Robótica industrial: qué es y cómo

funciona
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¿QUÉ ES?
Cuando se habla del concepto de robótica en general, existen confusiones en los medios,
sobre todo en lo que se denomina robótica industrial y robótica de servicio, por lo que debe
usarse la normativa ISO para cada uno de estos productos. De este modo, la definición de
 robótica industrial la encontramos en la norma ISO 8373 y dice así: “Manipulador
multifuncional, controlado automáticamente, reprogramable en tres o más ejes, que puede
estar fijo o móvil para uso en aplicaciones de automatización industrial”.

CONTEXTO
El parque de robots industriales existente se cuantifica en dos sentidos:
 Aplicaciones y sectores
 Auto (automóvil) y no auto (no automóvil)

CLASIFICACIÓN
 Tipo A (manipuladores): Son robots multifuncionales con sistemas mecánicos básicos, por lo
que deben ser utilizados en tareas sencillas y repetitivas.
 Tipo B (computarizados de precisión por controlador lógico programable o PLC): Son
robots manipuladores preajustables que cuentan con sensores de regulación, por lo tanto
tienen mayor precisión y fuerza.

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 Tipo C (computerizados por CNC): Se trata de robots programables con trayectoria

continua. Son equipos más avanzados, programados por CNC, con mayor fuerza y realizan
trabajos más exigentes, posee seis grados de libertad.
 Tipo D (sensoriales): Son robots que, mediante sensores, adquieren la información de su
entorno y es capaz de adaptarse a las condiciones del mismo.
 TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES O
CONFIGURACIONES
Otro parámetro importante para distinguir un robot industrial es por el volumen de trabajo del
mismo. Este nos indica las dimensiones de los elementos del manipulador, junto con los
grados de libertad. Para poder determinar este parámetro, por lo general, el fabricante indica
un plano con los límites del movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot.
 Configuración cartesiana: Posee tres grados de libertad, con movimientos lineales que se
corresponden con los ejes X, Y y Z.
 Configuración cilíndrica: Posee tres grados de libertad con dos movimientos lineales y dos
de rotación. Por lo tanto, los movimientos se basan en interpolación lineal e interpolación por
articulación.
 Configuración polar: Posee tres grados de libertad con movimientos de rotación y uno lineal.
Utiliza la interpolación por articulación para sus dos primeros movimientos y la lineal para
movimientos de extensión.
 Configuración angular: Posee una articulación con movimientos rotacionales y dos
angulares. El movimiento se basa en interpolación por articulación.

MODELOS CINEMÁTICOS
 Cinemática directa: Sirve para determinar la posición y orientación del extremo del robot con
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia y se conocen los valores
de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.
 Cinemática inversa: La cinemática inversa resuelve la configuración que debe adoptar un
robot para la posición y orientación del extremo conocidas.

APLICACIONES BÁSICAS DE LA
ROBÓTICA INDUSTRIAL
Las aplicaciones de la ingeniería robótica dependerán plenamente de la decisión de la
empresa, la cual deberá valorar las ventajas y desventajas atendiendo a los siguientes
elementos:
 Carga y descarga
 El grado de complejidad de la tarea
 La repetitividad de la tarea
 Velocidad de la tarea
 Utilización dependiendo del número de tareas
 Costes de la inversión a corto y largo plazo
 Aceptación del uso de los robots por los empleados