Unidad 2

Etapa 1 - Modelar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia

Sistemas Dinámicos

Presentado Por:
Sergio Andrés Muñoz Lizarazo

COD: 1095924065

Grupo: 243005_8

Presentado a:
Fabian Bolívar Marín

Ingeniería Electrónica

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

2019
 INTRODUCCIÓN

El presente documento evidencia los conocimientos adquiridos en torno al

tratamiento de sistemas en términos de la frecuencia, todo con la ayuda de la
transformada de Laplace y herramientas de simulación de nuestros resultados como
Matlab.
1. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 2 resaltando la
información que considere aporta al desarrollo del problema planteado,
la consolida en un documento y lo comparte en el foro, referenciando
bajo normas APA.
Los libros que más fueron consultados para poder encontrar la función de
transferencia del circuito, fueron “Simulación y control de procesos por
ordenador” de Antonio Creus Solé y “Enfoque práctico del control moderno:
con aplicaciones en Matlab” por Enrique Arnáez Braschi.
En el libro de Arnáez, Es más puntual en la descripción de la transformada
de Laplace, mostrando desde el inicio las transformadas más comunes, que
ayudarán a hacer nuestros cálculos más fáciles:

Ilustración 1, Transformada comunes, Enfoque práctico del control moderno,

Arnáez
Otro concepto importante que muestra el libro de Arnáez son las técnicas
para pasar del dominio de la frecuencia al dominio temporal, para ello y la
más usada, es aplicar fracciones parciales, con el fin de llegar a alguna de
las transformadas de la Ilustración

Ilustración 2, Aplicación de fracciones parciales, Enfoque práctico del

control moderno, Arnáez
Desde la página 25, se inicia con aplicaciones de la transformada de Laplace
a los circuitos RLC y se dan ejemplos que nos ayudarán a aplicar a nuestro
ejercicio.
 Ilustración 3, Circuito RLC, Enfoque práctico del control moderno, Arnáez
El libro de Arnáez, es importante para la segunda etapa del presente trabajo,
desde la página 30 se describen los bloques y se trata un cirucito como un
sistema, lo que ayudará a implementar de manera adecuada los bloques
dentro de Matlab y entender de manera más óptima la salida en simulación.

Ilustración 4, Algebra de bloques, Enfoque práctico del control moderno,

Arnáez
Ahora bien, el libro “Simulación y control de procesos por ordenador”, es más
formal en su presentación, no muestra la transformada de Laplace como una
serie de transformaciones conocidas, las trabaja (en el inicio), como una
definición que se ayuda de la integral, dada por:

Ilustración 5, transformada de Laplace

Desde la unidad 2.3, página 18 en adelante, trata el comportamiento de cada
elemento de los circuitos RLC, como se puede traspolar a sistemas calóricos,
 hidráulicos, mecánicos y físicos; además de expresar las bobinas,
resistencias y condensadores en el dominio de la frecuencia.
La profundidad de este libro, es mucho mejor que la del libro de Arnáez, a
diferencia de este, Creus trata los teoremas de valor inicial y valor final
(indispensable cuando hablamos que en un t=0, nuestros condensadores o
bobinas podrían estar con energía almacenada).
Otra partucularidad del libro de Creus, es la explicación particular de un
sistema a cada función de entrada (las más usuales) como lo son la entrada
senoidal, tipo rampa, escalón unitario y demás.

2. Para el circuito seleccionado desarrollar las siguientes actividades

teóricas para encontrar el modelo matemático del sistema en el dominio
de la frecuencia:

a. Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediando la

ecuación de la función de transferencia.
Iniciamos con las ecuaciones que describen el circuito, las de la etapa 1, las
cuales son:
𝑑𝑉𝐶 1 1 1
= − 𝑉𝑐 (𝑡) − 𝑖𝐿 (𝑡) + 𝑉(𝑡) (1)
𝑑𝑡 6 3 6
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 1 3
= 𝑉𝐶 (𝑡) − 𝑖𝐿 (𝑡) (2)
𝑑𝑡 2 2
Aplicamos la transformada de Laplace a juntos extremos:
𝑑𝑉𝐶 1 1 1
ℒ{ } = ℒ {− 𝑉𝑐 (𝑡) − 𝑖𝐿 (𝑡) + 𝑉(𝑡)} (3)
𝑑𝑡 6 3 6
𝑑𝑖𝐿 1 3
ℒ { } = ℒ { 𝑉𝐶 (𝑡) − 𝑖𝐿 (𝑡)} (4)
𝑑𝑡 2 2
En el dominio de la frecuencia, las ecuaciones quedarían cómo
1 1 1
𝑆𝑉𝐶 (𝑆) = − 𝑉𝑐 (𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆) + 𝑉(𝑆) (5)
6 3 6
 1 3
𝑆𝑖𝐿 (𝑆) = 𝑉𝐶 (𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆) (6)
2 2
Antes de continuar, debemos definir cuál será la salida del circuito, para con
ello poder encontrar la función de transferencia y diremos que en este caso
es nuestro condensador, lo que indica que debemos dejar nuestras
ecuaciones en términos de dicho voltaje y el de la fuente:
Tomamos (6) y la despejamos en términos de la corriente de la bobina:

3 1
𝑆𝑖𝐿 (𝑆) + 𝑖𝐿 (𝑆) = 𝑉𝐶 (𝑆)
2 2
2𝑆𝑖𝐿 (𝑆) + 3𝑖𝐿 (𝑆) = 𝑉𝐶 (𝑆) Commented [F1]: OJO: Rvisar pues las dos ecuaciones no
Factorizamos la corriente: son equivalente. Si lo que se pretendía era multiplicar todo
por 4, entonces la ecuación correcta queda:
4*s*il(s)+6*il(s)=2*Vc(s). De aquí en adelante todo el
𝑖𝐿 (𝑆)(2𝑆 + 3) = 𝑉𝐶 (𝑆)
proceso se debe ajustar.
Despejamos:
𝑉𝐶 (𝑆)
𝑖𝐿 (𝑆) = (7)
(2𝑆 + 3)
Ahora tomamos (7) para poder reemplazarla en (5):
1 1 𝑉𝐶 (𝑆) 1
𝑆𝑉𝐶 (𝑆) = − 𝑉𝑐 (𝑆) − + 𝑉(𝑆) (8)
6 3 (2𝑆 + 3) 6
La ecuación anterior podemos ver que tenemos todos los términos
relacionados con el voltaje de la fuente y el voltaje del condensador, por lo
que nuestro siguiente paso consiste en factorizar el voltaje del condensador:
1 𝑉𝐶 (𝑆) 1
𝑆𝑉𝐶 (𝑆) = − 𝑉𝑐 (𝑆) − + 𝑉(𝑆)
6 (6𝑆 + 9) 6
Despejamos en términos del voltaje del condensador la ecuación anterior:
1 𝑉𝐶 (𝑆) 1
𝑆𝑉𝐶 (𝑆) + 𝑉𝑐 (𝑆) + = 𝑉(𝑆)
6 (6𝑆 + 9) 6
6𝑉𝐶 (𝑆)
6𝑆𝑉𝐶 (𝑆) + 𝑉𝑐 (𝑆) + = 𝑉(𝑆)
(6𝑆 + 9)
(3 ∗ 2)𝑉𝐶 (𝑆) Commented [APNT2]: A qué equivale esta operación? Es
6𝑆𝑉𝐶 (𝑆) + 𝑉𝑐 (𝑆) + = 𝑉(𝑆) para remplazar el valor de 6? Si es así, ten presente que
3(2𝑆 + 3)
3*3=9 y debes igualar a 6. De ahí en adelante te cambia la
expresión
(2)𝑉𝐶 (𝑆)
6𝑆𝑉𝐶 (𝑆) + 𝑉𝑐 (𝑆) + = 𝑉(𝑆)
(2𝑆 + 3)
Factorizando:
 2
𝑉𝐶 (𝑆) (6𝑆 + 1 + ) = 𝑉(𝑆)
2𝑆 + 3
Simplificando:
6𝑆 2
𝑉𝐶 (𝑆) ( + + 1) = 𝑉(𝑆)
1 2𝑆 + 3
6𝑆(2𝑆 + 3) + 2
𝑉𝐶 (𝑆) ( + 1) = 𝑉(𝑆)
2𝑆 + 3

6𝑆(2𝑆 + 3) + 2
𝑉𝐶 (𝑆) ( + 1) = 𝑉(𝑆)
2𝑆 + 3
(12𝑆 2 + 18𝑆) + 2
𝑉𝐶 (𝑆) ( + 1) = 𝑉(𝑆)
2𝑆 + 3

12𝑆 2 + 18𝑆 + 2
𝑉𝐶 (𝑆) ( + 1) = 𝑉(𝑆)
2𝑆 + 3

12𝑆 2 + 18𝑆 + 2 1
𝑉𝐶 (𝑆) ( + ) = 𝑉(𝑆)
2𝑆 + 3 1

12𝑆 2 + 18𝑆 + 2 + 2𝑆 + 3
𝑉𝐶 (𝑆) ( ) = 𝑉(𝑆)
2𝑆 + 3

12𝑆 2 + 20𝑆 + 5
𝑉𝐶 (𝑆) ( ) = 𝑉(𝑆)
2𝑆 + 3

Como sabemos que nuestra función de transferencia está dada por:

𝑌(𝑆) 𝑉𝐶 (𝑆)
𝐺(𝑆) = =
𝑈(𝑆) 𝑉(𝑆)

Tenemos que nuestra función de trasferencia está dada por:

𝑌(𝑆) 𝑉𝐶 (𝑆) 2𝑆 + 3
𝐺(𝑆) = = =
𝑈(𝑆) 𝑉(𝑆) 12𝑆 2 + 20𝑆 + 5

b. Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado

cuando se aplica una señal de perturbación tipo escalón unitario.
Debemos tener en cuenta que el sistema es un sistema en lazo cerrado, y
que la ecuación que caracteriza dicho error esta dado por:
𝑬𝟎 (𝒔) = 𝑹(𝑺) − 𝒀(𝒔)
 Donde 𝑅(𝑆) es la entrada del sistema, y debemos dejar la salida del sistema
en términos de la entrada:
𝑬𝟎 (𝒔) = (𝟏 − 𝑮(𝑺))𝑹(𝑺)
Ahora bien, como la idea de un estado estacionario es calcularlo en un tiempo
que tienda a ser muy grande (infinito), tenemos:
2𝑆 + 3
lim 𝑆𝐸0 (𝑠) = lim 𝑆 ∗ 𝑅(𝑆)
𝑠→0 𝑠→0 12𝑆 2 + 20𝑆 + 5
Donde nuestra 𝑅(𝑆) = 1/𝑆 (escalón unitario):
2𝑆 + 3 1
lim 𝑆 ∗ 2
∗
𝑠→0 12𝑆 + 20𝑆 + 5 𝑆
Simplificamos:
2𝑆 + 3 3
lim =
𝑠→0 12𝑆 2 + 20𝑆 + 5 5
El error de estado estacionario en una entrada escalón unitario es:
𝑒𝑠𝑠 = 1 − 𝐾𝑝
2
𝑒𝑠𝑠 = 1 − 𝐾𝑝 = = 40%
5

c. A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la

estabilidad del mismo.
Sabiendo que nuestra G(S) está dada por:
2𝑆 + 3
𝐺(𝑆) =
12𝑆 2 + 20𝑆 + 5
Tanto del numerador como del denominador debemos encontrar los ceros y polos
del sistema, los polos serán los números que hacen cero el denominador y los ceros
los números que anulan el numerador.
Debemos tener valores entre el tercer y cuarto cuadrante para hablar de una
estabilidad.

√10 + 5 √10 − 5
𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 → − 𝑦
6 6
3
𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 → −
2
Como era de esperar contamos con valores negativos que nos dejan en los
cuadrantes indicados, por lo tanto, el sistema dado si es estable.

3. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes

actividades prácticas de acuerdo al modelo matemático obtenido:
 a. Representar la función de transferencia mediante un diagrama de
bloques.

b. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada

y grafique la salida del sistema cuando se aplica una entrada
constante 𝑽(𝒕) = 𝟓 𝑽 durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5
segundos más, de manera que la simulación dura 10 segundos.

En la anterior imagen podemos ver que si tomamos la salida en el condensador,

el comportamiento es suave, no se producen grandes cambios en la salida de la
señal y demora gran tiempo en estabilizarse.
Con respecto al nivel máximo del voltaje allí está bien, debemos tener en cuenta
que es un circuito RLC con más de una malla y se generan caídas de tensión
entre los elementos, dejando como máximo un voltaje de 2 voltios
aproximadamente con una entrada de 6V.

Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en

MATLAB® donde explique el funcionamiento y comportamiento del
modelo hallado en el dominio de la frecuencia, debe estar en su
página de youtube y hace entrega del enlace del video en el foro de
interacción y producción de la unidad.
Link del video:
https://www.youtube.com/watch?v=MsgyQ3MgxpQ&feature=youtu.be
 CONCLUSIONES

 Las herramientas como al transformada de Laplace es de una ayuda

absurdamente abismal cuando tratamos de modelar un sistema cualquiera
con variables que dependen de casos reales; y poder dejar en términos de la
frecuencia simplifica nuestros cálculos y evidencia mejor el comportamiento
del sistema a tratar.
 Poder contar con software especializado matemático que nos permita
comparar aquellos pasos matemáticos e ir más allá como la simulación y
descripciones puntuales del comportamiento del sistema nos ayuda a
ratificar.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con

aplicaciones en matlab. (pp. 19-33). Recuperado
de:https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=
20&docID=4184877&tm=1541557109152
 Creus, S. A. (2007). Simulación y control de procesos por ordenador (2a.
ed.). Barcelona, ES: Marcombo. (pp. 14-29). Recuperado
dehttps://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=3
3&docID=3175444&tm=1541557328971
 Pagola, L. L. (2009). Regulación automática. Madrid, ES: Universidad
Pontificia Comillas. (pp. 21-147). Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=22&
docID=3196406&tm=1541557188557
 García, I. (2005). Teoría de estabilidad y control. Lérida, ES: Edicions de la
Universitat de Lleida. (pp. 53 - 64). Recuperado
dehttps://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=6
3&docID=3211033&tm=1541559298348
 Amaya Diaz, J. (17,12,2016). Modelamiento de sistemas en el dominio de la
frecuencia. [Archivo de video]. Recuperado
dehttp://hdl.handle.net/10596/10876