UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

“"Año de la lucha contra la corrupción e impunidad”

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Escuela de Ingeniería Electrónica

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL lI

CONTROLADORES PID Y SIMULACION EN MATLAB.

DOCENTE: Guillén Saravia Leopoldo Francisco

ESTUDIANTES:

Soto Contreras Nataly Ines 1623225592

Taboada Gambini William Abel 1623225347

GRUPO HORARIO: 93-G

CICLO: Vl
Callao – 2019
Control PID
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control
genérico sobre una realimentación de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para
el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error calculado a partir de la
salida deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema
que queremos controlar. El controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del
sistema.
El controlador PID viene determinado por tres parámetros: el proporcional, el integral y el
derivativo,

Acción proporcional
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos, control
integral y control derivativo están presentes, éstos son sumados a la respuesta proporcional.
“Proporcional” significa que el cambio presente en la salida del controlador es algún
múltiplo del porcentaje del cambio en la medición.
Este múltiplo es llamado “ganancia” del controlador. Para algunos controladores, la acción
proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa
una “banda proporcional”. Ambos tienen los mismos propósitos y efectos.

Formula proporcional

Acción integral
La acción integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta acción elimina
el error en régimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por contra, se
obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta más lenta y el periodo de
oscilación es mayor que en el caso de la acción proporcional.

Formula integrativa
 Acción derivativa
La acción derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de
cambio del error). Añadiendo esta acción de control a las anteriores se disminuye el exceso
de sobre oscilaciones.
Existen diversos métodos de ajuste para controladores PID, pero ninguno de ellos nos
garantiza que siempre encuentre un PID que haga estable el sistema. Por lo que el más
usado sigue siendo el método de prueba y error, probando parámetros del PID y en función
de la salida obtenida variando estos parámetros.

Formula derivativa
EJEMPLO:

1.- Realizar un controlador PID para una planta de primer orden:

Por la regla de Ziegler Nichols sabemos que para un controlador PID se toma en cuenta las
siguientes reglas:

PID : PID :
T P  Kc
Kc  1.2
L Kc
Ti  2 L I
Ti
Td  0.5 L D  Kc  To
Esta va a ser la función de transferencia:

K  e Ls
Gs( s) 
Ts  1
Nuestra función de transferencia
 2
Gs ( s )  e 0.3 s
4s  1
K 2
T 4
L  0.3
para controladores PID
1.2T
Kc  8
KL
Ti  2 L  0.6
Td  0.5 L  0.15
PID :
P  Kc  8
Kc
I   13.33
Ti
D  1.2

Grafica en Simulink:
2.- control PID para una planta de 2do orden:
Planta de segundo orden:
Grafica en lazo abierto:
Realización en Simulink:

Controlador PID con amplificador operacional:

La mayoría de los controladores PID son de tipo digital, sin embargo una implantación
analógica puede ser mucho más económica e igual de efectiva.
Aun y cuando existen distintas configuraciones de controladores PID, el más citado es el
de tipo paralelo.
El controlador PID posee varias etapas:
1. ETAPA PROPORCIONAL:
Consiste en un amplificador con una ganancia (Kp) ajustable. Su función es aumentar
la velocidad de respuesta y reducir el error en estado estacionario del sistema.

2. ETAPA INTEGRADORA:
Le añade capacidad de procesamiento temporal al controlador. Esencialmente se trata
de una etapa que guardará una historia de la magnitud del error y contribuirá a reducir
a cero el error en estado estacionario.

3. ETAPA DERIVADORA:
Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error en estado estacionario, tiene el
inconveniente de que reduce la velocidad de respuesta del sistema. El añadir una etapa
derivadora al controlador permite mejorar el amortiguamiento del sistema, lo cual
permite aumentar la acción proporcional y con ello volver a aumentar la velocidad de
respuesta.
4. ETAPA SUMADORA (DE GANANCIA):
De acuerdo con el diagrama de bloques del sistema de control mostrado se requieren
dos puntos suma. Para determinar el error en el sistema es necesario calcular la
diferencia entre la entrada (valor de referencia) y la salida del sistema.

Fig. Primer punto

Fig. Segundo punto

Hemos elegido proponer un circuito electrónico que funcione como una planta de segundo
orden con un comportamiento subamortiguado. Esto lo implementamos mediante un filtro
paso-bajas tipo Sallen-Key de segundo orden.
El circuito tiene la siguiente función de transferencia: