CMMP AS SC - 2007 08 - 557363e1

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SERCOS para controlador de motor

CMMP…
Manual
SERCOS
CMMP…
Manual
557 363
es 0708NH
[723 779]
Edición __________________________________________________ es 0708NH
Denominación ___________________________________ P.BE-CMMP-SC-SW-ES
N° de artículo ________________________________________________ 557 363
(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2008)

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P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH 3
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Autores: Festo AG & Co. KG

Nombre del manual: P.BE-CMMP-SC-SW-ES
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Nº de orden Autorización de entrega Índice de versiones Fecha de modificación
1 Redacción 0708NH 11.03.2008
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y/o en otros países.
4 P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH
Índice
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Marca registrada
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único fin de la mención de marcas registradas en este documento es la identificación de
los productos correspondientes.
SERCOS interface® es una marca registrada de la Interessengemeinschaft SERCOS interfa-
ce e.V.
Índice
Índice
1. Información general ................................................................................................ 9
1.1 Documentación ..................................................................................................... 9
1.2 Sistema de comunicación serial en tiempo real
(SErial Realtime COmmunication System) ........................................................... 10
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ............. 11

2.1 Símbolos utilizados ............................................................................................. 11
2.1.1 Otros símbolos .................................................................................... 11
2.2 Indicaciones generales ........................................................................................ 12
2.2.1 Personal formado y cualificado ............................................................ 12
2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto ........................................................ 13
2.4 Instrucciones de seguridad ................................................................................. 14
2.4.1 Instrucciones generales de seguridad ................................................. 14
2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento ......... 16
2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas ............................. 17
2.4.4 Protección contra descargas eléctricas mediante tensión baja de
funcionamiento con aislamiento seguro (PELV) ................................... 19
2.4.5 Protección contra el contacto con piezas calientes .............................. 20
2.4.6 Protección durante la manipulación y el montaje ................................ 21
3. Cableado y ocupación de conexiones ................................................................... 22
4. Activación de SERCOS ........................................................................................... 24

4.1 Resumen ............................................................................................................. 24
5. Resumen ............................................................................................................... 26
5.1 Resumen communicación .................................................................................... 26
5.2 Axis telegram (AT) (Telegrama de accionamiento)............................................... 27
5.3 Master data telegram (MDT) (Telegrama de datos del master) ........................... 28
5.4 Service channel (SC) (Canal de servicio) .............................................................. 29
5.5 Tipos de telegramas ............................................................................................ 30
5.5.1 Telegramas estándar ........................................................................... 30
5.5.2 Telegrama de aplicación ...................................................................... 31
5.6 Inicialización (cambio de fase) ............................................................................ 32
5.6.1 Fase de comunicación 0: cerrar el anillo .............................................. 32
5.6.2 Fase de comunicación 1: identificar los accionamientos ...................... 32
5.6.3 Fase de comunicación 2: cargar los parámetros de comunicación ....... 32
5.6.4 Fase de comunicación 3: cargar los parámetros de aplicación............. 33
5.6.5 Fase de comunicación 4: funcionamiento cíclico ................................. 33
Índice
6. SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS) ...................................................... 34
7. Modos de funcionamiento .................................................................................... 35

7.1 Regulación del par ............................................................................................... 36
7.2 Regulación de la velocidad .................................................................................. 36
7.3 Regulación de la posición .................................................................................... 36
7.4 Interpolación interna del accionamiento ............................................................. 37
8. Ponderación de datos ........................................................................................... 38

8.1 Datos de posición ................................................................................................ 38
8.1.1 Resumen .............................................................................................. 38
8.1.2 No ponderado ...................................................................................... 39
8.1.3 Ponderación traslatoria ....................................................................... 39
8.1.4 Ponderación rotatoria .......................................................................... 39
8.2 Datos de velocidad .............................................................................................. 40
8.2.1 Resumen .............................................................................................. 40
8.2.2 No ponderado ...................................................................................... 41
8.3 Datos de aceleración ........................................................................................... 41
8.3.1 Resumen .............................................................................................. 41
8.3.2 No ponderado ...................................................................................... 42
8.4 Datos de par de giro ............................................................................................ 43
8.5 Datos de temperatura ......................................................................................... 43
9. Palabra de control/palabra de estado .................................................................. 44
10. Gestión de errores................................................................................................. 47
11. Funciones I/O ........................................................................................................ 48
12. Comandos especiales ........................................................................................... 49

12.1 Referenciado guiado por accionamiento ............................................................. 49
12.2 Posicionado del husillo ....................................................................................... 52
12.3 Detección (medición)........................................................................................... 52
12.4 Identificación automática del motor .................................................................... 53
Índice
13. Parámetros ............................................................................................................ 55

13.1 Resumen ............................................................................................................. 55
13.1.1 Parámetros de comunicación ............................................................... 55
13.2 Configuración de telegramas ............................................................................... 62
13.3 Comandos de listas IDN/de conmutación de fases.............................................. 65
13.4 Modos de funcionamiento ................................................................................... 69
13.5 Parámetros de ponderación ................................................................................ 71
13.6 Valores nominales/reales.................................................................................... 77
13.7 Limitación/control ............................................................................................... 80
13.8 Palabra de estado de señal/bits de tiempo real .................................................. 85
13.9 Bits de estado ..................................................................................................... 90
13.10 Identificación automática .................................................................................... 96
13.11 Gestión de errores ............................................................................................... 97
13.12 Funciones I/O ...................................................................................................... 98
13.13 Referenciado guiado por accionamiento ........................................................... 102
13.14 Interpolación interna del accionamiento ........................................................... 105
13.15 Sondas de medición .......................................................................................... 106
13.16 Posicionado del husillo ..................................................................................... 109
13.17 Otros ................................................................................................................. 111
13.18 Información ....................................................................................................... 114
13.19 Clases de diagnosis ........................................................................................... 118
13.19.1 Clase de diagnosis 1 (Clase de estado 1) ........................................... 118
13.19.2 Clase de diagnosis 1 del fabricante.................................................... 119
13.19.3 IDN S-0-0095: mensaje de diagnosis ................................................. 120
13.19.6 Clase de diagnosis 3 del fabricante (Clase de estado 3) .................... 122
13.19.7 IDN S-0-0014: "Estado del interface" ................................................ 123
13.19.8 Máscaras de diagnosis ...................................................................... 124
14. Códigos de error SERCOS ................................................................................... 126
A. Apéndice ............................................................................................................. 128
B. Índice .................................................................................................................. 129
1. Información general
1.1 Documentación
Este manual de instrucciones de SERCOS describe la conexión de bus de campo de servo-
rreguladores de posición CMMP-AS en SERCOS. Describe brevemente el protocolo, la acti-
vación de la comunicación SERCOS y los parámetros disponibles en SERCOS.
Está dirigido a personas que ya están familiarizadas con esta serie de servorreguladores
de posición y con el protocolo SERCOS.
Contiene instrucciones de seguridad que deben observarse.
Si desea más información consulte los siguientes manuales para productos de la serie
CMMP-AS:
Manual del producto “Servorregulador de posición P.BE-CMMP-AS”:
Descripción de las especificaciones técnicas y el modo de funcionamiento del aparato
así como instrucciones para la instalación y el manejo del servorregulador de posición
P.BE-CMMP-AS-...-3A para servorreguladores de posición de 1 fase.
Manual del producto “Servorregulador de posición P.BE-CMMP-AS”:
Descripción de las especificaciones técnicas y el modo de funcionamiento del aparato
así como instrucciones para la instalación y el manejo del P.BE-CMMP-AS-...-11A para
servorreguladores de posición de 3 fases.
Manual de CANopen “Servorregulador de posición CMMP-AS”: Descripción del pro-
tocolo CANopen según DSP402: P.BE-CMMP-CO-SW
Manual de PROFIBUS “Servorregulador de posición CMMP-AS”:
Descripción del protocolo implementado PROFIBUS-DP: P.BE-CMMP-FHPP-PB-SW
Manual del producto “Módulo de tecnología de Ethernet”:
Descripción de las especificaciones técnicas y la funcionalidad del aparato con ins-
trucciones para la instalación y el manejo del módulo de tecnología de Ethernet: P.BE-
CMMP-ET-SW
1.2 Sistema de comunicación serial en tiempo real (SE-

rial Realtime COmmunication System)
SERCOS interface es el extraordinario interface digital estandarizado en todo el mundo
(IEC 61491 y EN 61491) para la comunicación entre sistemas de control y accionamientos.
Fue el primer sistema de bus de campo que permitió hacer realidad aplicaciones de alto
rendimiento controladas numéricamente en la construcción de máquinas herramienta.
Como medio de transmisión se utiliza un anillo de fibra de vidrio. La velocidad de transmi-
sión es de 2, 4, 8 o 16 Mbit/s.
Con este interface se pueden llevar a cabo esencialmente tres tipos de comunicación entre
CNC y elementos digitales de control de accionamientos:
Transmisión del valor nominal de posición
Transmisión de la velocidad nominal
Transmisión del par de giro nominal
Se ha demostrado que la transmisión del valor nominal de posición es la mejor solución
para aplicaciones rápidas y de alta precisión. En un anillo conductor de fibra óptica se
pueden alimentar hasta seis ejes cada 0,5 ms cíclicamente y de forma paralela con nuevos
valores nominales de posición (posiciones nominales).
El interface SERCOS permite la visualización de todos los datos internos del acciona-
miento, parámetros e informaciones de diagnosis así como su introducción mediante un
CNC compatible con SERCOS.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
2. Instrucciones de seguridad para accionamien-

tos y controles eléctricos
2.1 Símbolos utilizados
Información
Información e indicaciones importantes.
¡Atención!
La inobservancia puede ocasionar daños materiales graves.
¡PELIGRO!
La inobservancia puede ocasionar daños personales y materiales
graves.
¡Atención! Alta tensión. Peligro de muerte.

Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una ten-
sión peligrosa que puede ocasionar la muerte.
Accesorios
Medio ambiente
2.1.1 Otros símbolos
Símbolo de Todos los pasos que siguen a este símbolo conciernen a los ajustes
disquete en el programa de parametrización Festo ServoCommanderTM.
Símbolo de Todos los pasos que siguen a este símbolo se refieren al hardware,
enchufe: es decir, al servorregulador de posición CMMP-AS.
2.2 Indicaciones generales

En caso de daños a causa de la inobservancia de las instrucciones de seguridad del pre-
sente manual de instrucciones la empresa Festo no asume ninguna responsabilidad.
Antes de la puesta a punto deben leerse los capítulos "Instruccio-

nes de seguridad para accionamientos y controles eléctricos" a
partir de la página 11.
Si la documentación en este idioma no es comprensible, por favor informe a su proveedor.

Para un funcionamiento correcto y seguro del servorregulador de posición es indispensa-
ble que el transporte, el almacenamiento, el montaje y la instalación se hagan adecuada y
correctamente y que el manejo y el mantenimiento se realicen debidamente.
El manejo de los aparatos eléctricos debe ser llevado a cabo únicamente por personal
debidamente formado y cualificado.
2.2.1 Personal formado y cualificado

En este manual de instrucciones y en las indicaciones de seguridad en el propio producto,
se denomina personal formado y cualificado al personal que dispone de los conocimientos
necesarios para la instalación, el montaje, la puesta a punto y el manejo del producto,
conoce todas las advertencias y medidas de seguridad del presente manual de funciona-
miento y posee las cualificaciones pertinentes a la actividad que desarrolla:
Formación e instrucción y autorización, conexión y desconexión de dispositi-
vos/sistemas según el estándar de la tecnología de seguridad, puesta a tierra e identi-
ficación según las prescripciones de trabajo.
Formación e instrucción según el estándar de la tecnología de seguridad en manteni-
miento y uso de equipo de seguridad adecuado.
Formación en primeros auxilios.
Las siguientes indicaciones deben leerse antes de la primera puesta a punto del sistema
para evitar daños personales y materiales.
Estas instrucciones de seguridad deben observarse en todo mo-

mento.
No intente instalar o poner en funcionamiento el servorregulador

de posición antes de haber leído detenidamente todas las instruc-
ciones de seguridad para accionamientos y reguladores eléctricos
en el presente manual. Estas instrucciones de seguridad y todas las
demás instrucciones para el usuario deben leerse siempre antes de
realizar cualquier trabajo con el servorregulador de posición.
Si no tiene a su disposición las instrucciones del usuario para el

servorregulador de posición diríjase a su representante comercial.
Solicite que le sea enviada inmediatamente la documentación a la
persona responsable de la seguridad de funcionamiento del servo-
rregulador de posición.
Si vende, alquila o pone a disposición de terceros el aparato, las

instrucciones de seguridad deben suministrarse junto con el mis-
mo.
Por motivos de seguridad y garantía el usuario no debe abrir el ser-

vorregulador de posición.
Para el funcionamiento correcto del servorregulador de posición es

imprescindible que la planificación del proyecto de regulación se
lleve a cabo de forma absolutamente profesional.
¡PELIGRO!
El manejo inadecuado del servorregulador de posición y la inobser-
vancia de las advertencias especificadas en el presente manual así
como el manejo inadecuado del dispositivo de seguridad pueden
ocasionar daños materiales, lesiones, descargas eléctricas e inclu-
so la muerte.
2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto
¡PELIGRO!
¡Alto voltaje y alta corriente de carga!
¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctri-
cas!
¡PELIGRO!
¡Alto voltaje a causa de conexiones incorrectas!
¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctri-
cas!
¡PELIGRO!
La superficie del cuerpo del aparato puede estar muy caliente.
¡PELIGRO!
Movimientos peligrosos.
¡Peligro de muerte, lesiones graves o daños materiales a causa de
movimientos no intencionados de los motores!
2.4 Instrucciones de seguridad
2.4.1 Instrucciones generales de seguridad
El servorregulador de posición cumple la clase de protección IP20

así como el grado de contaminación 1. Asegúrese de que el entorno
corresponde a dicha clase de protección y al grado de contamina-
ción mencionado.
Utilice únicamente accesorios y piezas de repuesto autorizados por

el fabricante.
Los aparatos deben conectarse a la red según las normas EN de

modo que puedan desconectarse de la red con medios de desco-
nexión adecuados (p.ej. interruptor general, contactor, disyuntor,
etc.).
El servorregulador de posición se puede proteger con un un inter-

ruptor de protección FI de corriente universal (RCD = Residual Cu-
rrent protective Device (dispositivo protector de corriente residual)
de 300mA.
Para conmutar los contactos de control deberían utilizarse contac-

tos dorados o contactos con elevada presión de contacto.
Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de aver-

ías, como p. ej. la conexión de contactores y relés con elementos
RC o diodos.
Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vigentes

en el país en que se va a utilizar el dispositivo.
Deben asegurarse las condiciones ambientales indicadas en la do-

cumentación del producto. No están permitidas las aplicaciones
que puedan poner en peligro la seguridad, excepto cuando el fabri-
cante lo autorice expresamente.
Las instrucciones para la instalación conforme a las directivas EMC

se encuentran en el manual del producto de la serie CMMP-AS.
El cumplimiento de los valores límite establecidos por las normas
nacionales es responsabilidad del fabricante del aparato o del sis-
tema.
El presente manual contiene las especificaciones técnicas y las

condiciones de conexión e instalación requeridas para el servorre-
gulador de posición, que deben respetarse en cualquier caso.
¡PELIGRO!
Deben observarse las normas generales de establecimiento y segu-
ridad para los trabajos en instalaciones de alta intensidad (p.ej.
DIN, VDE, EN, IEC u otras normativas nacionales e internacionales).
La inobservancia de las mismas puede ocasionar lesiones o incluso
la muerte, así como graves daños materiales.
Son aplicables, entre otras, las siguientes normas, que se citan

meramente de modo enunciativo:
VDE 0100 Instalación de equipos de alta tensión con tensión
nominal de hasta 1000 V
EN 60204 Equipo eléctrico de las máquinas
EN 50178 Equipo electrónico para uso en instalaciones de

potencia.
2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el manteni-

miento
Para el montaje y el mantenimiento del sistema son aplicables en cualquier caso las nor-
mas DIN, VDE, EN y IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y naciona-
les respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El ingeniero de producción o el
explotador de la instalación deben asegurar el cumplimiento de dichas normas y regula-
ciones.
El manejo, el mantenimiento y las reparaciones del servorregulador

de posición deben ser llevados a cabo únicamente por personal
formado y cualificado para trabajar con dispositivos eléctricos.
Prevención de accidentes, lesiones y daños materiales:
El freno de retención del motor suministrado de serie o un freno

externo de retención de motor controlado por el dispositivo de re-
gulación del accionamiento no son adecuados para la protección
de personas.
Los ejes verticales deben asegurarse adicionalmente contra
caídas o descensos tras la desconexión del motor, por ejemplo
mediante:
bloqueo mecánico del eje vertical,
dispositivos externos de frenado, retención o sujeción, o bien
suficiente equilibrado del eje.
La resistencia de frenado externa o interna conduce tensiones con-

tinuas peligrosas durante el funcionamiento del servorregulador de
posición y hasta 5 minutos después. El contacto con ella puede
ocasionar graves lesiones e incluso la muerte.
El equipo eléctrico debe desconectarse mediante el interruptor ge-
neral y debe asegurarse contra una reconexión hasta que el circuito
de corriente continua esté descargado en caso de:
trabajos de mantenimiento y reparación,
trabajos de limpieza,
largos períodos improductivos.
Antes de realizar trabajos de mantenimiento es necesario asegu-

rarse de que la alimentación de corriente está desconectada y blo-
queada y el circuito de corriente continua está descargado.
Durante el montaje debe procederse con cuidado. Debe asegurarse

que, tanto durante el montaje como posteriormente durante el fun-
cionamiento del accionamiento, no caigan virutas de taladrado,
polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, fragmentos
de cables) en el aparato.
Asimismo debe asegurarse que la fuente de alimentación externa

del regulador (24 V) esté desconectada.
El circuito de corriente continua así como la alimentación de la red

deben desconectarse siempre antes de conectar la alimentación
del regulador de 24 V.
Sólo se deben realizar trabajos en la zona de la máquina cuando la

alimentación de corriente alterna y/o continua esté desconectada.
Las etapas finales desconectadas o la habilitación de regulador
desconectada no son bloqueos apropiados. En caso de un fallo de
funcionamiento el accionamiento puede activarse por equivoca-
ción.
La primera puesta en funcionamiento debe realizarse con motores

sin carga para evitar daños mecánicos, p.ej. a causa de un sentido
de rotación incorrecto.
Los dispositivos electrónicos nunca ofrecen seguridad total contra

averías. El usuario es el responsable de poner el sistema en un es-
tado seguro en caso de fallo de un dispositivo eléctrico.
El servorregulador de posición y en particular la resistencia de fre-

nado (externa o interna) pueden alcanzar temperaturas elevadas y
ocasionar quemaduras graves al tocarlos.
2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas

