PROBLEMAS PROPUESTOS CONTROL DE PROCESOS II

6.9 Verificar la ganancia ultima del problema 6-8 usando la prueba de Routh

SOLUCION

KI K
Controlador integral : Gc ( s )  , ecuación característica 1  I G1 ( s )  0
s s
1
a) G1 ( s)  ; s 5  4s 5  6s 3  4s 2  s  K I  0
( s  1)4

Sustituyendo s  iu y K I  K Iu ; u i  4 u  6 u i  4 u  u i  K Iu  0  0i
5 4 3 2

Parte imaginaria u  6 u  u  0
5 3

6  62  4 6  62  4
u  ; u  2, 414 min u  ; u  0, 414 min
1 1
1 1
2 min 2 min
2
Parte real 4 u  4 u  K Iu  0 ; K Iu  4 min u  4 minu Tu 
4 2 3 4 2

u
% CO
K Iu  0,569 Tu  15,17 min
%TO min
Debe utilizar la frecuencia final más pequeño, ya que la ganancia máxima para el otro valor es
negativo.

1
b) G1 ( s)  ; s3  s 2  s  K I  0
( s  1) 2

Sustituyendo s  iu y K I  K Iu ;  u i  2 u  u i  K Iu  0  0i
3 2

2
Parte imaginaria  u  u  0 ; u  1min Tu   6, 28 min
3 1

u

% CO
Parte real  2u  K Iu  0 ; K Iu  2 min u K Iu  2
3 2

%TO min

1
c) G1 ( s)  ; 8s 4  14s3  7 s 2  s  K Iu  0
(4s  1)(2s  1)(s 1)
Sustituyendo s  iu y K I  K Iu ; 8u  14u i  7u  u i  K Iu  0  0i
4 3 2

Parte imaginaria
 1 2
14u 3  u  0 u  min 1 Tu   23,51min
14 u

Parte real 8u 4  7u 2  K Iu  0 , K Iu  8 min 1 u 4  7 min u 2

% CO
K Iu  0, 459
%TO min

0,5s  1
d) G1 ( s)  ; 8s 4  14s3  7 s 2  (1  0,5K I )s K I  0
(4s  1)(2s  1)(s 1)
Sustituyendo s  iu y K I  K Iu
8u 4  14u 3i  7u 2  (1  0,5K Iu )u i  K Iu  0  0i

Parte real 8u  7u  K Iu  0 ; K Iu  8u  7u

4 2 4 2

Parte imaginaria 14u i  (1  4u  3, 5u )u  0 ; 4u  10,5u  1  0

3 4 2 4 2

10,5  10,52  4(4) 2

u  min 1 ; Tu   20, 71min
2(4) min 2
u

% CO
K Iu  8 min 3 u 4  7 min u 2 ; K Iu  0,576
%TO min

1
e) G1 ( s)  ; 0,08s 4  1, 22s 3  4,3s 2  s K I  0
(4s  1)(0, 2s  1)(0,1s 1)
Sustituyendo s  iu y K I  K Iu 0, 08u 4  1, 22u 3i  4,3u 2  u i  K Iu  0  0i
Parte imaginaria

1 2
1, 22u 3  u  0 ; u  min 1 Tu   6,94 min
1, 22 u

Parte real

1
0, 08u 4  4, 3u 2  K Iu  0 ; u  min 1 ; K Iu  0, 08 min u  4,3min u
3 4 2

14

% CO
K Iu  3, 47
%TO min

e0,6 s
f) G1 (s)  ; 6s 2  s K I e0,6 s  0
(6s  1)
1  0,3s
0,6 s
Aproximación e 
1  0,3s
1,8s  6,3s  (1  0,3K I )s K I  0
3 2
Sustituyendo s  iu y K I  K Iu 1,8u i  6,3u  (1  0,3K Iu )u i  K Iu  0  0i
3 2

Parte real
6,3u 2  K Iu  0 ; K Iu  6,3u 2

Parte imaginaria

1
1,8u 3  (1  1, 89u 2 )u i  0 ; u  min 1
3, 69
% CO 2
K Iu  6,3min u 2 K Iu  1, 707 Tu   12, 07 min
%TO min u