Trabajo Colaborativo 2 - 136

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020
Unidades 1 y 2: Fase 4 Planteamiento del Proyecto
Llaniris Pastrana Santana
Jhennifer Alexandra Carrillo
Ximena Andrea Franco
Jessica Torres Moreno
Grupo: 212020_136
Freddy Alonso Herrera
Tutor
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD
Proyecto de ingeniería
Programas de Ingenierías
Octubre de 2018
Título del proyecto
Descripción de cómo transportar una sustancia radioactiva de 60 gramos de un punto a
otro, utilizando el robot LEGO EV3 y procurando la salud y la seguridad del personal
involucrado.
Introducción
El empleo constante y creciente de materiales radioactivos utilizados para fines médicos, de
investigación o para generación de energía en todo el mundo ha generado que su transporte ya
sea por medios terrestres, fluviales, marítimos o aéreos, tenga medidas de seguridad más
amplias debido a que es conocido que éstos tipos de materiales pueden afectar gravemente la
salud de las personas que entren en contacto con ellas.
El transporte de estas sustancias debe realizarse de acuerdo a las recomendaciones realizadas
por el Organismo Internacional de Energía Atómica (OIEA), hasta su lugar de uso.
En este caso estudiaremos la forma más adecuada de transportar una sustancia radiactiva que
ya ha sido entregada en la planta nuclear, se debe llevar de un punto a otro con la ayuda del
robot LEGO MINDSTORM EV3 con su respectivo software de programación, esto con el fin
de que la sustancia no deba ser manipulada por ninguna persona, como medida de solución se
plantea adaptar un embalaje extra, ésta será una cápsula que irá sobre unas horquillas de
montacarga, adicionalmente se programará al robot para que realice su recorrido desde que
recoge la carga hasta el final del trayecto, sobre una línea negra que estará debidamente
demarcada.
Planteamiento del problema
“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una zona
aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el riesgo de que en el
transporte se libere radiación, de manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con
ella en la zona de transporte, por lo que en la planta se ha demarcado la trayectoria que debe
seguir la capsula con una línea negra sobre un fondo blanco, como se ilustra en la figura 1. La
sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos. El problema se debe resolver utilizando el
robot LEGO MINDSTORM EV3”.
Figura 1. Ilustración del problema a solucionar.
Fuente: http://www.julio.sandria.org/robotica/lego-mindstorms/49-robot-seguidor-de-linea-
con-lego-mindstorms-nxt.html
Formulación del problema
¿Cómo transportar una sustancia altamente radioactiva que tiene un peso de 60 gramos, de
una zona aislada a otra, esto dentro de una planta nuclear, sin que la carga entre en contacto con
seres humanos durante el transporte?

Objetivo general
Elaborar un sistema de cargue y transporte para una sustancia radioactiva de un punto a otro,
en una planta nuclear, sin intervención directa de ser humano, utilizando el robot LEGO
MINDSTORM EV3 y su respectivo software.

Objetivos específicos
 Diseñar un prototipo del robot LEGO MINDSTORM EV3 (Hardware) que permita
transportar una carga de 60 gramos, con un material altamente radioactivo, siguiendo
una trayectoria marcada en el piso.
 Programar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para que siga una trayectoria
marcada en el piso, logrando así el transporte de una sustancia de un punto a otro.
 Integrar el hardware y el software para que el prototipo de robot LEGO
MINDSTORM EV3 transporte de manera segura la carga de material radioactivo en
el menor tiempo posible.

Justificación
El presente proyecto se enfocará en dar solución al transporte de la muestra altamente
radioactiva, de manera que el recurso humano y del medio ambiente estén exentos de peligro
que puedan ocasionar accidentes o causar pérdida de vidas humanas o afecciones a largo plazo
y la contaminación del campo, los daños que ocasionalmente han ocurrido en estas labores, han
alcanzado tal magnitud que han impulsado al control y la exigencia de reglamentaciones más
rigurosas; además cabe resaltar que los materiales radiactivos son también potencialmente
inestables si no están manipulados adecuadamente y en condiciones aptas, hay que impedir que
se escapen del embalaje en que son transportados y reducir a límites aceptables las radiaciones
externas fuera del mismo. Pretendemos entonces que el diseño, ensamble y programación de
robot LEGO MINDSTORM EV3, que en este caso es la herramienta disponible para dicho
transporte esté orientado a garantizar principalmente la seguridad de las personas, del entorno y
el buen estado de la muestra.

Marco teórico
La radiactividad fue descubierta en 1896 por el científico francés Antoine Henri Becquerel de
forma casi ocasional al realizar investigaciones sobre la fluorescencia del sulfato doble de
uranio y potasio. Descubrió que el uranio emitía espontáneamente una radiación misteriosa.
Esta propiedad del uranio, después se vería que hay otros elementos que la poseen, de emitir
radiaciones, sin ser excitado previamente, recibió el nombre de radiactividad.
En Inglaterra Ernest Rutherford y Frederick Soddy estudiaron la naturaleza de la radiación
emitida y el fenómeno de la radiactividad. Como resultado pronto se supo que la radiación
emitida podía ser de tres clases distintas, a las que se llamó alfa, beta y gamma, y que al final
del proceso el átomo radiactivo original se había transformado en un átomo de naturaleza
distinta, es decir, que el átomo radiactivo ha experimentado una desintegración.
La radiactividad es una reacción nuclear de "descomposición espontánea", es decir, un
nucleido inestable se descompone en otro más estable que él, a la vez que emite una
"radiación". El nucleido hijo (el que resulta de la desintegración) puede no ser estable, y
entonces se desintegra en un tercero, el cual puede continuar el proceso, hasta que finalmente
se llega a un nucleido estable. Se dice que los sucesivos nucleídos de un conjunto de
desintegraciones forman una serie radiactiva o familia radiactiva.

La radioactividad puede ser natural o artificial. En la radioactividad natural, la sustancia ya
la posee en el estado natural. En la radioactividad artificial, la radioactividad le ha sido
inducida por irradiación.
Se puede considerar que todos los isótopos de los elementos con número atómico igual o
mayor a 84 (el polonio es el primero de ellos) son radiactivos (radiactividad natural) pero que,
actualmente, se pueden obtener en el laboratorio isótopos radiactivos de elementos cuyos
isótopos naturales son estables (radiactividad artificial).
Cada día miles de contenedores de materiales radiactivos de todo tipo son transportados a
través de rutas internacionales y nacionales. Los materiales radioactivos, pueden ser
transportados por carretera, ferrocarril, mar, aire y vías fluviales navegables, pueden abarcar
desde detectores de humo y fuentes de cobalto para usos médicos, hasta materiales del ciclo de
combustible nuclear para la generación de electricidad.
En 1961, fue publicado el Reglamento de la OIEA para el Transporte Seguro de Material
Radiactivo con base en la experiencia proporcionada por los Estados Miembros, así como por
las organizaciones internacionales. A pesar de llamarle Reglamento, se trata realmente de
estándares regulatorios recomendados para las actividades de transporte internacional. Cada
Estado u organización internacional/nacional decide sobre su aplicación. En 1969, el
Reglamento de la OIEA había sido adoptado o usado como base para reglamentos en muchos
Estados Miembros.
Las principales organizaciones internacionales responsables del transporte por carretera,
ferrocarril, mar, aire y vías fluviales navegables han incorporado el Reglamento del OIEA a su
propio reglamento. Las Recomendaciones de las Naciones Unidas para el Transporte de
Mercancías Peligrosas siempre han tomado como referencia el Reglamento del OIEA. Como
resultado, el Reglamento se aplica al transporte de material radiactivo casi en todas partes del
mundo.
El Reglamento del Organismo Internacional de Energía Atómica está basado en el principio
fundamental de que todo material radiactivo que sea transportado debe ser embalado
adecuadamente para proporcionar protección contra los riesgos que plantea el material, tanto en
condiciones normales como potenciales de accidentes.
El objetivo primordial es proteger a las personas, la propiedad y el ambiente contra los efectos
directos e indirectos de la radiación durante el transporte. Los requisitos determinados en el
Reglamento deben asegurar el aislamiento de los contenidos radiactivos, el control de los
niveles externos de radiación y la prevención de una reacción en cadena, así como de daños
causados por las altas temperaturas.
Como la seguridad depende principalmente del embalaje, el Reglamento propone varias
normas de desempeño en esta área. Ellos estipulan fundamentalmente cinco embalajes
diferentes (Exceptuado, Industrial, Tipo A, Tipo B, y Tipo C) y establecen los criterios para el
diseño, en concordancia tanto con la actividad como con la forma física de los materiales
radiactivos que contengan.
Por embalaje en el caso de materiales radiactivos, se entiende el conjunto de todos los
componentes necesarios para alojar completamente el contenido radiactivo; puede consistir en
material absorbente, estructuras de separación, material de blindaje, equipo auxiliar,