Este apartado se refiere únicamente a dispositivos y componentes de accionamiento con
tensiones superiores a 50 V. El contacto con piezas con tensiones superiores a 50 V puede
ser peligroso para las personas y ocasionar descargas eléctricas. Durante el funciona-
miento de dispositivos eléctricos es inevitable que algunas piezas de los mismos estén
bajo tensiones peligrosas.
PELIGRO
¡Alta tensión eléctrica!
¡Peligro de muerte, de lesiones graves o de descargas eléctricas!
Para el montaje y el mantenimiento del sistema son aplicables en cualquier caso las nor-
mas DIN, VDE, EN e IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y naciona-
les respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El ingeniero de producción o el
explotador de la instalación son los responsables del cumplimiento de estas normas:
Antes de conectar el dispositivo deben instalarse las cubiertas y

dispositivos de protección pertinentes para evitar contactos invo-
luntarios. Los dispositivos de montaje empotrado deben proteger-
se contra el contacto involuntario mediante una caja exterior, como
p.ej. un armario de distribución. ¡Debe observarse
la norma VBG4!
Debe respetarse la sección de cobre mínima para el conductor de

tierra en toda su longitud según EN 60617.
Antes de la puesta punto, incluso para breves mediciones y ensa-

yos, debe conectarse el conductor de protección a todos los dispo-
sitivos eléctricos según el diagrama de conexiones o bien conectar
un conductor a tierra. En otro caso el cuerpo puede conducir ten-
siones elevadas que pueden ocasionar descargas eléctricas.
No deben tocarse las conexiones eléctricas de los componentes

cuando éstos están conectados.
Antes de acceder a piezas eléctricas con tensiones superiores a

50 voltios debe desconectarse el aparato de la red o de la fuen-
te de alimentación.
Asegure el aparato contra una reconexión.
Para la instalación debe tenerse en cuenta la tensión continua, es-

pecialmente respecto al aislamiento y las medidas de protección.
Debe asegurarse que la conexión a tierra, el dimensionado de ca-
bles y la correspondiente protección ante cortocircuito se realicen
adecuadamente.
¡PELIGRO!
El dispositivo dispone de una conmutación de descarga rápida para
el circuito de corriente continua según EN 60204 sección 6.2.4.
En ciertas constelaciones de dispositivos, sobre todo en la co-
nexión en paralelo de varios servorreguladores de posición en el
circuito de corriente continua o con una resistencia de frenado no
conectada, la descarga rápida puede ser ineficaz. Después de la
desconexión los servorreguladores de posición pueden estar bajo
tensión hasta 5 minutos (carga residual del condensador).
2.4.4 Protección contra descargas eléctricas mediante tensión

baja de funcionamiento con aislamiento seguro (PELV)
Todas las conexiones y bornes con tensiones de entre 5 y 50 V en el servorregulador de
posición son tensiones bajas de protección ejecutadas según las siguientes normas y con
protección de contacto:
- internacional: IEC 60364-4-41,
- países europeos dentro de la UE: EN 50178/1998, sección 5.2.8.1.
¡PELIGRO!
¡Alto voltaje a causa de conexiones incorrectas!
¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!
En las conexiones y bornes con tensiones de entre 0 y 50 voltios sólo pueden conectarse
aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de funciona-
miento (PELV = Protective Extra Low Voltage).
Deben conectarse únicamente tensiones y circuitos que dispongan de protección contra
tensiones peligrosas. La protección se consigue mediante transformadores de separación,
optoacopladores seguros o el funcionamiento con baterías.
Protección ante movimientos peligrosos
El control incorrecto de los motores conectados puede ocasionar movimientos peligrosos
a causa de diversos motivos:
alambrado o cableado incorrecto o defectuoso,
errores en el manejo de los componentes,
fallos en sensores o en convertidores de medición,
componentes defectuosos o no conformes con la normativa EMC,
errores en el software del sistema de control de nivel superior.
Estos errores pueden aparecer inmediatamente después de la conexión del aparato o tras
un tiempo indeterminado de funcionamiento.
Los dispositivos de control de los componentes de accionamiento excluyen ampliamente

un funcionamiento incorrecto de los accionamientos conectados. Sin embargo, no puede
confiarse únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente res-
pecto al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los dispositivos de control
integrados sean efectivos pueden ocasionarse movimientos de accionamiento incorrectos,
cuya medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento.
¡Peligro!
Movimientos peligrosos.
¡Peligro de muerte, peligro de lesiones graves o daños materiales!
Por los motivos mencionados es necesario asegurar la protección de las personas toman-
do las medidas de control o de nivel superior para el aparato. Éstas se deben establecer de
acuerdo con los datos específicos del sistema y con un análisis de riesgos y errores reali-
zado por el fabricante. Asimismo se deben considerar las normas de seguridad vigentes
para el sistema. Los movimientos inesperados u otros fallos de funcionamiento pueden
estar ocasionados por la desconexión o manipulación de los dispositivos de seguridad o
porque éstos no hayan sido activados.
2.4.5 Protección contra el contacto con piezas calientes

¡PELIGRO!
Las superficies del cuerpo pueden estar muy calientes.
¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!
¡Riesgo de quemaduras!
¡No tocar las superficies que se encuentren cerca de fuentes de
calor! ¡Riesgo de quemaduras!
Después de desconectar los dispositivos dejar que se enfríen
durante 10 minutos antes de tocarlos.
¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, como los cuer-
pos de los dispositivos en los que se encuentran los disipado-
res de calor y las resistencias, pueden causarse quemaduras!
2.4.6 Protección durante la manipulación y el montaje

En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas pie-
zas y componentes pueden causar lesiones.
¡PELIGRO!
¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada!
¡Lesiones por aplastamiento, cizallamiento, cortes y choques!
Son válidas las siguientes indicaciones generales de seguridad:
Observar las normas generales de establecimiento y seguridad

para la manipulación y el montaje.
Utilizar dispositivos adecuados de montaje y transporte.
Evitar aprisionamientos y aplastamientos mediante las medidas
de protección pertinentes.
Utilizar exclusivamente herramientas adecuadas. Utilizar
herramientas especiales cuando así se indique.
Utilizar correctamente las herramientas y equipos de elevación.
Utilizar equipos de protección adecuados (por ejemplo gafas
protectoras, zapatos de seguridad, guantes de protección)
cuando seas necesarios.
No permanecer debajo de cargas suspendidas.
Eliminar inmediatamente los líquidos que hayan caído en el
suelo para evitar resbalamientos.
3. Cableado y ocupación de conexiones

1 Receptor
2 Emisor
Fig. 3.1: Ocupación de conexiones 1
En la serie de productos CMMP-AS el interface SERCOS es un módulo enchufable opcional.

A causa de requisitos especiales del hardware sólo puede utilizarse en la posición de en-
chufe Ext2.
De acuerdo con la especificación SERCOS, el emisor HFE 7000-210 (cuerpo de plástico) y el
receptor HFD 7000-402 (cuerpo metálico) son accesibles en la placa frontal.
1 CMMP-AS
2 CAMC-SC
Fig. 3.2: Posición de enchufe para CMMP-AS
Para crear una red SERCOS siga las recomendaciones de la asocia-

ción "Interessengemeinschaft SERCOS interface e.V.".
4. Activación de SERCOS
4.1 Resumen
La activación de SERCOS se realiza una única vez utilizando el interface serie (RS232) del
servorregulador. Para activar el protocolo SERCOS deben realizarse varios ajustes en el
programa de puesta a punto.
1. En la ventana
"Configuration" (Configu-
ración)
2. En la ventana
"Application Data"
(Datos de la aplicación)
3. En la ventana
"Fieldbus"
(Bus de campo)
Antes de poder activar la comunicación SERCOS deben determinarse tres parámetros dis-
tintos:
Gear address (dirección de accionamiento)
Para una identificación inequívoca cada slave de la red debe poseer una dirección de slave
unívoca. Como aparatos de la serie CMMP-AS, asignar únicamente un accionamiento por
cada slave, la dirección del accionamiento es idéntica a la dirección del slave.
Baud rate (Velocidad de transmisión)
Este parámetro determina la velocidad de transmisión utilizada en MBaud. La velocidad de
transmisión posible depende del cable de fibra de vidrio utilizado y de la capacidad del
control numérico utilizado. Cuando SERCOS aún está activo, la velocidad de transmisión
seleccionada puede diferir de la utilizada realmente. Por ello se muestra también la "Ac-
tual baud rate" (Velocidad de transmisión actual).
Light power (Potencia luminosa)

En función del cable de fibra de vidrio utilizado y de su longitud puede ser necesario adap-
tar la potencia de los diodos emisores para evitar una saturación. Hallará más información
sobre este parámetro en el capítulo 14.
Finalmente se puede activar la comunicación SERCOS: Recuerde que los parámetros men-
cionados sólo pueden modificarse cuando el protocolo está desactivado. Todos los pará-
metros serán válidos sólo cuando la comunicación SERCOS haya sido desactivada y se
haya vuelto a activar.
Tenga en cuenta que la activación de la comunicación SERCOS

después de un reset sólo está disponible cuando se haya guardado
el conjunto de parámetros.
Velocidades de transmisión disponibles

Están disponibles las siguientes velocidades de transmisión:
2 MBaud
4 MBaud
8 MBaud
16 MBaud
5. Resumen
5. Resumen
5.1 Resumen de communicación
SERCOS es un sistema de bus de campo master-slave con un master y varios slaves conec-
tados en serie. La comunicación se realiza cíclicamente y empieza con el llamado Master
Synchronization Telegram (MST) (Telegrama de sincronización del master).
El tiempo entre dos MSTs se llama SERCOS-Cycletime (tSCYC) (Tiempo de ciclo SERCOS).
Al MST le sigue el Axis Telegram (AT) (telegrama de accionamiento) de cada acciona-
miento. El AT contiene informaciones de respuesta del accionamiento, p.ej. informaciones
de posición (valor real de posición).
A los ATs les sigue el Master Data Telegram (MDT) (Telegrama de datos del master).
El MDT contiene un registro de datos de cada slave con datos de servicio para los accio-
namientos, p.ej. valores nominales de posición.
MST AT1 AT2 AT3 MDT MST
SERCOS cycle time

Fig. 5.1: Intercambio cíclico de datos
MDT y AT son configurables, esto significa que el usuario puede determinar el número y el
tipo de parámetros que se intercambian cíclicamente.
Además se pueden intercambiar datos que no son de tiempo crítico mediante el canal de
servicio. Para ello está reservado un contenedor de datos separado dentro de MDT y AT.
La transmisión a través del canal de servicio se realiza de forma segmentada.
El canal de servicio también se utiliza para procesar comandos de procedimiento como
"Drive controlled homing" (Referenciado guiado por accionamiento).
Para instalar una red SERCOS correctamente es necesario configurar la sincronización de
todos los slaves y determinar el momento de envío de los MDTs y los ATs. Para ello la ini-
cialización de la comunicación SERCOS está dividida en cinco fases principales de comuni-
cación (CP):
Fase de comunicación Finalidad Cometido
0 Cerrar el anillo El master comprueba si todos los slaves repiten la

señal del master.
1 Identificar los ejes El master identifica los slaves por medio de su direc-
ción de accionamiento.
5. Resumen
Fase de comunicación Finalidad Cometido
2 Cargar los parámetros de El master interroga la capacidad de sincronización

comunicación de cada accionamiento y configura la sincronización
del anillo según los parámetros de sincronización de
los accionamientos.
3 Cargar los parámetros de Transmisión de todos los parámetros para la comu-
aplicación nicación cíclica, p.ej. escalar los valores de posición.
4 Funcionamiento cíclico Funcionamiento cíclico de los slaves.
Tab. 5.1: Fases de comunicación
SERCOS define una cantidad de parámetros para fines de comunicación así como de apli-
cación. Para identificar a un parámetro se le asigna un número de identificación inequívo-
co (IDN). Además de los datos de servicio también es posible leer nombre, atributo, uni-
dad, valor mínimo y valor máximo para cada IDN implementado.
Los parámetros definidos por la especificación SERCAS están identificados con una "S",
como p.ej. S-0-001. Los parámetros específicos del fabricante empiezan por "P".
El capítulo siguiente describe la estructura de los telegramas SERCOS como AT y MDT.
5.2 Axis telegram (AT) (Telegrama de accionamiento)

El telegrama de accionamiento contiene los datos de servicio del accionamiento. Cada
slave finaliza su propio AT con su dirección de accionamiento específica en el campo de
dirección. Los datos de servicio pueden ser configurados por el usuario en función de la
aplicación específica, p.ej. el valor real de posición y el valor real de velocidad se pueden
implementar juntos.
AA Data record
AA
A
AA
A
Estado Info. servicio Datos de servicio
A
accionam.
AA
A
A
A
Datos de servicio
AA Datos de servicio Datos de servicio Datos de servicio
AIDN xxxx IDN xxxx IDN xxxx IDN xxxx
A
A
A
Fig. 5.2: Axis telegram (AT) (Telegrama de accionamiento)
AA
A
A
A
A
A
P.BE-CMMP-SC-SW-ES
AA
es 0708NH 27
A
A
5. Resumen
Mediante un parámetro especial (lista IDN de los datos configurados en el AT) se puede
averiguar qué IDNs se pueden registrar en el AT.
Además de los datos de servicio el AT contiene datos del canal de servicio (Información de
servicio del accionamiento) y la palabra de estado con informaciones de estado del accio-
namiento.
Hallará información detallada sobre la configuración del MDT en su manual de NC.
5.3 Master data telegram (MDT)

(Telegrama de datos del master)
El telegrama de datos del master contiene los valores nominales para los accionamientos.
El master sólo envía un telegrama me datos con registros de datos específicos para cada
accionamiento. Los datos de servicio para los accionamientos son configurables , p.ej. el
valor real de posición y el valor límite del par de giro se pueden implementar juntos.
Mediante un parámetro especial (lista IDN de los datos configurados en el MDT) se puede
averiguar qué IDNs se pueden registrar en el MDT.
Adr Registro de Registro de ....

datos 1 datos 2
Control Info. servi- Datos de servicio

cio master
Datos de servicio Datos de servicio Datos de servicio Datos de servicio

IDN xxxx IDN xxxx IDN xxxx IDN xxxx
Fig. 5.3: Master data telegram (MDT) (Telegrama de datos del master)
De estructura similar al AT, el MDT contiene datos del canal de servicio (Información de
servicio del accionamiento) y la palabra de control para controlar el accionamiento.
Hallará información detallada sobre la configuración del MDT en su manual de NC.
5. Resumen
5.4 Service channel (SC) (Canal de servicio)

Además del intercambio cíclico de datos, a través del canal de servicio se pueden inter-
cambiar datos que no son de tiempo crítico. Dado que en el AT y en el MDT sólo están re-
servados 2 bytes para el canal de servicio, los datos deben transmitirse de forma segmen-
tada. Para la transmisión de los datos se ha implementado un mecanismo especial de
handshake. Para más información respecto al mecanismo del canal de servicio consulte las
especificaciones de SERCOS.
El canal de servicio es utilizado a menudo por los NCs para visualizar todos los parámetros
disponibles (nombre, valor, etc.) y permitir al usuario editarlos. La funcionalidad del canal
de servicio está o no disponible dependiendo del NC. Consulte la información al respecto
en su manual de NC.
El canal de servicio también se utiliza para configurar el accionamiento durante la iniciali-
zación (conmutación de fases), para enviar parámetros de sincronización al accionamiento
y para iniciar la conmutación a la siguiente fase mediante un comando de procedimiento.
Como comando de procedimiento se designa un tipo especial de datos no cíclicos que,
cuando se envían a través del canal de servicio, llaman a procesos funcionales predeter-
minados, p.ej. el inicio del proceso de referenciado. Dichos procesos pueden requerir cier-
to tiempo. No obstante el canal de servicio vuelve a estar disponible inmediatamente para
la transmisión de datos no cíclicos, ya que el comando de procedi-
miento sólo inicia el comienzo de un proceso funcional. El estado de los comandos es
transferido por el canal de servicio, de modo que el master puede comprobar si el coman-
do iniciado se ha ejecutado correctamente o si todavía se está ejecutando.
A cada comando de procedimiento se le asigna un IDN inequívoco como parámetro.
5. Resumen
5.5 Tipos de telegramas

El contenido del telegrama de los registros de datos configurables se determina mediante
el parámetro S-0-0015 Telegram type (tipo de telegrama). Se puede seleccionar un tele-
grama estándar predefinido o utilizar un telegrama específico para la aplicación. El tipo de
telegrama se debe configurar en la fase 2.
5.5.1 Telegramas estándar

Telegrama estándar 0
No se intercambian datos cíclicos. Los datos sólo se pueden intercambiar a través del ca-
nal de servicio.
El telegrama estándar 1 se puede utilizar para el modo de funcionamiento
"Regulación del par":
Registro de datos en el MDT Registro de datos en el AT
Campo de datos 0 Campo de datos 1
Valor nominal de par Ningún dato
(S-0-0080) 2 bytes 0 bytes
"Regulación de la velocidad":
Campo de datos 0 Campo de datos 1 Campo de datos 0 Campo de datos 1
Valor nominal de velo- Valor real de posi-
cidad ción
(S-0-0036) 4 bytes (S-0-0051) 4 bytes
"Regulación de la posición":
Campo de datos 0 Campo de datos 1 Campo de datos 0 Campo de datos 1
Valor nominal de posi- Valor real de posi-
ción ción
(S-0-0047) 4 bytes (S-0-0051) 4 bytes
5. Resumen
5.5.2 Telegrama de aplicación

Además de los telegramas estándar es posible utilizar un telegrama propio configurado
libremente. MDT y AT se pueden configurar independientemente uno de otro.
Los IDNs utilizados en el MDT deben estar configurados en S-0-0024 (lista de configura-
ción del MDT). Los parámetros disponibles pueden ser leídos por el IDN S-0-0188 (lista
IDN de datos configurables en el MDT). La longitud máxima admisible en bytes puede ser
emitida por S-0-0186 (longitud IDN del registro de datos configurable en el MDT).
Para la configuración del AT se pueden utilizar los siguientes IDNs:
S-0-0016 (lista de configuración del AT)
S-0-0187 (lista IDN de los datos configurables en el AT)
S-0-0185 (longitud IDN del registro de datos configurable en el AT).
Debe tenerse en cuenta que cuando se utilizan tiempos breves de ciclo de SERCOS sólo es
posible intercambiar cíclicamente un número limitado de datos El número máximo de IDNs
transmitidos cíclicamente está limitado a 4.
Hallará información detallada sobre la configuración de los telegramas de aplicación en su
manual de NC.
Para S-0-0015 (tipo de telegrama) están permitidos los siguientes valores:
Bit Descripción Valor
0…2 Telegramas estándar 000b: No admisible

001b: Telegrama estándar 1
010b: No admisible
101b: No admisible
110b: No admisible
111b: Telegrama de aplicación
Tab. 5.2: Valores para S-0-0015
5. Resumen
5.6 Inicialización (cambio de fase)
Para configurar una red SERCOS es necesario conocer las capa-

cidades especiales de sincronización de los acciona-
mientos conectados para determinar los tiempos de envío y
recepción. Además el master debe sincronizar todos los slaves
antes de que la comunicación cíclica pueda empezar. Para ello
se definen cinco fases.
La figura de la derecha muestra el diagrama de estado de
SERCOS. Normalmente la siguiente fase sólo puede ser alcan-
zada mediante la fase anterior. Sólo la fase 0 puede ser alcan-
zada desde todas las fases para comenzar una nueva inicializa-
ción.
El master determina la fase correspondiente en el telegrama de
sincronización del master (MST). Para alcanzar la fase 3 y la
fase 4 es necesario ejecutar además un comando de proce-
dimiento (ver también el capítulo 13.3).
Fig. 5.4: Cambio de fase
5.6.1 Fase de comunicación 0: cerrar el anillo

En la fase 0 el master intenta recibir su propia señal de prueba para averiguar si el anillo
SERCOS está cerrado. Todos los slaves de SERCOS repiten la señal del master, de modo
que el master puede detectar si el anillo está cerrado. En caso de un error de comunicación
el slave puede retroceder por sí mismo a la fase 0.
5.6.2 Fase de comunicación 1: identificar los accionamientos

La fase de comunicación 1 se utiliza para la identificación de los accionamientos conecta-
dos al anillo. Para ello el master excita cada accionamiento especialmente con su dirección
de accionamiento para comprobar que existen todos los accionamientos.
5.6.3 Fase de comunicación 2: cargar los parámetros de comu-

nicación
En la fase de comunicación 2 está disponible la funcionalidad completa del canal de servi-
cio y se pueden intercambiar datos no cíclicos.
Deben transmitirse como mínimo los siguientes parámetros:
1. Momentos de envío y segmentos de tiempo
2. Parámetro para determinar el contenido y la longitud del AT
3. Parámetro para determinar el contenido y la longitud del MDT.
5. Resumen
Antes de que el master pueda modificar la fase en el MDT es necesario que el acciona-
miento compruebe el parámetro de sincronización enviado por el master. Para ello el mas-
ter debe ejecutar un comando de procedimiento antes de poder conmutar a la fase 3. Este
comando de procedimiento se denomina "Preparación de conmutación a la fase de comu-
nicación 3" (S-0-0127) y está descrito en el capítulo 13.3. Como mínimo los parámetros de
la "Lista IDN datos de servicio de fase de comunicación 2" (S-0-0018) deben haberse
transmitido sin errores a la fase de comunicación 2.
Para verificar la validez de los parámetros el slave sólo puede referirse a criterios genera-
les (p.ej. mínimo, máximo). El slave no puede reconocer si todos los parámetros enviados
por el master son correctos respecto a los datos de control y a la instalación en su totali-
dad. Esto significa que incluso cuando el accionamiento confirma positivamente la ‘Prepa-
ración conmutación a fase comunic. 3’ pueden existir parámetros de comunicación inco-
rrectos respecto a la instalación completa, que pueden ocasionar una interrupción de la
comunicación cíclica.
Al conmutar a la fase de comunicación 3 empieza la sincronización del accionamiento con
el ciclo MST.
5.6.4 Fase de comunicación 3: cargar los parámetros de aplica-

ción
En la fase de comunicación 3 el intercambio de datos se realiza a través de los telegramas
definidos para el funcionamiento cíclico. También se utilizan los segmentos de tiempo
para el funcionamiento cíclico. Los datos del funcionamiento cíclico no son relevantes, es
decir, no son utilizados por el accionamiento. No obstante es necesario que la estructura
del telegrama ya se corresponda con la de la fase de comunicación 4. En esta fase el ac-
cionamiento puede ser adaptado a la aplicación específica, p.ej. modificando los paráme-
tros de ponderación para posición, velocidad y aceleración.
Para conmutar a la fase de comunicación 4 el accionamiento debe comprobar la validez de
los parámetros transmitidos y comprobar también si está sincronizado. Para ello el master
debe ejecutar un comando de procedimiento antes de poder conmutar a la fase 4. Este
comando de procedimiento se denomina "Preparación de conmutación a la fase de comu-
nicación 4" (S-0-0128) y está descrito en el capítulo 13.3. Como mínimo los parámetros de
la "Lista IDN datos de servicio de fase de comunicación 3" (S-0-0019) deben haberse
transmitido sin errores a la fase de comunicación 3.
5.6.5 Fase de comunicación 4: funcionamiento cíclico

En esta fase se finaliza la inicialización y se intercambian datos cíclicos. Ahora es posible la
conexión de potencia del accionamiento utilizando la palabra de control integrada en el
MDT. El estado del accionamiento se visualiza mediante la palabra de estado integrada en
el AT.
6. SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS)
6. SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS)

Normalmente el tiempo de ciclo de SERCOS se puede determinar a través del parámetro
IDN S-0-0002. Para conseguir el mejor comportamiento es necesario que todos los regula-
dores dentro del CMMP-AS-SC (reguladores de corriente, velocidad y posición) estén sin-
cronizados con el MST.
Nombre Factor Tiempo de ciclo
ti (regulador de corriente) 2 125 µs

tn (regulador de velocidad) 2 250 µs
tx (regulador de posición) 2 500 µs
tp (cálculo de interpolación – IPO) 2 1000 µs
Tab. 6.1: SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS)
7. Modos de funcionamiento
El modo de funcionamiento del accionamiento se determina mediante la palabra de con-
trol en el MDT (ver capítulo 9): Es posible elegir entre un modo de funcionamiento princi-
pal y tres modos secundarios. El modo de funcionamiento correspondiente se puede leer
mediante la palabra de estado.
El significado de los modos de funcionamiento principal y secundarios debe definirlo el
master en la fase de comunicación 3. Para ello deben utilizarse los siguientes IDNs:
S-0-0032 Primary operation mode (Modo de funcionamiento principal)
S-0-0033 Secondary operation mode 1 (Modo de funcionamiento secundario 1)
Son admisibles los valores siguientes:
Valores Descripción
0x0000 Modo de funcionamiento no definido

0x0001 Regulación del par
0x0002 Regulación de la velocidad
0x000B Regulación de posición utilizando el "Transmisor de conmutación", sin seguimiento, inter-
polación
0x000C Regulación de posición utilizando el "Transmisor de valor real de posición", sin seguimien-
to, interpolación
0x002B Interpolación controlada por accionamiento utilizando el "Transmisor de conmutación"
Tab. 7.1: Valores
Para escoger entre los modos de funcionamiento es necesario disponer en el MDT de valo-
res nominales para cada modo de funcionamiento utilizado.
El master debe asegurar que para cada modo de funcionamiento

utilizado haya valores nominales disponibles en el MDT.
Si no es así, el valor nominal puede no estar definido al cambiar a
otro modo de funcionamiento, lo que puede ocasionar un compor-
tamiento incontrolado del accionamiento.
Como se ha indicado arriba, el cambio del modo de funcionamiento se inicia al escribir en

la palabra de control. Dado que el cambio del modo de funcionamiento puede requerir
cierto tiempo, el modo de funcionamiento actual puede leerse mediante la palabra de
estado. Durante el cambio al nuevo modo de funcionamiento los valores nominales deben
ser válidos para ambos modos. Cuando el accionamiento señaliza el nuevo modo de fun-
cionamiento en la palabra de estado, ya no es necesario que los valores nominales para el
antiguo modo de funcionamiento sean válidos.
La conmutación a un modo de funcionamiento no inicializado origina un error (37-5), que
se indica en el estado del interface (S-0-0014). Ver capítulo 1.1.1.
7.1 Regulación del par

En el modo de funcionamiento "Regulación del par" debe estar disponible un nuevo valor
nominal (valor nominal del par, S-0-0080) en la retícula de tiempo del tiempo de ciclo
SERCOS. Dicho valor es el valor de entrada para el regulador del par. El par real puede
leerse con ayuda del valor real del par (S-0-0084). Es responsabilidad del usuario asegu-
rar que el valor nominal del par está integrado en el MDT antes de conmutar a este modo
de funcionamiento.
7.2 Regulación de la velocidad

