ESTUDIANTE : CARLOS COSTA GIL - 2013-39321

EDICION 2, CAPITULO 6: DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DE REALIMENTACIÓN DE BUCLE

ÚNICO

EJERCICIO 18: Compresor de presión de succión de control. La figura P6-2 muestra el esquema
de un circuito de control de presión de succión del compresor. Un balance de masa en el
volumen de succión da como resultado el siguiente modelo lineal aproximado para la presión
de succión.

0,5
Ps  s    Fi  s   Fc  s   psi
7,5  1 

donde Fi  s  y Fc  s  son, respectivamente, los flujos de entrada y compresor, kscf / min (1 kscf
= 1000 ft 3 en condiciones estándar de 1 atm y 60ºF), y la constante de tiempo está en segundos.
La respuesta del flujo del compresor a la señal de salida del controlador, M (s), %CO, es

0,36
Fi  s   M s
2,5s  1

El transmisor de presión tiene un rango de 0 a 20 psig y se puede representar mediante un

retardo de primer orden con una constante de tiempo de 1.2 s.

a) Dibuje el diagrama de bloques para el bucle y escriba la función de transferencia de

bucle cerrado y la ecuación característica. ¿El controlador debe ser de acción directa o
de acción inversa?
b) Calcule la ganancia y el período finales, asumiendo un controlador proporcional
c) Calcule el desplazamiento causado por un cambio de 1.0 kscf/min en el flujo de entrada
cuando la ganancia del controlador es la mitad de la ganancia final.

SC = controlador de velocidad de la turbina

Figura P6-2 Control de presión del compresor para el problema 6-18.
Solución:
%CO  % %TO  % kscf  1000 ft 3 psig  psi
Parámetros del Problema:
Kp
Ps  s  
 ps 1
 F  s   F  s 
i c

psi.min
K p  0.5
kscf
 p  7.5 s
K sc
Fc  s   M s
 sc s  1
kscf
K sc  0.36
min %CO
 sc  2.5 s
Presión del transmisor, PC: Pmin  0 psig Pmax  20 psig  T  1.2s
a) Diagrama de bloques del circuito , la función de transferencia en lazo cerrado y la
ecuación característica

Funciones de Transferencia:
KT
H s 
T s 1
K sc
Gsc  s  
 sc s  1
Kp
Gp  s  
 ps 1
Donde:
100%TO 100 %TO
KT   5 ; K sp  KT
Pmáx  Pmin 20  0 psi

Función de Transferencia de Circuito Cerrado:

 K sp Gc  s  Gsc  s  G p  s  GP  s 
Ps  s   Psset  s   Fi  s 
1  H  s  Gc  s  Gsc  s  G p  s  1  H  s  G  s  G  s  G  s  
c sc p

Ecuación Característica del circuito:

 KT K sc Kp
1  H  s  Gc  s  Gsc  s  G p  s   1  Gc  s  0
T s 1  sc s  1  p s  1

 T sc p s3   T sc   T p   sc p  s 2   T   sc   p  s  1  KT K sc K p Gc  s   0

El controlador debe ser de acción directa (ganancia negativa): al aumento de la presión

aumenta la velocidad de señal del controlador (SC). Esto aumenta la velocidad del
compresor y el flujo a través del compresor disminuyendo la presión de succión.

b) La Ganancia ultima y el periodo para un controlador proporcional

Gc  s   Kc
 T sc p s 3   T sc   T p   sc p  s 2   T   sc   p  s  1  KT K sc K p  K c   0
%TO
Reemplazando: K L   KT K sc K p    5  0,36  0,5   0,9
%CO
Aplicamos el método de sustitución directa, reemplazando s  iu (recordando que: i  1 )
2

y Kc  Kcu :

 T sc p  iu    T sc   T p   sc p   iu    T   sc   p   iu   1  KL Kcu  0  0i

3 2

 T sc p iu 3   T sc   T p   sc p  u 2   T   sc   p  iu  1  K L K cu  0  0i

 
Parte Real:   T sc   T p   sc p u  1  K L K cu  0
2


Parte Imaginaria:  T sc p iu   T   sc   p iu  0
3

Obteniendo:
 T   sc   p 1, 2  2,5  7,5
u    0, 705s 1
 T sc p 1, 2  2,5  7,5
Luego
2 2
Tu    8,91s
u 0, 705
Entonces, remplazando datos:

K cu 
 
T sc   T p   sc p  u 2  1
KL
1, 2  2,5  1, 2  7,5  2,5  7,5  0, 705  1
2
%CO
K cu   15,9
0,9 %TO

c) Desplazamiento causado por un cambio en el flujo de entrada

kscf
fi  1
min
K %CO
K c  cu  7,9
2 %TO
 K sp ps set  KT K p fi 0  KT K p f   5 0,51
offset     0,308%TO
1  K L Kc 1  K L Kc 1   0,9  7,9 

offset 0,308
  0, 061 psi
KT 5

CAPITULO 7: AJUSTE DE CONTROLADORES DE RETROALIMENTACIÓN

EJERCICIO 3
Dado el circuito de control de realimentación de la figura 7-2.2 y la siguiente función de
transferencia de proceso

Ke  t0 s
G1  s  
1s  1 2 s  1
donde la ganancia del proceso, las constantes de tiempo y el tiempo muerto son K = 1.25% TO
/% CO,  1  1min ,  2  0,6 min y , use la Fig. 7-2.8 para estimar el primer orden más los
parámetros del modelo de tiempo muerto (FOPDT). Luego, use estos parámetros para comparar
los parámetros de ajuste para un controlador proporcional integral (PI) usando las siguientes
fórmulas:
(a) respuesta de la relación de desintegración del trimestre
(b) IAE mínima para entradas de perturbación
(c) IAE mínima para entradas de punto de ajuste
(d) Síntesis del controlador para un exceso del 5% en un cambio de punto de ajuste

Solución:
Datos:

Figura 7-2.2 Diagrama de bloques simplificado equivalente en el que todos los instrumentos de campo y el
proceso se ha agrupado en bloques individuales

Ke  t0 s
G1  s   ;
1s  1 2 s  1
%TO
K  1,25
%CO
 1  1min ;  2  0,6 min ; t0  0, 20 min
Primer orden más los parámetros de tiempo muerto de la figura 7-2.8:
 2
'  6,9
 0,828  0,812 2  0,172e  1
(1)
1 1
 2  0,6 
Se sabe que:   0,6
 1  1 
Reemplazando en (1)
'
 0,828  0,812  0,6   0,172e6,9 0,6
1
'
 1,317  1,32
1
 '  1,321  1,32 1  1,32

1,32

Figura 7-2.8 Constante de tiempo muerto y tiempo del modelo FOPDT para una aproximación de ajuste 3
al sistema de segundo orden sobreamortiguado. (Reproducido con permiso de la Referencia 3)

t0' 1,116 2

1  2  1, 208 2
1,116 2 1,116  0,6 
t0'  1   1  0,388  0,39
 1  1, 208 2 1  1, 208  0,6 
(El tiempo muerto equivalente se agrega al tiempo muerto real)
t '0  0,39 t '0  0,39 min
Controlador PI
 1 
GC  s   KC 1  
 Is 
t0 e  t '0  t0  0,39  0, 20  0,59
t0 e 0,59
Pu    0, 447
 ' 1,32
(a) Controlador de PI ajustado para respuesta de relación de decaimiento de cuarto
 De la Tabla 7-2.1:

Para controlador PI :
0,9 1 0,9  1  %CO
KC  Pu     1,56  K C  1,6
K 1, 27  0, 447  %TO
 I  3,33t0e  3,33 0,59   1,96   I  2min

(b) Controlador PI ajustado para IAE mínimo en entradas de perturbación.

De la tabla 7-2:
Tabla 7-2.2 Fórmulas de ajuste integral de error mínimo para entradas de perturbación

Por tanto:
0,984 0,986 0,984 %CO
KC  Pu   0, 447 0,986  K C  1,7
K 1, 25 %TO
' 1,32
I  Pu0,707  0, 4470,707   I  1, 2 min
0,608 0,608
(c) Controlador PI sintonizado para un IAE mínimo en las entradas de punto de ajuste.
De la tabla 7-2.3:
 Tabla 7-2.3 Fórmulas de ajuste integral de error mínimo para cambios de punto de ajuste

0,758 0,861 0,758 %CO

KC  Pu  0, 447 0,861  K C  1, 2
K 1, 25 %TO
' 1,32
I     I  1,5min
1,02  0,323Pu 1,02  0,323  0, 447 

(d) Controlador PI sintonizado por la síntesis del controlador para un exceso del 5% en un
cambio de punto de ajuste
De la tabla 7-2.1:
0,5 1 0,5 1 %CO
KC  Pu    K C  0,89
K 1, 25 0, 447 %TO
 I   '  1,32   I  1,3min