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ESTADO DEL ARTE PENDULO INVERTIDO

SIMPLE
Primer Auto. Luis Ángel López Atencio, Segundo Autor. Hasber Malpica

implementarlos. Los algoritmos usados para

Resumen – El péndulo invertido simple es un
reto para la teoría de control. Por ello es usado
frecuente para enseñar dicha teoría del control
debido a sus características de no-linealidad,
inestabilidad y fase no mínima, representan un
sistema de gran importancia para el estudio de
sistemas de control y pruebas de estrategias de
control, por lo que son herramientas esenciales
que debe poseer toda institución que dicte cátedra
en teoría de control y automatización.
Índice de Términos – Péndulo, Lineal, Invertido,
Control,
I. INTRODUCCION
Nos proponemos exponer el estado del arte del
péndulo invertido simple. Sabemos que la ingeniería
de control busca aumentar la contabilidad,
efectividad, competitividad y calidad de los procesos
con aplicación dentro de procesos de manufactura,
robótica, transporte, generación de electricidad,
salud, entre otros. En su aplicación considera
técnicas de medición y regulación con el objetivo de
mantener las diversas variables involucradas en un
estado deseado, teniendo en cuenta a cada momento
la diferencia entre el valor actual de las variables
respecto al valor deseado de las mismas,
conformando asi un sistema de control automático
realimentado.
El péndulo invertido es ampliamente usado para el
aprendizaje de la teoría de control, como ya se
mencionó anteriormente. Ya que parece un sistema
sencillo, pero con varios de inestabilidad, además de
que nos sirve como un patrón para comparar tanto el
hardware, como los algoritmos de control para
controlar el péndulo invertido se pueden usar para
controlar sistemas más complejos como un robot
bípedo con la habilidad de caminar.
II. DESCRIPCION DE UN PENDULO INVERTIDO
El péndulo invertido es un servo mecanismo que
consta de un riel sobre el cual se puede deslizar un
carro, sobre este está montado un péndulo que
puede girar libremente. El sistema está
instrumentado, de tal suerte que se puede medir el
ángulo del péndulo con respecto a la vertical, así
como la posición y la velocidad del carro. A través
de un motor y una banda conectada al carro, se
puede hacer qué este se deslice sobre el riel, el cual
mide aproximadamente 1.2m. (Ver ilustración I) Si
se considera al péndulo separado del carro, el
péndulo tiene dos puntos de equilibrio: uno estable,
abajo; y otro inestable, arriba. El objetivo del
control es cambiar la dinámica del sistema para que,
en la posición vertical, arriba, se tenga un punto de
equilibrio estable. En otras palabras, la idea es
encontrar la fuerza que ha de aplicarse al carro para
que el péndulo no se caiga, incluso si se le perturba
con un empujón tipo escalón o impulso.

Documento recibido el 18 de octubre de 2019.


Ilustración 1. Péndulo invertido. Extraído de “Fuente .1”.
III. CONTROL A PROPONER
El controlador podría ser continuo, usando
amplicadores operacionales por mencionar algún
ejemplo; o discreto, usando un microcontrolador
como Arduino o PIC. En el caso de nosotros
usaremos un controlador discreto, un Arduino,
debido a la facilidad de programación y versatilidad
que ofrecen estos microcontroladores.
IV. OBJETIVOS.
OBJETIVO GENERAL:
• Modelar sistema mecánico del
péndulo invertido y diseño del
controlador.
OBJETIVOS ESPECIFICOS:
• Aplicar los conceptos o teoría
aprendidas en el curso de control
industrial.
• Simular el comportamiento de este
sistema en MATLAB mediante
herramientas como simulink y el uso
de diagrama de bloques.
• Entender con mayor claridad todo lo
que abarca este sistema de péndulo
invertido.
V. APLICACIONES DEL PENDULO INVERTIDO
Muchos sistemas de control que se pueden observar
en la vida real, tales como: robots móviles, robots
caminantes, robots nadadores, cohetes espaciales,
satélites, aviones de despegue vertical, helicópteros,
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proyectiles, vehículos submarinos, barcos, buques de
superficie, etc., son ejemplos de sistemas mecánicos
subactuados cuyo control está fuertemente ligado al
sector industrial, puesto que han ayudado
considerablemente a la mejora de la calidad de los
productos fabricados, al aumento de la eficiencia de
los procesos, a la minimización del consumo de
energía, entre otros; convirtiéndose la ingeniería de
control en una parte medular para el avance de la
ingeniería y la ciencia.
Respecto a los péndulos invertidos se pueden
encontrar diversos ejemplos de aplicaciones en
sectores como: aeroespacial, biomecánica y
transporte. Por ejemplo, en Aeroespacial se requiere
el control activo de un cohete para mantenerlo en la
posición vertical invertida durante su despegue.
Aquí, el ángulo de inclinación del cohete es
controlado por medio de la variación del ángulo de
la aplicación de la fuerza de empuje, colocada en la
base de dicho cohete.
En Biomecánica el péndulo invertido es
frecuentemente utilizado para modelar bípedos
caminantes como ya se dijo antes, tal como el robot
humanoide Asimo de Honda mostrado en la
Ilustración 2. En los robots bípedos la pierna de
apoyo en contacto con el suelo a menudo se modela
como un péndulo invertido, mientras que la pierna en
movimiento se comporta como un péndulo que oscila
libremente, suspendido de la cadera del humanoide.
Ilustración 2. "ROBOT BIPEDO"
“Fuente. .2”
Finalmente, en la ilustración 3 se puede ver un
segway human transporter, el cual es un péndulo
invertido, cuyo control está basado en entradas
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sensoriales de giroscopios montados en la base del

segway y un sistema de control por computadora que
mantiene el balance mientras las personas se pasean REFENCIAS
sobre el vehículo. 1. https://ctrl.cinvestav.mx/~fcastanos/mios/bachelorCastanos.pdf
2. http://bibliotecadigital.univalle.edu.co/bitstream/10893/9092/1/CB
-0527819.pdf
3. http://www.boletin.upiita.ipn.mx/index.php/ciencia/553-cyt-
numero-41/840-sistemas-mecanicos-subactuados-pendulos-
invertidos1
4. http://www.bubblews.com/assets/images/news/341708936_138215
6135.jpg
5. http://www.bubblews.com/assets/images/news/341708936_138215
6135.jpg
6. http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/7/7e/Segway_(20
10)-01-2.jpg
7.

Ilustración 3. Segway human transporter.

Extraído de “Fuente .3”

Así como los ejemplos mostrados anteriormente

existen muchos otros asociados con las aplicaciones
de los péndulos invertidos, entre los que se
encuentran la estabilización de grúas, la
estabilización del balanceo de barcos y
automóviles/camiones, el posicionamiento de un
satélite, etc. Por tanto, un estudio de los sistemas de
péndulo invertido es un excelente punto de partida
para comprender los problemas en dinámica y el
control no lineal.

VI. CONCLUSIONES.

Dado a la complejidad del control que se debe

implementar al péndulo invertido este puede dar paso a
funcionas más elaboradas como las que se presentó, ya
que tiende ser versátil en muchos aspectos, visto de otra
manera, se le da control a sistemas que se encuentran en
constante desequilibrio tratando de ser deliberadamente
un sistema inestable.

Para la implementación de dicho control se emplearán

herramientas como Arduino, el modelado hecho a partir
de las temática vista en clase y un montaje inspirado en el
planteamiento del las ecuaciones.