En el modo de funcionamiento "Regulación de la velocidad" debe estar disponible un
nuevo valor nominal (valor nominal de velocidad, S-0-0036) en la retícula de tiempo del
tiempo de ciclo SERCOS. Dicho valor es el valor de entrada para el regulador del par, que
genera el valor nominal para el regulador del par. La velocidad real puede leerse con ayu-
da del valor real de velocidad 1 (S-0-0040). Es responsabilidad del usuario asegurar que el
valor nominal de la velocidad está integrado en el MDT antes de conmutar a este modo de
funcionamiento.
7.3 Regulación de la posición

En el modo de funcionamiento "Regulación de la posición" debe estar disponible un nue-
vo valor nominal (valor nominal de posición, S-0-0047) en la retícula de tiempo del tiempo
de ciclo SERCOS. Dicho valor es el valor de entrada para el interpolador interno.
El interpolador crea valores nominales de posición en la retícula de tiempo del regulador
de velocidad (por ejemplo cuatro veces más rápido que el tiempo de ciclo SERCOS) y tam-
bién valores de avance de velocidad. El regulador de posición y el de velocidad reciben
nuevos valores nominales con un tiempo de ciclo más elevado que el tiempo de ciclo
SERCOS. Por eso el accionamiento sigue a los valores nominales de posición SERCOS (va-
lores nominales) libre de seguimiento (sin errores de seguimiento). La posición real se
puede leer mediante el valor real de posición 1 (S-0-0051) o el valor real de posición 2
(S-0-0053). El primero indica el valor real de posición del transmisor del motor, el segundo
es el valor real de un transmisor externo opcional. Son válidos alternativamente cuando
está activo el modo de funcionamiento respectivo. En otro caso se indica el valor real 0.
No está permitido conmutar online entre el valor real interno y el valor real externo. Cuan-
do un IDN de modo de funcionamiento S-0-0032, S-0-0033, S-0-0034, S-0-0035) se pone
en 0x000B no está permitido poner otro en 0x000C y viceversa. Es responsabilidad del
usuario asegurar que el valor nominal de la posición está integrado en el MDT antes de
conmutar a este modo de funcionamiento.
7.4 Interpolación interna del accionamiento

En este modo de funcionamiento el accionamiento recibe una nueva posición de destino
del master y se desplaza por sí solo respetando la velocidad de posicionado (S-0-0259),
la aceleración de posicionado (S-0-0260) y la deceleración de posicionado (S-0-0359)
prescritas para dicha posición. No es necesario que la posición de destino se indique cícli-
camente; también puede ser enviada a través del canal de servicio. Cada vez que se escri-
be una nueva posición de destino (S-0-0258) empieza un nuevo movimiento de posicio-
nado.
8. Ponderación de datos
Los datos de servicio pueden tener distintas ponderaciones para adaptar los acciona-
mientos a la aplicación. SERCOS distingue entre datos de servicio no ponderados y datos
específicos de la aplicación ponderados.
En la ponderación específica de la aplicación se hace referencia a los datos en función de
movimientos de carga rotatorios o traslatorios.
Están disponibles varias ponderaciones predefinidas para datos de posición, velocidad,
par y aceleración.
8.1 Datos de posición
8.1.1 Resumen
La ponderación se puede ajustar de bit en bit en IDN S-0-0076. El siguiente diagrama
muestra un resumen de las ponderaciones disponibles (hasta ahora la ponderación trasla-
toria en el árbol de motor no está disponible):
Position data scaling type S-0-0076
feed constant S-0-0123
Linear Rotational S-0-0076, Bit 0...2
Gear ratio Gear ratio S-0-0121 / 122
Load Motor Load Motor S-0-0076, Bit 6
meter meter degree degree S-0-0076, Bit 5
0,1 µm 0,1 µm 0,0001 ° 0,0001 ° = 1 Bit
Fig. 8.1: Ponderación de los datos de posición
Los valores siguientes son válidos para IDN S-0-0076:

BIT Descripción Valor
0 ... 2 Tipo de ponderación 00b: No ponderado (incremental)

01b: Ponderación traslatoria
10b: Ponderación rotatoria
3 Ponderación preferida 0b: Ponderación preferida
1b: No admisible
BIT Descripción Valor
4 Unidad para ponderación trasla- 0b: Metro/grado de ángulo

toria/rotatoria 1b: No admisible
5 Reservado
6 Referencia de datos 0b: En el árbol de motor
1b: En la carga
7 Formato de procesamiento 0b: Formato absoluto
1b: Formato de módulo (ver IDN S-0-0103)
8 ... 15 Reservado
Tab. 8.1: Valores válidos para IDN S-0-0076
8.1.2 No ponderado
Si no se selecciona ninguna ponderación, todos los datos de posición se envían con la
ponderación interna de los datos de posición (232 pasos = 1 revolución). Dado que los
datos de posición definidos por SERCOS son valores de 4 bytes, en general esta pondera-
ción no es conveniente para aplicaciones. Por lo tanto no es posible seleccionar "No pon-
derado".
8.1.3 Ponderación traslatoria

Si se utiliza un motor lineal o un accionamiento lineal resulta práctico utilizar valores linea-
les de posición. En este caso la ponderación se define a partir del factor de ponderación de
datos de posición traslatorios (S-0-0077) y del exponente de ponderación de datos de
posición traslatorios (S-0-0078) utilizando la siguiente fórmula:
LSB = S-0-0077 * 10 S-0-0078
Si el factor es 1 y el exponente es -7, la resolución es de 0,1 µm por bit.
La relación entre las revoluciones del motor y el movimiento traslatorio está determinada
por la constante de avance (S-0-0123). Si además la ponderación traslatoria se refiere a la
carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondiente-
mente.
8.1.4 Ponderación rotatoria

Si se selecciona la ponderación rotatoria, la resolución de posición de rotación se especifi-
ca mediante el parámetro S-0-0079, que define los pasos por revoluciones.
Una resolución de posición de rotación de 3 600 000 conduce a una ponderación de
0,0001° por bit.
Si además la ponderación rotatoria se refiere a la carga, la relación de transmisión
(S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.
8.2 Datos de velocidad
8.2.1 Resumen
Velocity data scaling type S-0-0044
min min min s min s S-0-0044, Bit 5
-6 -6 -4 -1 -4 -1
10 m / min 10 m / min 10 min 10 min = 1 Bit
-6 -1 -6 -1
10 s 10 s = 1 Bit
Fig. 8.2: Ponderación de los datos de velocidad
Los valores siguientes son válidos para IDN S-0-0044:


1b: No admisible
4 Unidad para ponderación trasla- 0b: Metro/revoluciones
toria/rotatoria 1b: No admisible
5 Unidades de tiempo 0b: Minutos
1b: Segundos
1b: En la carga
7 ... 15 Reservado
8.2.2 No ponderado
Hasta ahora no es posible seleccionar "No ponderado".

Para la ponderación traslatoria de los datos de velocidad, se define la ponderación me-
diante el factor de ponderación para datos de velocidad (S-0-0045) y el exponente de pon-
deración para datos de velocidad (S-0-0046) utilizando la siguiente fórmula:
LSB = S-0-0045 * 10 S-0-0046
Si el factor es 1 y el exponente es -6, la resolución es de 0,001 mm/min por bit.
La relación entre las revoluciones del árbol de motor y el movimiento traslatorio está de-
terminada por la constante de avance (S-0-0123). Dado que sólo se puede seleccionar
ponderación con referencia de carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe
ajustarse correspondientemente.

Para la ponderación rotatoria de los datos de velocidad, se define la ponderación median-
te el factor de ponderación para datos de velocidad (S-0-0045) y el exponente de pondera-
ción para datos de velocidad (S-0-0046) utilizando la siguiente fórmula:
LSB = S-0-0045 * 10 S-0-0046
Para la ponderación rotatoria puede seleccionarse adicionalmente la unidad de tiempo
(min/s). El exponente de ponderación para minutos es -4, para segundos es -6. Si el factor
es 1 la resolución es de 0,0001 min-1 por bit o bien 0,000 001 s-1 por bit .
Si además la ponderación se refiere a la carga, la relación de transmisión (S-0-0121/
S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.
8.3 Datos de aceleración
8.3.1 Resumen
Acceleration data scaling type S-0-0160
s2 s2 s2 s2 S-0-0160, Bit 5
-6 2 -6 -1 -3 2 -3 2
10 m / s 10 m / min 10 rad / s 10 rad / s = 1 Bit
Fig. 8.3: Ponderación de los datos de aceleración
Los valores siguientes son válidos para DN S-0-0160:

1b: No admisible
4 Unidad para ponderación 0b: Metro/radián
traslatoria/rotatoria 1b: No admisible
5 Unidades de tiempo 0b: Minutos
1b: Reservado
1b: En la carga
7 ... 15 Reservado
8.3.2 No ponderado
Hasta ahora no es posible seleccionar "No ponderado".

Para la ponderación traslatoria de los datos de aceleración se define la ponderación me-
diante el factor de ponderación para datos de aceleración (S-0-0161) y el exponente de
ponderación para datos de aceleración (S-0-0162) utilizando la siguiente fórmula:
LSB = S-0-0161 * 10 S-0-0162
Si el factor es 1 y el exponente es -6, la resolución será de 0,000 001 m/s2 por bit. La rela-
ción entre las revoluciones del motor y el movimiento traslatorio está determinada por la
constante de avance (S-0-0123). Dado que sólo se puede seleccionar ponderación con
referencia de carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse co-
rrespondientemente.

