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Jhon Muñoz
Vanessa Buitrago
Juan Pablo Esteban
November 5, 2015
Jhon Muñoz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr
Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transición de estado
1 Funcion de transferecia
Jhon Muñoz Vanessa Buitrago Juan Pablo Esteban Funcion de tranferencia, Diagrama de polos y ceros , Matriz de tr
Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transición de estado
Funcion de transferencia
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transición de estado
Funcion de transferencia
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transición de estado
Funcion de transferencia
m m−1
G (S) = YU(S)
(S)
= bmssn +a
+bm−1 s
n−1 s
+...+b1 s+bo
n−1 +...+a s+a
1 o
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transición de estado
Funcion de transferencia
PROPIEDADES:
-La funcion de transferencia esta definida solamente para
un sistema lineal invariante en el tiempo.No esta definida
para sistemas no lineales.
-La funcion de transferencia entre una variable de entrada
y una variable de salida de un sistema esta definida como
la transformada de laplace de la respuesta al impulso.
-Todas las condiciones iniciales son iguales a cero.
-La funcion de transferencia es independiente de la
entrada del sistema.
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Funcion de transferecia
Diagrama de polos y ceros
Matriz de transición de estado
Funcion de transferencia
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Matriz de transición de estado
Funcion de transferencia
LA INTEGRAL DE CONVOLUCION:
- Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la
función de transferencia G(s) es
Y (s)
X (s)
- donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada
e Y(s) es la transformada de Laplace de la salida, y se
supone que todas las condiciones iniciales involucradas
son cero. De aquı́ se obtiene que la salida Y(s) se escribe
como el producto de G(s) y X(s), o bien
Funcion de transferencia
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Diagrama de polos y ceros
Matriz de transición de estado
Funcion de transferencia
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Funcion de transferencia
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Funcion de transferencia
ASPECTOS A TENER EN CUENTA::
La función de transferencia es una propiedad de un
sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la
entrada o función de excitación.
La función de transferencia incluye las unidades necesarias
para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no
proporciona información acerca de la estructura fı́sica del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos
sistemas fı́sicamente diferentes pueden ser idénticas.)
Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se
estudia la salida o respuesta para varias formas de
entrada, con la intención de comprender la naturaleza del
sistema.
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Ejemplo:
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b2 (Xo0 − y 0 ) = K2 y
Paso 2: Al tomar la transformada de laplace a ambos
lados de las dos ecuaciones se tiene:
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Reorganizando:
b2 s
(b1 s + K1 )Xi (s) = (b1 s + K1 + b2 s − b2 s
b2 s + K2
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Xo (s)
Paso 4: Por lo tanto, la funcion de transferencia Xi (s)
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Matriz de transición de estado
Para el circuito
1
Eo (s) (R1 + C1
s) (R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
= 1 1 =
Ei (s) ( 1
+C2 s
+ R1 + C1 s
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1) + R2 C1
R2
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Diagrama de polos y ceros
Matriz de transición de estado
Para el circuito
1
Eo (s) (R1 + C1
s) (R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
= 1 1 =
Ei (s) ( 1
+C2 s
+ R1 + C1 s
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1) + R2 C1
R2
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N(s)
X (s) =
D(s)
N(s) = 0; Ceros
D(s) = 0; Polos
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Ejemplo 1:
Identificamos la función de transferencia
s +5
G (s) =
s 2 + 3.1s + 0.3
Identificamos los polos y ceros de la función
Ceros : −5
polos : −0.1, −3
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Diagrama de polos y ceros
Matriz de transición de estado
Ceros : −5 ⇒ w1 = | − 5| = 5
polos : −3 ⇒ w2 = | − 3| = 3
−0.1 ⇒ w3 = | − 0.1| = 0.1
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dB
Los polos presentan un cambio en la pendiente de −20 dec y
−90◦ en el sistema.
dB
Los ceros presentan un cambio en la pendiente de +20 dec y
◦
90 en el sistema.
Hallamos la ganancia en cada punto:
El primer cambio parte desde un polo la pendiente sera
dB
de −20 dec durante 1.47dec:
dB
−20 · 1.48dec = −29.6dB
dec
24.43dB − 29.6dB = −5.17dB
El segundo cambio parte desde un polo la pendiente sera
dB
de −40 dec durante 0.22 dec:
dB
−40 · 0.22dec = −8.8dB
dec
−5.17dB − 8.8dB = −13.97dB
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Diagrama de polos y ceros
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dB
La pendiente continuara con una pendiente de −20 dec
debido a que el siguiente punto es un cero.
Recordamos los puntos con sus ganancias y graficamos:
Rad
0.1 ⇒ 24, 43dB
Seg
Rad
3 ⇒ −5.17dB
Seg
Rad
5 ⇒ −13.97dB
Seg
Para graficar utilizamos la herramienta matlab.
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20
−20
−40
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
frecuencia (Rad/Seg)
Grafica de fase
0
−50
Fase(°)
−100
−150
−200
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
frecuencia (Rad/Seg)
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Bode Diagram
40
30
20
Magnitude (dB)
10
−10
−20
−30
−40
0
−45
Phase (deg)
−90
−135
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
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Ejemplo 2:
Identificamos la función de transferencia
s 6 + 3.55s 5 + 6.86s 4 + 8.29s 3 + 6.86s 2 + 3.55s + 1
G (s) =
s 2 + 5s + 6
Identificamos los polos y ceros de la función
polos : −2, −3
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Polos : −2 ⇒ w1 = | − 2| = 2
−3 ⇒ w2 = | − 3| = 3
Ceros : −0.259 ± j0.966 ⇒ w3 = 1, 01
−0.707 ± j0.707 ⇒ w4 = 0.99
−0.966 ± j0.259 ⇒ w5 = 1
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dB
+40 · 0.0044dec = 0.176dB
dec
−15.54dB + 0.176dB = −15.36dB
El segundo cambio parte desde un cero doble la
dB
pendiente sera de +80 dec durante 0.0043dec:
dB
80 · 0.0043dec = 0.344dB
dec
−15.36dB + 0.344dB = −15dB
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dB
+120 · 0.297dec = 35.64dB
dec
−15dB + 35.64dB = 20.64dB
El cuarto cambio parte desde un polo la pendiente sera
dB
de +100 dec durante 0.176dec:
dB
100 · 0.176dec = 17.6dB
dec
20.64dB + 17.6dB = 38.24dB
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Diagrama de polos y ceros
Matriz de transición de estado
dB
La pendiente continuara con una pendiente de +80 dec
debido a que el siguiente punto es un polo.
Recordamos los puntos con sus ganancias y graficamos:
Rad Rad
0.99 ⇒ −15.54dB 1 ⇒ −15.36dB
Seg Seg
Rad Rad
1.01 ⇒ −15dB 2 ⇒ 20.64dB
Seg Seg
Rad
3 ⇒ 38.24dB
Seg
Para graficar utilizamos la herramienta matlab.
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Magnitud
150
100
ganacia(dB)
50
−50
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia rad/seg
Fase
400
350
300
grados(°)
250
200
150
100
50
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia rad/seg
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Bode Diagram
200
150
Magnitude (dB)
100
50
−50
450
360
Phase (deg)
270
180
90
0
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
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factorizando
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Despejando X(s)
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Ejemplo:
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Reorganizando:
β 0 k u(t)
y 00 (t) + y (t) + y (t) =
m m m
Aplicamos laplace a ambos lados de la ecuacion Y
evaluamos las C.I=0
β k U(s)
S 2 Y (s) + sY (s) + Y (s) =
m m m
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Ejemplo:
U(s)
Y (s)(s 2 + mβ s + m
K
)= m
1
ms 2 +βs+k
= YU(s)
(s)
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x1 = y
x2 = y 0
x10 = x2
k b 1
x20 = − x1 − x2 + u(t)
m m m
0
x1 0 1 x1 0
0 = −k −b + 1 u
x2 m m
x2 m
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∆(s) = s 2 + 3s + 2 = (s + 1)(s + 2)
" # " #
s+3 1 A B C D
(s+1)(s+2) (s+1)(s+2) (s+1)
+ (s+2) (s+1)
+ (s+2)
φ(s) = −2 s = E F G H
(s+1)(s+2) (s+1)(s+2) (s+1)
+ (s+2) (s+1)
+ (s+2)
" #
2 1 1 1
(s+1)
− (s+2) (s+1)
− (s+2)
φ(s) = −2 2 −1 2
(s+1)
+ (s+2) (s+1)
+ (s+2)
2e −t − e −2t e −t − e −2t
φ(t) =
−2e −t + 2e −2t −e −t + 2e −2t
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2e −t − e −2t e −t − e −2t
1
x(t) = φ(t)x(0) = −t −2t −t −2t
−2e + 2e −e + 2e 1
3e −t − 2e −2t
x(t) =
−3e −t − 4e −2t
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Matriz de transición de estado
2e −t − e −2t e −t − e −2t
x1 (0)
X (t) =
−2e −t + 2e −2t −e −t + 2e −2t x2 (0)
Z t
2e −(t−τ ) − e −2(t−τ ) e −(t−τ ) − e −2(t−τ )
0
+ (1)dτ
0 −2e −(t−τ ) + 2e −2(t−τ ) −e −(t−τ ) + 2e −2(t−τ ) 1
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