.44, siendo esta la des- D

R7,50 F SECCIÓN F-F 5,70 D
25
viación mas alta, se puede sustentar la confiabilidad 43,10
R9,50

3 2,70

del modelo y declarar con toda seguridad que se logró REDONDEOS NO

ESPECIFICADOS
A 0.5 mm 3
2,70
C C

verificar de forma acertada las expresiones dinámicas 3

para un sistema de dos barras acopladas y en movi- DETALLE E

ESCALA 3 : 0.9

miento. B

PISTON
COD.PIEZA

N/A
MATERIAL
Aluminio 1100-
H26
B

AREA ACABADO
Universidad Autonoma de

Cabe destacar que en el calculo de las expresiones A

ESCALA

N/A
TOLERANCIA
GENERAL
N/A
Occidente
CONVENCION
RUGOSIDAD
N/A
Dinamica

UNIDADES

Milimetros
N/A

no se considero fuerzas adicionales debido a fricción 8 7 6 5 4

FORMATO
A3
HOJA

3
1
DIBUJADO POR
N/A
FECHA
11/07/2018

2
REVISADO POR
N/A
FECHA REV.

1
17/07/2018

interna, este tipo de suposiciones es propenso a ver-

8 7 6 5 4 3 2 1
se reflejado en el calculo de errores, aunque no de una
F 75 F
forma lo suficientemente brusca como para llegar a pe- R35,50 44

55
nalizar todo el estudio. REDONDEOS NO
ESPECIFICADOS
64

E A 0.5 mm 36 36 E

Se planea la implementación de métodos numéricos 64 79

55
64
en futuros estudios dinámicos, sin embargo los resul-
D D
2 2
tados arrojados por este tipo de modelos analı́ticos 33°

coparon las expectativas planteadas inicialmente. 151

C R84,50 C

Anexo I: Planos de modelo CAD B

CIGUEÑAL

Universidad Autonoma de
COD.PIEZA

N/A

AREA
MATERIAL
Aluminio 1100-
H26
ACABADO
B

Occidente Dinamica N/A

ESCALA TOLERANCIA CONVENCION UNIDADES

GENERAL RUGOSIDAD
A N/A
N/A N/A Milimetros A
8 7 6 5 4 3 2 1
FORMATO HOJA DIBUJADO POR FECHA REVISADO POR FECHA REV.
72 A3 1 N/A 11/07/2018 N/A 17/07/2018
90°
8 7 6 5 4 3 2 1
F F
9,70
REDONDEOS NO
ESPECIFICADOS 3,80
8 A 0.5 mm
8 8 7 6 5 4 3 2 1
A
E E
44,40 13,60
DETALLE D F F
ESCALA 2 : 1.2

13 12,40
25 25 38
D D
E E
13,60 R22,50
COTAS NO ESPECIFICADAS ESTIMELAS
ASUMIENDO LA ESCALA DEL
25,40 6 DIBUJO

17
C 89 171,20 C 8
D D
18
R4
R6
1 ,08 50
74 80
B B
C C
COD.PIEZA MATERIAL
BIELA N/A Aluminio 1100-
30 H26
R36 R33 Universidad Autonoma de
AREA ACABADO
Occidente Dinamica N/A

38 ESCALA TOLERANCIA
GENERAL
CONVENCION
RUGOSIDAD
UNIDADES

A N/A
N/A N/A Milimetros A
SECCIÓN A-A FORMATO HOJA DIBUJADO POR FECHA REVISADO POR FECHA REV. B B
A
A3 1 N/A 11/07/2018 N/A 17/07/2018
COD.PIEZA MATERIAL
8 7 6 5 4 3 2 1 PERNO N/A Aluminio 1100-
H26
AREA ACABADO
Universidad Autonoma de
Occidente Dinamica N/A

ESCALA TOLERANCIA CONVENCION UNIDADES

A 15,01 3:1
GENERAL
N/A
RUGOSIDAD
N/A Milimetros A
FORMATO HOJA DIBUJADO POR FECHA REVISADO POR FECHA REV.
A3 1 N/A 11/07/2018 N/A 17/07/2018