Para la ponderación rotatoria de los datos de aceleración, se define la ponderación me-
diante el factor de ponderación para datos de aceleración (S-0-0161) y el exponente de
ponderación para datos de aceleración (S-0-0162) utilizando la siguiente fórmula:
LSB = S-0-0161 * 10 S-0-0162
Si el factor es 1 y el exponente es -3, la resolución será de 0,001 rad/s2 por bit. Si además
la ponderación se refiere a la carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe
ajustarse correspondientemente.
8.4 Datos de par de giro

Los datos de par de giro se indican siempre en NM, referidos al motor. Dado que los datos
de par de giro se ponderan en NM, la constante de par de giro (P-0-0100) debe determi-
narse correspondientemente.
8.5 Datos de temperatura

Los datos de temperatura se pueden seleccionar mediante el tipo de ponderación para
datos de temperatura (S-0-0208) en °C y en F. Por lo tanto son válidos los siguientes valo-
res para IDN S-0-0208:
0 Unidad de temperatura 00b: 0,1 °C

01b: 0,1 F
1 ... 15 Reservado
Tab. 8.4: Datos de temperatura
9. Palabra de control/palabra de estado

El accionamiento puede controlarse con la palabra de control (enviada en el MDT), y el
estado del accionamiento se puede leer en la palabra de estado (enviada en el AT).
Además se han integrado algunos bits de handshake para la comunicación del canal de
servicio, el modo de funcionamiento se puede seleccionar (bit 8 ... 9) y el accionamiento se
puede activar y desactivar mediante la palabra de control (bit 13 ... 15). Dos bits configu-
rables (bits de tiempo real) pueden controlar procesos dentro del servo (ver capítulo 13.8).
Para ensayos se puede leer la palabra de control y la palabra de estado de IDNs "norma-
les": S-0-0134 y S-0-0135.
0 ... 2 Canal de servicio Handshake de transporte del canal de servicio

3 ... 5 Elemento de bloque de da- 000b: Canal de servicio no activo
tos 001b: IDN
010b: Nombre
011b: Atributo
100b: Unidad
101b: Mínimo
110b: Máximo
111b: Datos de servicio
6 Realtime control bit 1
(Bit de control tiempo real 2)
7 Realtime control bit 2
(Bit de control tiempo real 2)
8…9 Modo de funcionamiento 00b: Modo de funcionamiento principal
01b: Modo de funcionamiento secundario 1
10 ... 12 Reservado 1 -> 0: Cuando el accionamiento ejecuta un referenciado
guiado por accionamiento, el accionamiento se
detiene con la aceleración de referencia.
El referenciado no se interrumpe. Puede continuar si
se activa de nuevo el bit de pausa.
En otos casos el bit de pausa no tiene efecto.
0 -> 1: Continuar el proceso de referenciado interrumpido.
13 Pausa/Nuevo arranque 1 -> 0: La etapa de potencia se desconecta inmediatamente,
el motor puede girar libremente (siempre que no haya
un freno de motor).
1: La etapa de potencia está activada. El regulador se
puede conectar activando el bit 15.
14 Activar accionamiento (eta- 1 -> 0: El motor frena conforme a las "Stop Decelerations -
pa de potencia) Quick Stop" (Deceleraciones de parada rápida).
Después de frenar se desconecta la etapa de
potencia.
0 -> 1: Si se activa el bit 14 se activa la etapa de potencia;
el motor es controlado según el modo de funciona-
miento actual.
15 Accionamiento conectado
Tab. 9.1: Palabra de control/palabra de estado
Etapa de potencia desactivada

Esto significa que los transistores ya no se activan. Si se presenta
este estado en un motor en rotación, éste marcha en vacío sin ser
frenado, excepto cuando existe un freno mecánico. Un freno de
motor se bloquea inmediatamente.
Atención: esto no garantiza que el motor realmente no tenga

tensión.
Etapa de potencia activada

Esto significa que el motor es controlado según el modo de funcio-
namiento seleccionado. Si existe un freno de motor, éste se acti-
vará. Un ajuste incorrecto de parámetro o un defecto pueden oca-
sionar un comportamiento incontrolado del motor.
Antes de conectar la etapa de potencia por primera vez, debe com-

probarse que el servorregulador contiene los parámetros adecua-
dos para la aplicación deseada (modo de funcionamiento, tipo de
telegrama, corriente del motor, etc.).
Un ajuste incorrecto de los parámetros puede originar un compor-
tamiento incontrolado del accionamiento y ocasionar daños perso-
nales y materiales.
Comprobar S-0-0092 (Valor límite par de giro bipolar) antes de ac-

tivar el accionamiento.
Si S-0-0092 no se activa con un valor adecuado en la fase de co-
municación 2, no se ejercerá ningún par en el motor. Por lo tanto el
motor no se moverá.
Se pueden leer los siguientes bits de la palabra de estado. De forma similar a los bits de
estado de tiempo real se pueden configurar dos bits de estado (bits 6 y 7) específicos para
la aplicación.
0 ... 5 Canal de servicio Handshake de transporte del canal de servicio

6 Bit de estado tiempo real 1
7 Bit de estado tiempo real 2
8 ... 9 Modo de funcionamiento 00b: Modo de funcionamiento principal
actual 01b: Modo de funcionamiento secundario 1
11 Bit de modificación C3D 0b: No modificado
1b: Modificado
12 Bit de modificación C2D 0b: No modificado
1b: Modificado
13 Bit de modificación clase de 0b: No hay desconexión
estado 1 1b: Desconexión a causa de error en clase de estado 1
14 ... 15 Preparado para funcionar 00b: Accionamiento no listo para conexión
01b: Accionamiento listo para conectar alimentación de
corriente
10b: Accionamiento listo y alimentación de corriente
conectada
11b: Accionamiento listo para funcionar, etapa de potencia
activa
Tab. 9.2: Palabra de estado
Normalmente los ejes lineales deben identificar su posición inicial cada vez que se activa
el accionamiento por primera vez. El proceso de identificación empieza con un flanco as-
cendente del bit 15 de la palabra de control y puede requerir cierto tiempo. Sólo una vez
finalizado correctamente el proceso de identificación se activan los bits 14 y 15 de la pala-
bra de estado con el valor 11b. Para evitar Time-Outs en el master es posible verificar la
necesidad de este proceso de identificación mediante la lectura de S-0-0182.
10. Gestión de errores
10. Gestión de errores

Los servorreguladores de la serie CMMP-AS ofrecen la posibilidad de modificar la reacción
ante errores de eventos individuales, por ejemplo la aparición de un error de seguimiento.
Por lo tanto el regulador reacciona de forma diferente cuando se presenta un evento. De-
pendiendo de los ajustes de Error_management: error_reaction (P-0-0041) (Ges-
tión_errores: reacción_error), se puede frenar el accionamiento, la etapa de potencia se
desactiva inmediatamente o se visualiza un mensaje de advertencia en el display.
Para cada evento se define una reacción de error mínima específica del fabricante que
debe ser alcanzada. De esta manera no es posible parametrizar errores "críticos", como
06 0 cortocircuito, ya que es necesaria una desactivación inmediata para proteger el ser-
vorregulador de daños.
Cuando se activa una reacción de error con una reacción que está por debajo de la reac-
ción mínima admisible para ese error, ésta se activa automáticamente con la reacción de
error mínima admisible.
Para modificar la reacción de error debe ajustarse el parámetro Error_management:
error_number (P-0-0040) (Gestión_errores: número_error). El manual "Servorregulador de
posición CMMP-AS" contiene una lista de todos los códigos de error.
Para P-0-0041 son posibles los siguientes parámetros:
Valor Significado
0 Ninguna acción
1 Entrada en memoria intermedia
3 Advertencia en el indicador de 7 segmentos
5 Desactivar regulador
7 Frenar con corriente máxima
8 Desactivar etapa de potencia
Tab. 10.1: P-0-0041
11. Funciones I/O
11. Funciones I/O

El servorregulador CMMP-AS permite al usuario acceder a todas las entradas digitales
(DIN) a través de un IDN del interface SERCOS. Por ello el estado de los DINs se puede leer
en P-0-0125, mientras que la polaridad de los DINs se puede modificar con P-0-0126.
Dado que algunos DINs son entradas lógicas, que se indican mediante bits de estado en el
CMMP-AS, se pueden asignar a DINs variables de hardware. Por ejemplo, la "Sonda de
medición" (estado lógico) DIN8 de hardware se puede asignar al DIN9. Todos los demás
DINs, excepto "Sonda de medición", "Introducción de Start", "Interruptor de referencia" e
"Interruptores límite" son DINs de hardware que indican el nivel de tensión en el pin co-
rrespondiente.
Por esta razón sólo puede modificarse la polaridad del "Interruptor de referencia" y de los
"Interruptores límite" en P-0-0126.
Además las salidas digitales se pueden modificar mediante escritura en P-0-0110; es posi-
ble asignar varios bits de estado a una salida digital, es decir, cuando se activa el bit de
estado la salida se ajusta del mismo modo. La asignación se puede realizar en P-0-0113
para DOUT1, en P-0-0114 para DOUT2 y en P-0-0115 para DOUT3.
Están disponibles los siguientes bits de estado:
Valor Descripción Valor Descripción
0 Modificar DOUTx directamente a través de 9 Subtensión en el circuito intermedio