dispositivos de amortiguamiento mecánico de golpes, manipulación y fijación y de aislamiento.
Juntos, el embalaje y el contenido radiactivo forman el bulto. El embalaje puede consistir en
una caja, bidón o recipiente similar, o puede ser también un contenedor, cisterna o recipiente
intermedio para graneles.
Lego Mindstorm EV3
LEGO MINDSTORMS es un set de construcción de robots programables que ofrece la
oportunidad de construir, programar y controlar tus propios robots, es posible construir robots
que caminan, hablan, se mueven, además es capaz de controlar motores y sensores y hacen todo
lo que puedas imaginar. El set EV3 incluye gratis un software y apps que facilitan la
construcción, la programación y el control de tu robot desde un PC, un Mac, una tableta o un
smartphone.
Ofrece más formas de aprender sobre robótica, física, matemática y principios de
programación.
Su programación hace que en poco tiempo se pueda construir un robot, es basada en iconos,
lo que ofrece una gran variedad de posibilidades y su entorno de registro de datos proporciona
una herramienta eficaz para la investigación y los experimentos científicos.
El 3 significa que es la tercera generación de la plataforma LEGO® MINDSTORMS® y
“EV” proviene de evolución, por lo tanto EV3.
El kit contiene un ladrillo inteligente, es el brick EV3 es un brick programable que funciona
como cerebro del robot, el cual controla los motores y los sensores para que se mueva, camine
y hable, además de proporcionar comunicación inalámbrica a través de Wi-Fi y Bluetooth.

Estos son algunos de los componentes básicos del kit EV3

Motor grande: Es un motor de gran alcance que
utiliza la retroalimentación del tacómetro para un
control preciso de posición y velocidad, alcanza una
precisión de 1 grado de exactitud.
Al utilizar el sensor de rotación integrado en el motor
inteligente se puede utilizar para alinearse y
sincronizarse con otros servomotores del robot para que pueda conducir en línea recta, los dos
servomotores a la misma velocidad exacta.
Motor mediano:
Sirve para dar mayor velocidad a los
movimientos y cuando se necesitan tiempos de
respuesta más rápidos y un tamaño más pequeño en
el diseño del robot.
El motor utiliza la retroalimentación del
tacómetro para un control preciso dentro de 1 grado
de precisión, y tiene un sensor de rotación integrado.

Sensor táctil:
Es una herramienta simple pero muy precisa que
detecta cuando se pulsa o se suelta el botón frontal y
es capaz de contar presiones simples y múltiples.
Gracias a este se pueden construir sistemas de
control de arranque / parada, crear robots que
resuelven laberintos y descubrir el uso de la
tecnología en dispositivos como teclados de computadoras y de aparatos de cocina.
Sensor de color:
Es capaz de distinguir entre ocho colores diferentes.
También sirve como sensor de luz mediante la
detección de distintas intensidades de luz.

Sensor infrarrojo:
Es un sensor digital puede detectar luz infrarroja
reflejada por objetos macizos. También puede detectar
señales de luz infrarroja enviadas por la Baliza infrarroja
remota.
Girosensor:
Detecta el movimiento de rotación en un eje simple. Si rota
el giro sensor en la dirección en la que indican las flechas,
este puede detectar la razón de rotación en grados por
segundo.
Baterías recargables:
Batería recargable de ion – litio de corriente continua.
Proporciona un tiempo de autonomía más largo que con las
pilas AA y se puede cargar sin tener que sacar la batería del
ladrillo.
Programación del EV3
Sin un programa el robot es solo una estatua, al programarlo le proporciona al robot la
capacidad de moverse, seguir líneas, esquivar objetos, realizar cálculos matemáticos, entre
otros.
Una de las principales características del software es su entorno visual, mediante el
posicionamiento y la configuración por bloques permite seguir instrucciones secuenciales,
instrucciones de ciclos e instrucciones de decisiones, éstas últimas basadas en los datos
reportados por los sensores que se pueden añadir al robot.
El software Lego EV3 se instala en un ordenador, el cuál se utiliza para escribir programas,
enviarlos al robot y poder ejecutarlos.
Para Windows es un archivo instalador EXE cuyo nombre es del tipo: LME-EV3- WIN32-
ES-01-01-full-setup.exe. Para Mac es un archivo instalador DMG cuyo nombre es similar a:
LME-EV3-OSX-ES-01-01-full-setup.dmg.
El entorno de programación de EV3 consta de las siguientes áreas:
1. Área de documento de programación: Permite diseñar el programa.
2. Paletas de programación: Búsqueda de bloques de construcción para el programa.
3. Página del hardware: Establece y administra la comunicación con el bloque EV3, es
posible observar que sensores y que motores están conectados y dónde están conectados.
4. Editor de contenidos: Instrucciones sobre el proyecto por medio de imágenes, texto y
videos.
5. Barra de herramientas de programación: Se encuentran las herramientas básicas para
trabajar con el programa.

Mejor solución propuesta
Diseñar, construir y programar un prototipo del robot LEGO MINDSTORM EV3 (Hardware)
que permita transportar de manera segura y en el menor tiempo posible, la carga radioactiva de
60 gramos dentro de la planta nuclear, siguiendo la trayectoria marcada en el piso.
Sistema de recorrido guiado: Este sistema se basa en que nuestro controlador se guíe en una
ruta demarcada con anterioridad, la cual tomará la mejor ruta; ésta estará despejada y se
destinará sólo para el paso de sustancias radioactivas por los mismos caminos del laberinto de
donde inicia su recorrido a donde lo termina nuestro prototipo programado.
Sistema de recorrido totalmente programado: Este sistema de recorrido es el más óptimo
ya que se le programan los parámetros adecuados y si se llega a presentar alguna novedad o
dificultad esta será suplementada, sustituida y superada continuando su ruta sin necesidad de
que haya manipulación humana, todo será por proceso y configuración de nuestro módulo a
trabajar.
Sistema de recorrido pasos básicos programados: Este sistema implica unos rangos
precisos sin tolerancia a los errores para que complete su ruta de destino, este método implica
que no se contemplará novedades que se presenten durante el recorrido simplemente se le
implementará una programación la cual se deberá seguir al pie de la letra sin opción a errores
en el mismo.
Selección de la mejor alternativa
Se deduce que el mejor método que se puede emplear es el del recorrido totalmente
programado, aunque cumple con las mejores condiciones de servicio sus costos son mayores a
comparación de los anteriormente mostrados, pero fue la que obtuvo la mejor puntuación con
respecto a las demás opciones que se encuentran en la solución del problema. Esta solución
obtuvo un 70% del 100% de la eficacia que nos puede brindar para la solución a la
problemática que tenemos con el transporte del material radioactivo, una muy buena cifra si
comparamos con las demás opciones que estuvieron por debajo de esta cifra, cifra que puede
significar bastante en el momento de decidir por la vida de una persona.

