Práctica de simulación analógica de sistemas

dinámicos de primer y segundo orden

PRACTICA 1

Sistemas de control analógicos

PROFESOR

Sebastián Jiménez Gómez M.Sc.

ÁREA DE AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA

Universidad EIA
ENVIGADO
2019

1
1. OBJETIVOS

1.1 OBJETIVO GENERAL.

Comprender el comportamiento dinámico de sistemas de primer y segundo orden.

1.2 OBJETIVO ESPECIFICOS.

Diseñar circuitos eléctricos empleando amplificadores operacionales (Amp, Op.) para simular el
comportamiento dinámico de sistemas de primer y segundo orden.

Obtener la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden, sobre la base de

simulaciones.

Evaluar la variación de la respuesta de sistema de primero y segundo orden con relación a

variaciones en sus parámetros en un montaje físico analógico.

2. MARCO TEÓRICO

La repuesta de un sistema dinámico se puede representar por su función de transferencia, en

particular, por la ubicación de sus polos en plano complejo s. Sí los polos se encuentran
localizados en el semiplano izquierdo, se dice que el sistema es estable, mientras que si están
en el semiplano derecho entonces es inestable.

Por otro lado, dentro de los sistemas dinámicos hay dos clases que tienen especial importancia:

1. Sistemas de primer orden. Son aquellos sistemas que son descritos por ecuaciones
diferenciales de primer orden, lo que da lugar a funciones de transferencia con un solo polo.

2. Sistemas de segundo orden. Son aquellos sistemas que son descritos por ecuaciones
diferenciales de segundo orden, lo que da lugar a funciones de transferencia con dos polos.

La importancia de estos sistemas radica en su facilidad de estudio, de aquí que sistemas de

mayor orden sean, en la medida de lo posible, simplificados a estos dos tipos de sistemas. Por
eso el objetivo de esta práctica es validar aspectos fundamentales de los sistemas de primer y
segundo orden.

2.1 ACTIVIDADES PREVIAS.

a) Investigue la forma general de un sistema de primer orden tanto en el tiempo como en

el dominio de Laplace.
b) Investigue la forma general de un sistema de segundo orden tanto en el tiempo como en
el dominio de Laplace.
c) Repaso de configuraciones de amplificadores operacionales, sumador inversor,
diferenciador, integrador, etc.
d) Diseño y simulación de integradores con el uso de amplificadores operacionales. Realice
una simulación en el software Proteus para entradas: Escalón, rampa y seno.
e) En un sistema de primer orden, ¿Qué representa la constante de tiempo?
f) Para la siguiente función de transferencia, obtenga la constante de tiempo y la ganancia
del sistema. Evalúe el uso de la aproximación de Padé para la función dada.

𝑒 −3𝑠
𝐺(𝑠) =
0.2𝑠 + 2
g) Para la siguiente función de transferencia, obtenga el tiempo de establecimiento, el
máximo sobre impulso, el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural amortiguada.

2
 2
𝐺(𝑠) =
3𝑠 2 + 3𝑠 + 20

2.2 PREGUNTAS.

a) ¿Qué relación existe entre el sobreimpulso en la respuesta al escalón de un

sistema de segundo orden y el factor de amortiguamiento?
b) En un sistema de segundo orden, ¿qué diferencia existe entre la frecuencia natural
amortiguada y la no amortiguada?
c) ¿Qué relación existe entre el factor de amortiguamiento, la frecuencia natural no
amortiguada y el tiempo de establecimiento de la respuesta al escalón unitario en un
sistema de segundo orden?

3. PROCEDIMIENTO PARA LA PRÁCTICA

Elabore el circuito de la Figura 1. CIRCUITO SIMULADOR analógico polarizando los

amplificadores operacionales con ±10 V. Este circuito es la simulación de un sistema dinámico,
¿de qué orden es y cuál es la función de transferencia?, donde 𝑥1 (t) es la entrada del sistema
𝑥2 (t) es la salida. Inicialmente simule y pruebe el circuito integrador y sintonice la frecuencia a la
que se tenga una ganancia unitaria, (Sugerencia: Seleccione un condensador comercial de una
capacitancia alta, con el objetivo de reducir el efecto de las ganancias y obtener valores de
resistencias del orden de Kilo ohm). La entrada será una señal que varíe entre 1V y -1V.

Pregunta. ¿Cuál es el parámetro que define el factor de amortiguamiento?

Figura 1 Circuito analógico

Figura 1. CIRCUITO SIMULADOR

Pregunta.

1. En el mismo circuito desconecte el punto A y obtenga la respuesta del sistema en el

osciloscopio. Anote sus comentarios.
2. Utilizando el programa MATLAB valide sus resultados realizando la simulación.

3
Pregunta. Compare las respuestas obtenidas experimentalmente con las correspondientes al
análisis matemático. ¿Coinciden? Si no es así, explique las causas.

Una posible respuesta esperada del sistema se puede apreciar en la figura 2.

Figura 2 Respuesta esperada en interfaz de proteus

4. CRITERIOS CALIFICACIÓN

Informe……………………………………………………………………………………50%

Sistema funcional y sustentación oral……………………………………..50%

*Todos los estudiantes deben aportar en el trabajo, la sustentación oral es individual y se elegirá
aleatoriamente a uno de los integrantes del grupo para responder las preguntas
correspondientes al informe y al sistema implementado.

5. BIBLIOGRAFÍA

 Kuo, C. Benjamín, Automatic Control Systems, 7a. ed., Prentice Hall, 1995.
 Ogata, K., Modern Control Engineering ; 3a. ed., Prentice Hall, 1998.
 Dorf, R.e, Modern Control Systems, 7a. ed., Addison-Wesley, 1995.

6. ANEXOS

A1. Contenido del informe para la práctica.

Sección de Conclusiones

4
Utilizando los conceptos teóricos de sistemas de primer y segundo orden, modelado matemático,
constante de tiempo y transformada de Laplace, concluya sobre:

 El significado físico de la constante de tiempo en un sistema de primer orden.

 La importancia que tiene la constante de tiempo de un sistema de primer orden.
 Las diferencias observadas al desconectar el punto A en la simulación analógica como en la
simulación digital. Justifique el porqué de estas diferencias.
 La importancia del factor de amortiguamiento en los sistemas de segundo orden.
 ¿Cómo podría relacionar un sistema de este tipo con un sistema masa resorte mecánico?
 ¿El sistema trabajado se puede considerar un filtro? (Justifique su respuesta)

A2. Material para la práctica.

5 Amplificadores operacionales LM 741

10 Resistencias seleccionadas por el grupo
2 Capacitores seleccionados por el grupo de trabajo
2 Potenciometros trimer de 1k
1 Potenciometros trimer de 20k
1 Fuente de voltaje bipolar ±10 V
1 Osciloscopio
1 Tarjeta de alambrado rápido (protoboard)

Fecha de entrega: La entrega del laboratorio está programada para la semana del 05 de
Agosto.