6-14. En el problema 4-4 se le pide que modele tres tanques de mezcla en serie.

Encuentre
la ganancia y el período finales de un controlador proporcional que controlará la
composición de salida del tercer tanque, x6 (t ) , manipulando el flujo de agua en el primer
tanque, f1 (t ) . Supongamos una válvula de control de porcentaje igual con caída de
presión constante y   50 . El transmisor del analizador tiene un rango de 0.30 a 0.70
unidades de fracción de masa, y las constantes de tiempo de la válvula y el transmisor
pueden despreciarse. Dibuje también el diagrama de bloques del bucle y calcular el
desplazamiento causado por un cambio de 10 gpm en el flujo f 2 (t ) cuando la ganancia
del controlador se establece en una mitad de la ganancia final.

SOLUCION

Control del analizador de tres tanques de mezcla del problema 4-4

Diagrama de bloques, considerando solo f1 (t ) y f 2 (t ) como variables de entrada:

 Tabla P4-1. Valores del proceso e información
en estado estable para el problema 4-4

Corriente Flujo, gpm Fracción masa

1 1900 0
2 1000 0,990
3 2400 0,167
4 3400 0,409
5 500 0,800
6 3900 0,472
7 500 0,900

Parámetros del problema de la Tabla P4-1

gal gal
V  7000 gal ; f1  1900 ; f 2  1000 ; x2  99%
min min
gal gal
f5  500 ; x5  80% ; f 7  500 ; x7  90%
min min

Se asume tanque de mezclado perfectamente, densidad constante.

f x gal
f3  f1  f5 ; x3  5 5 ; f 3  2400 ; x3  16.667%
f3 min
f3 x3  f 2 x2 gal
f 4  f3  f 2 ; x4  ; f 4  3400 ; x4  40.882 %
f4 min
f x  f 7 x7 gal
f 6  f 4  f 7 ; x6  4 4 ; f 6  3900 ; x6  47.179%
f6 min
Control de la Válvula: Válvula igual porcentaje, caída de presión constante,   50 ,
de constante de tiempo insignificante .

Esta fórmula muestra que la ganancia de una válvula de porcentaje igual es proporcional
al flujo cuando la caída de presión a través de la válvula es constante. La ganancia para
el flujo de líquido o gas en unidades de masa es:

ln  lb / h
KV   w ; (Ec. 5-2.45)
100 %CO

ln  50  gal / min gal

KV   f1 ; KV  74.3 ;
100 %CO min %CO

La válvula falla cerrada (aire para abrir) para evitar el desbordamiento de los tanques
por pérdida de potencia.
Transmisor del analizador: retraso insignificante, rango de 30 a 70%:
100%TO %TO
H (s)  KT ; KT  ; KT  2.5
 70  30 % %
Controlador Proporcional:

GC (s)  Kc

Función de Transferencia del Proceso:

De la solución del problema 4-4

Antes
1
X6 s   K6 X 4  s   K7 F1  s 
 3s  1 
K3 K1 K4 K8  4 s  1
X4 s  X5  s  X2 s  F s
1s  1 2 s  1  2s  1 1s  1 2 s  1 1

1
X3 s   K1 X 5  s   K 2 F1  s 
 1s  1 
Después
1 
X6 s  K6 X 4  s   K7 F1  s   K7 F2  s  
 3s  1  
1 
X4 s  K3 X 3  s   K5 F1  s   K8 F2  s  
 2s 1  
 K2
X3  s  F1  s 
 1s  1
(Donde se agrega F2  s  como un una variable de entrada)

V V V f x x f x x x
1  ; 2  ; 3  ; K6  4 ; K7  6 4 ; K3  3 ; K5  4 3 ; K 2  3
f3 f4 f6 f6 f6 f4 f4 f3
x2  x4
K8 
f4
% min
 1  2.917 min ; 2  2.059 min ;  3  1.795 min; K 6  0.872 ; K8  0.017
gal
% min % min % min
K 3  0.706 ; K 5  7.122 10 3 ; K 2  6.944 10 3 ; K 7  1.615 10 3
gal gal gal
Eliminación de X 3  s  y X 2  s 
 K2 K3  K5 1s  1 K8
X4 s  F1  s   F s
1s  1 2 s  1  2 s  1 2
X 6  s   G1 (s) F1 (s)  G2 (s) F2 (s)
G1  s    K 2 K3  K5  1s  1   K 7  1s  1 2 s  1
K 6 
1s  1 2 s  1 3 s  1
K K  K7  2 s  1
G2  s   6 8
 2 s  1 3 s  1

Ecuación característica del lazo cerrado: 1  H  s  GC (s)G(s)G1 (s)  0

1  KT K c KV  K 2 K3  K5  1s  1   K 7  1s  1 2 s  1
K 6 
0
1s  1 2 s  1 3 s  1
  1 2 3 s 3   1 2   1 3   2 3  K7 KT K c KV  1 2  s 2 
 
   1   2   3  K 6 K5 KT K c KV  1  K 7 KT K c KV  1   2   s   0
 
 1   K 6  K 2 K 3  K 5   K 7  KT K c KV 
   

Hacemos

 A   1 2 3 ;  B   1 2   1 3   2 3 ;  C   1   2   3 ;
K A  K 7 KT KV  1 2 ; K B  KT KV  K6 K51  K7 (1   2 ) ; KC   K6 ( K 2 K3  K5 )  K7 ) KT KV
  A s3 
 
