PROJETO ROBÔ “EMPREGUETE” KKKKK

Objetivos: Desviar dos obstáculos e ir recolhendo a sujeira.

Funcionamento: Com os 3 sensores na parte da frente do robô, podemos detectar obstáculos

à esquerda, direita e frontal. Caso os sensores indiquem algum obstáculo, deve-se realizar um
algoritmo para que o mesmo se mova para o lado contrário ou faça a volta. Em cada roda
existe um motor acoplado, assim o movimento do robô será baseado nos pwm’s enviados as
mesmas. Ou seja:

 Mesma largura de pulso: o robô irá andar p/ frente;

 Pwm Esq > Pwm Dir: Robô vira à direita;
 Pwm Esq < Pwm Dir: Robô vira à esquerda.

Como o robô irá varrer, o motor da vassoura ficará ligado direto. Além da vassoura o robô irá
possuir um mini aspirador de pó para coletar a sujeira enviada pela vassoura.

O uC deverá possuir:

 3 A/D’s para leitura dos sensores;

 3 Saídas PWM ou duas saídas PWM e o outro criado com interrupção do timer kkk;
 Querendo utilizar USB para validar o firmware no pc, também pode.