8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1

F F 8 7 6 5 4 3 2 1
72 R9
R9 F F

38
E E
COTAS NO ESPECIFICADAS ESTIMELAS
14 13,60 ASUMIENDO LA ESCALA DEL
E DIBUJO E

R4,50 R4,50

D D

D 16,17 D

4 90

C C
REDONDEOS NO
R33 ESPECIFICADOS
R38 C C
A 0.5 mm
44

B B
COD.PIEZA MATERIAL
BOMBERETE N/A Aluminio 1100-
H26
22
AREA B B
58,48 Universidad Autonoma de ACABADO
Occidente Dinamica N/A 18 COD.PIEZA MATERIAL
15 Tornillo M8X1 N/A Aluminio 1100-
ESCALA TOLERANCIA CONVENCION UNIDADES H26
GENERAL RUGOSIDAD AREA ACABADO
A N/A
N/A N/A Milimetros A Universidad Autonoma de
33,52 Occidente Dinamica N/A
FORMATO HOJA DIBUJADO POR FECHA REVISADO POR FECHA REV.
A3 2 N/A 11/07/2018 N/A 17/07/2018 ESCALA TOLERANCIA CONVENCION UNIDADES
GENERAL RUGOSIDAD
8 7 6 5 4 3 2 1 A 5:1
N/A N/A Milimetros A
8 FORMATO HOJA DIBUJADO POR FECHA REVISADO POR FECHA REV.
A3 1 N/A 11/07/2018 N/A 17/07/2018

8 7 6 5 4 3 2 1

5
 Referencias
8 7 6 5 4 3 2 1 [1] B EER , F.P. J OHNSON R, Mecánica Vectorial para
F
7
F ingenieros. Décimo tercera edición

E
REDONDEOS A E
[2] H IBBELER R.C, Ingenierı́a Mecánica Dinámica.
0.5 mm
Décimo segunda edición
D D
[3] G INSBERG J. H. G EN ÍN J, Dinámica. Segunda
18
edición, Interamericana, 1980
C C

B B
COD.PIEZA MATERIAL
BULON N/A Aluminio 1100-
18 AREA
H26
ACABADO
Universidad Autonoma de
Occidente Dinamica N/A

ESCALA TOLERANCIA CONVENCION T.T.

GENERAL RUGOSIDAD
A 2:1 N/A A
25 N/A N/A

FORMATO HOJA DIBUJADO POR FECHA REVISADO POR FECHA REV.

A3 1 N/A 11/07/2018 N/A 17/07/2018

8 7 6 5 4 3 2 1

8 7 6 5 4 3 2 1

F F

REDONDEOS A 0.5 mm

E E

R32 R29

D D

C C

19 6 PARA LA CONSTRUCCIÓN DEL COJINETE

INFERIOR, SOLO NO CONISIDERE EL TALADRADO

B B
COD.PIEZA MATERIAL
COJINETE SUPERIOR N/A Aluminio 1100-
H26
AREA ACABADO
Universidad Autonoma de
Occidente Dinamica N/A

32 ESCALA TOLERANCIA CONVENCION T.T.

GENERAL RUGOSIDAD
A 2:1
N/A N/A N/A A
FORMATO HOJA DIBUJADO POR FECHA REVISADO POR FECHA REV.
A3 1 N/A 11/07/2018 N/A 17/07/2018

8 7 6 5 4 3 2 1

8 7 6 5 4 3 2 1

9 5
F N.º DE F
ELEMENTO N.º DE PIEZA CANTIDAD

11 1 Ejes 1

2 Cigueñal 1
E E
10
3 Cojinete superior 1

4 Cojinete Inferior 1

8
5 Biela 1
D D
7
6 Bomberete 1
10

7 11 7 Perno 2

8 Bulon 1
C C
9 Piston 1 1
3

1 4 10 T Bulon 2

11 Tornillo M8 2
2 6
B B
COD.PIEZA MATERIAL
Plano de explosion N/A Aluminio 1100-
H26
AREA ACABADO
Universidad Autonoma de
Occidente Dinamica N/A

ESCALA TOLERANCIA CONVENCION T.T.

GENERAL RUGOSIDAD
A 1:2
N/A N/A N/A A
FORMATO HOJA DIBUJADO POR FECHA REVISADO POR FECHA REV.
A3 1 N/A 11/07/2018 N/A 17/07/2018

8 7 6 5 4 3 2 1