   B  K c K A  s 
2

 0
   C  K K
c B  s 
 1  K K 
 C c 

 A  10.778min3 ;  B  14.935min 2 ; C  6.77min ;

K A  1.802min 2 ; KB  4.858 min; KC  2.248 ;

Sustituyendo s  U i en la K c  K CU

 AU3 i   B  K A KCU  U2   C  K B KCU U i  1  KC KCU  0  0i

1  KC KCU   B  K A KCU  U2   C  K B KCU  U   AU3  i  0  0i

 BU2  1
Parte real: 1  KC KCU   B  K A KCU U2  0 ;  KCU 
 KC  K AU2 
Parte imaginaria:  C  K B KCU  U   AU3  0
  BU2  1 
 C  K B  U   AU3  0

  C A U  
K  K  2

K A AU4    A KC  K B B  K A C U2  KC C  K B  0

Hacemos
a  K A A ; b   A KC  K B B  K A C ; c  KC C  K B
a  19.419 min5 ; b  36.13min3 ; c  10.361 min
a U4  bU2  c  0
b  b 2  4ac
U  ; U  0.595 i min 1
2a
U2  0.3542min 2
La frecuencia última es compleja entonces no hay ganancia definitiva. El proceso es
estable para todo el K C negativo (controlador de acción directa): el aumento de la
concentración aumenta la salida del controlador, abre la válvula y aumenta el flujo de
agua pura. Esto diluye la solución y baja la concentración.

Prueba
%CO
K c  1 Raíces de la ecuación característica:
%TO

Raíz real negativa y raíces conjugadas complejas con partes reales negativas
Lazo cerrado es estable

%CO
K c  100 Raíces de la ecuación característica:
%TO

Raíces reales negativas. Lazo cerrado es estable

 %CO
K c  10 000 Raíces de la ecuación característica:
%TO

Raíces reales negativas. Lazo cerrado es estable

La razón por la cual no hay ganancia última es que la función de transferencia del proceso
en el ciclo tiene un orden neto de uno (tres polos y dos ceros). Por lo tanto, con válvulas
insignificantes y retardos del transmisor, el lazo no se puede volver inestable con un
controlador proporcional. En la práctica, habrá algunos retrasos en la válvula y el
transmisor, aunque sean pequeños, y esto impondrá un límite a la ganancia del
controlador. Nota: En la segunda edición de este texto, se especificó que el transmisor del
analizador tenía un tiempo muerto de 2 minutos. Esta es una situación más realista y
resultó en una ganancia y un período final.

Compensar por un aumento de 10 gal / min en flujo f 2

G2 (0)
K sp x6set  KT x6  0  KT f 2
1  KT K c KV G1 (0)
gal min %
f 2  10 ; G2 (0)  K G 2 ; K G 2  K 6 K 8  K 7 ; K G 2  0.013
min gal
min %
G1 (0)  K G1 ; K G1  K 6   K 2 K 3  K 5   K 7 ; K G1  0.012
gal
KG2  K7
Compensación( K c )   KT f 2
1  KT K c KV K G1  K 7
%CO
Para K c  1 ; Compensación(1)  0.102%TO
%TO
Compensación de lazo abierto ( K c  0 ) : ; Compensación(0)  0.332%TO
Para un controlador PI la compensación es cero

7-5. Haga el problema 7-3 para un controlador de datos muestreados (computadora) con
un tiempo de muestra T = 0.10 min.

SOLUCION

De la solución del problema 7-3    1.32 min

Ajuste de controladores de datos muestreados
T
Use la ecuación 7-2.21: t0 c  t0 
2
2    1.32 1    1.32 min
 0.6 ;
1 t0  0.39 1  0.39 min
t0  0.2 min

% TO
K  1.25
% CO
T
t0c  t0  t0 
2
T 0.1
t0 c   0.39  0.2  min   0.59   0.64
2 2
t0 c
; Pu  ; Pu  0.485

 1 
Controlador PI: GC ( s)  KC 1  
 Is 
SOLUCIÓN

(a) Controlador PI de Razón de asentamiento de un 1/4

0.9 1
De la tabla 7-2.1: KC  Pu ;  I  3.33 toc ;
K
%CO
K C  1.5 ;  I  2.1min
%TO
(b) Controlador PI sintonizado para mínimo (IAE) en entradas de perturbación
0.984 0.986 
De la tabla 7-2.2 : KC  Pu ; I  Pu0.707 ;
K 0.608
%CO
K C  1.6 ;  I  1.3min
%TO
(c) Controlador PI sintonizado para mínimo (IAE) de entradas de punto de ajuste
0.758 0.861 
De la tabla 7-2.3 : K C  Pu ; I  ;
K 1.02  0.323Pu
%CO
KC  1.1 ;  I  1.5min
%TO
(d) Controlador PI Síntesis del controlador con ajuste para un sobrepaso del 5% :

De la tabla 7-4.1 :  I    ;
0.5 1
De la ecuación (7-4.23): KC  Pu
K
%CO
KC  0.82 ;  I  1.3min
%TO