Metodología
Para este proyecto utilizamos varias herramientas del robot LEGO MINDSTORM EV3 y su
sistema de programación, además del recurso humano empleado para diseñar y elaborar un
sistema de cargue y transporte para la sustancia radioactiva de un punto a otro, en una planta
nuclear, sin intervención directa de ser humano en el proceso
Organización recurso humano:
Elaboración del prototipo EV3
1. Los integrantes del equipo de proyecto inician tomando un kit de ref 45544 EV3 LEGO
EDUCATION, realizan inventario y ajustes de partes.
2. Siguiendo instrucciones del manual del modelo EV3, para el armado del robot y el
sensor de color
3. Programación del prototipo para que con uso del sensor de color siguiera la línea
La programación fue la siguiente

4.
Con la consulta realizada sobre los alcances del kit lego se determina que si es factible para
realizar transportes de materiales peligrosos
Una vez conocido el modo de programación del KIT LEGO procedemos a programarlo con el
sensor seguidor de línea para que el robot siga la línea marcada de color negro y no se desvié del
recorrido
Se realizan listas de chequeo para identificar posibles errores a la hora de ensamblar el robot
lego y con esto evitaremos errores que puedan poner el riesgo el transporte realizando esta
práctica como un proceso de calidad.
Una vez realizada la fase de ensamble y programación y haber pasado el proceso de calidad se
realizan pruebas de funcionamiento correcto donde el robot se debe desplazar de un sitio a otro
siguiendo la línea marcada de color negro.

Luego de realizar toda la programación se empezaría a hacer el recorrido según lo estipulado en
este proyecto con el objetivo que cumpla con las condiciones requeridas.
Cronograma
Agosto Septiembre Octubre Noviembre Diciembre

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES valor actividad
% Avance S1 S2 S3 S4 S1 S2 S3 S4 S1 S2 S3 S4 S1 S2 S3 S4 S1 S2 S3 S4
Plantamiento del problema 10% 100%
Formulacion del problema 10% 100%
Sistematizacion del problema 10% 100%
Eleccion de mejor solusion problema 20% 100%
Diseño conceptual de la propuesta 10% 70%
Programacion 10% 100%
Componente practico Ejecucion 10% 80%
Cierre del proyecto e informe final 20% 0%
Total 75%
Actividaes realizadas
Actividades por realizar
Presupuesto
Presupuesto del proyecto

Recurso Cantidad Valor unitario Valor total
Recurso Humano 5 Integrantes 250000 1250000
Lego 1 kit 3000000 3000000
Alimentación 10 Almuerzos 10000 100000
Transporte 15 Transportes ida y vuelta 10000 150000
Tutor 15 Horas 20000 300000
Equipo de computo 10 Horas 4000 40000
Uso de Instalaciones de Laboratorio
15 Horas 40000 600000
Pilas AA X paquete 6 Unidades 2000 12000
Lapiceros 2 Unidades 1000 2000
Cinta Aislante 1 Unidad 2000 2000
cartulinas 6 Unidades 1000 6000
Gastos varios (imprevistos) 200000
Total 5662000
Referencias
Transporte de material radioactivo. Protección radiológica. Consejo de Seguridad Nuclear.
Recuperado de: https://www.csn.es/proteccion-radiologica/transporte-de-material-radiactivo
Boix y Morer. Madri (España). Transporte de residuos radiactivos. Foro de la industria nuclear
Española. Recuperado de: https://www.foronuclear.org/es/el-experto-te-cuenta/120447-
transporte-de-residuos-radiactivos
¿Qué es la radiactividad? Foro de la industria nuclear Española. Recuperado de:
https://www.foronuclear.org/es/el-experto-te-cuenta/119402-que-es-la-radiactividad
31313 Mindstorms EV3. Recuperado de: https://www.lego.com/es-
es/mindstorms/products/mindstorms-ev3-31313
LEGO® MINDSTORMS® EV3 - Edición Hogar. Robótica educativa y personal. Recuperado
de: https://www.ro-botica.com/Producto/LEGO-MINDSTORMS-EV3-31313/
LEGO education/ Mindstorms. Recuperado de: https://es.slideshare.net/maestro21edu/gua-de-
uso-lego-mindstorm-ev3-45544

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Jessica Torres Moreno

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Descripción de cómo transportar una sustancia radioactiva de 60 gramos de un punto a

El empleo constante y creciente de materiales radioactivos utilizados para fines médicos, de

investigación o para generación de energía en todo el mundo ha generado que su transporte ya

salud de las personas que entren en contacto con ellas.

El transporte de estas sustancias debe realizarse de acuerdo a las recomendaciones realizadas

por el Organismo Internacional de Energía Atómica (OIEA), hasta su lugar de uso.

Planteamiento del problema

sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos. El problema se debe resolver utilizando el

robot LEGO MINDSTORM EV3”.

Figura 1. Ilustración del problema a solucionar.

Formulación del problema

seres humanos durante el transporte?

MINDSTORM EV3 y su respectivo software.

transportar una carga de 60 gramos, con un material altamente radioactivo, siguiendo

una trayectoria marcada en el piso.

marcada en el piso, logrando así el transporte de una sustancia de un punto a otro.

 Integrar el hardware y el software para que el prototipo de robot LEGO

MINDSTORM EV3 transporte de manera segura la carga de material radioactivo en

el menor tiempo posible.

El presente proyecto se enfocará en dar solución al transporte de la muestra altamente

el buen estado de la muestra.

radiaciones, sin ser excitado previamente, recibió el nombre de radiactividad.

En Inglaterra Ernest Rutherford y Frederick Soddy estudiaron la naturaleza de la radiación

emitida y el fenómeno de la radiactividad. Como resultado pronto se supo que la radiación

del proceso el átomo radiactivo original se había transformado en un átomo de naturaleza

distinta, es decir, que el átomo radiactivo ha experimentado una desintegración.

La radiactividad es una reacción nuclear de "descomposición espontánea", es decir, un

se llega a un nucleido estable. Se dice que los sucesivos nucleídos de un conjunto de

desintegraciones forman una serie radiactiva o familia radiactiva.

La radioactividad puede ser natural o artificial. En la radioactividad natural, la sustancia ya

la posee en el estado natural. En la radioactividad artificial, la radioactividad le ha sido

inducida por irradiación.

actualmente, se pueden obtener en el laboratorio isótopos radiactivos de elementos cuyos

isótopos naturales son estables (radiactividad artificial).

través de rutas internacionales y nacionales. Los materiales radioactivos, pueden ser

combustible nuclear para la generación de electricidad.

En 1961, fue publicado el Reglamento de la OIEA para el Transporte Seguro de Material

las organizaciones internacionales. A pesar de llamarle Reglamento, se trata realmente de

estándares regulatorios recomendados para las actividades de transporte internacional. Cada

Estado u organización internacional/nacional decide sobre su aplicación. En 1969, el

Las principales organizaciones internacionales responsables del transporte por carretera,

propio reglamento. Las Recomendaciones de las Naciones Unidas para el Transporte de

El Reglamento del Organismo Internacional de Energía Atómica está basado en el principio

condiciones normales como potenciales de accidentes.

directos e indirectos de la radiación durante el transporte. Los requisitos determinados en el

Reglamento deben asegurar el aislamiento de los contenidos radiactivos, el control de los

causados por las altas temperaturas.

Como la seguridad depende principalmente del embalaje, el Reglamento propone varias

normas de desempeño en esta área. Ellos estipulan fundamentalmente cinco embalajes

radiactivos que contengan.

Por embalaje en el caso de materiales radiactivos, se entiende el conjunto de todos los

componentes necesarios para alojar completamente el contenido radiactivo; puede consistir en

material absorbente, estructuras de separación, material de blindaje, equipo auxiliar,