P-0-0110
1 Posición XSET = XDEST 10 Freno habilitado
2 Posición XACT = XDEST 11 Etapa de potencia habilitada
3 Reservado 12 Ninguna función (ON)
4 Trigger distancia restante 13 Reservado
5 Proceso de referenciado activo 14 Reservado
6 Velocidad objetivo alcanzada 15 Motor lineal identificado
7 Límite I²t activo 16 Posición de referenciado válida
8 Error de seguimiento
Tab. 11.1: Bits de estado
12. Comandos especiales

12.1 Referenciado guiado por accionamiento
Cuando el master ajusta y activa el comando de procedimiento de referenciado (S-0-0148),
el accionamiento activa automáticamente la regulación de posición interna del acciona-
miento y acelera la velocidad del recorrido de referencia (S-0-0041) teniendo en cuenta el
parámetro de recorrido de referencia (S-0-0147) y la aceleración del recorrido de referen-
cia (IDN S-0-0042). Además el accionamiento desactiva el bit de estado de valor nominal
de posición (S-0-0403). Todas las modificaciones de los valores de comandos cíclicos se
ignoran hasta que el comando de procedimiento esté activado. Después de detectar el
impulso de referencia, el accionamiento frena hasta detenerse teniendo en cuenta la ace-
leración del recorrido de referencia. El comando de procedimiento de referenciado guiado
por el accionamiento finaliza correctamente cuando el accionamiento se ha parado y el
valor nominal de posición (S-0-0047) está puesto en el punto de referencia de la máquina.
El accionamiento lo indica mediante la activación del bit de estado de valores reales de
posición (S-0-0403). Después el dispositivo regulador debe leer el valor nominal de posi-
ción del accionamiento a través del canal de servicio y reponer su sistema de valor nomi-
nal de posición con ese valor nominal de posición leído.
Después de que el comando de procedimiento haya sido repuesto mediante el dispositivo
regulador, el accionamiento vuelve a seguir los valores nominales del dispositivo regula-
dor.
Si se interrumpe este comando de procedimiento el valor real de posición no se referen-
ciará como marca de referencia. El bit de estado de valor real de posición tampoco se acti-
vará.
Si aparece un error de la clase de estado 1, se aborta el comando de procedimiento con un
error.
Para el cálculo del punto de referencia se tienen en cuenta dos parámetros:
Dimensión de referencia 1 (S-0-0052) y offset de dimensión de referencia 1 (S-0-0150).
El offset de dimensión de referencia 1 determina la distancia entre la marca de referencia
(p.ej. el flanco descendente del interruptor de referencia) y el punto de referencia.
La dimensión de referencia 1 determina la posición en ese punto (en el sistema de coorde-
nadas después del procedimiento de referenciado). Normalmente su valor es 0.
La siguiente figura muestra una visión general del punto de referencia.
Homing switch
Reference offset
Drive zero point Reference point
Reference distance
Fig. 12.1: Punto de referencia
Si desea más detalles sobre el proceso de referenciado consulte el manual de software

"Servorregulador de posición CMMP-AS".
Para el parámetro de recorrido de referencia (S-0-0147) son posibles las siguientes opcio-
nes:
0 Sentido del recorrido de referencia 0b: Sentido positivo

1b: Sentido negativo
1 Reservado
2 Interruptor de referencia 0b: No admisible/disponible
1b: Conectado al accionamiento
3 Feedback 0b: Utilización de feedback del motor
1b: Utilización de feedback externo
4 Reservado
5 Evaluación del interruptor de referencia 0b: Interruptor de referencia evaluado
1b: No admisible/disponible
6 Evaluación impulso de marcador real 0b: No admisible/disponible
posición 1b: Impulso de marcador no evaluado
7 Posición tras referenciado guiado por 0b: El accionamiento se encuentra en cualquier
accionamiento posición
1b: No admisible/disponible
8 Referenciado guiado por accionamiento 0b: No admisible/disponible
con distancia de referencia 1b: Distancia de referencia no seleccionada
9 ... 15 Reservado
Tab. 12.1: Opciones
En oposición a la especificación SERCOS, no hay ningún offset de dimensión de referencia

para valores reales externos. IDN S-0-0150 (offset de dimensión de referencia 1) se utiliza
en ambos casos (evaluación real de posición interna y externa), para definir el offset de
dimensión de referencia para el comando de procedimiento de referenciado guiado por
accionamiento.
El procedimiento de referenciado guiado por accionamiento sólo se

puede ejecutar en un modo de funcionamiento controlado por po-
sición.
Para poder ser compatible con el estándar SERCOS no se pueden ajustar todos los méto-
dos posibles de referenciado mediante el parámetro de recorrido de referencia
(S-0-0147). Por eso debe implementarse un IDN específico del fabricante: método de refe-
renciado (P-0-0045). Ambos parámetros no son independientes uno de otro, de modo que
el último IDN escrito determina el comportamiento de referenciado.
Para el método de referenciado (P-0-0047) son posibles las siguientes opciones:
Valor Sentido Destino Punto de referencia para punto cero
-18 Positivo Parada final Parada final

-17 Negativo Parada final Parada final
-2 Positivo Parada final Impulso de puesta a cero
-1 Negativo Parada final Impulso de puesta a cero
1 Negativo Detector de final de carrera Impulso de puesta a cero
2 Positivo Detector de final de carrera Impulso de puesta a cero
7 Positivo Interruptor de referencia Impulso de puesta a cero
11 Negativo Interruptor de referencia Impulso de puesta a cero
17 Negativo Detector de final de carrera Detector de final de carrera
18 Positivo Detector de final de carrera Detector de final de carrera
23 Positivo Interruptor de referencia Interruptor de referencia
27 Negativo Interruptor de referencia Interruptor de referencia
33 Negativo Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero
34 Positivo Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero
35 - Posición real
Tab. 12.2: Opciones
12.2 Posicionado del husillo

El comando de procesamiento Posicionar husillo (S-0-0152)se utiliza para posicionar un
motor en una posición angular absoluta o para rotarlo en un offset relativo.
Al ajustar y activar el comando el accionamiento empieza a moverse hacia la posición de-
seada que ha sido predeterminada por la posición angular del husillo (S-0-0153) o por el
offset relativo (S-0-0180).
El IDN S-0-0154 (parámetro de posicionado de husillo) determina el sentido y el valor no-
minal para el posicionado.
Hasta que el comando esté activado, cada valor nominal escrito en S-0-0153 o en
S-0-0180 permite que el accionamiento inicie inmediatamente un nuevo posicionado.
Para el posicionado se utiliza la velocidad máxima de posicionado del husillo (S-0-0222).
Cuando el interpolador del accionamiento alcanza el valor nominal seleccionado, el accio-
namiento adopta el estado "En posición" (S-0-0336).
Si la unidad de mando interrumpe el comando, el accionamiento conmuta al modo de fun-
cionamiento activado en la palabra de control. Es responsabilidad del usuario asegurarse
de que los valores nominales son correctos en ese momento.
Los siguientes valores se pueden utilizar para IDN S-0-0154 (parámetro de posicionado de
husillo):
0 ... 1 Sentido 00b: Sentido positivo

01b: Sentido negativo
10b: Reservado
11b: Reservado
2 Tipo de posicionado 0b: Absoluto a través de posición angular de husillo
(IDN S-0-0153)
1b: Relativo a través de offset relativo (IDN S-0-0180)
3 … 15 Reservado
Tab. 12.3: IDN S-0-0154
Todas las modificaciones en este IDN son efectivas al iniciar un nuevo posicionado.
Un posicionado ya activo no se verá afectado.
12.3 Detección (medición)

Al ajustar y activar el comando "Ciclo de sonda de medición (S-0-0170) es posible detectar
los valores reales de posición. Mediante el parámetro de control de sonda de medición
(S-0-0169) se puede seleccionar si se utiliza el flanco ascendente o el descendente.
La detección se activa mediante "Habilitación sonda de medición 1" (S-0-0405).
Cuando aparece el flanco seleccionado en la entrada digital, el accionamiento memoriza el

valor real de posición en los parámetros S-0-0130 a S-0-0133 y activa el bit correspon-
diente en el "Estado de valor medido" (S-0-0179) y en "Sonda de medición 1 bloqueo
positivo" (S-0-0409) o bien "Sonda de medición 1 bloqueo negativo" (S-0-0410).
Cuando aparece un flanco activo, la operación se desactiva hasta que se reponga "Activar
sonda de medición x". Con el ajuste siguiente se vuelve a activar la medición. Ver también
capítulos 13.15 y 13.9.
Los siguientes valores se pueden utilizar para IDN S-0-0169 (parámetro de control de son-
da de medición):
0 Sonda de medición 1 flanco positivo 0b: Flanco positivo no activo

001b: Flanco positivo activo
1 Sonda de medición 1 flanco negativo 0b: Flanco positivo no activo
001b: Flanco positivo activo
Tab. 12.4: S-0-0169
12.4 Identificación automática del motor

Esta función del servorregulador CMMP-AS permite al usuario identificar automáticamente
los ajustes correctos para un motor desconocido, como p. ej. el "Número de polos", el
"Ángulo offset del encoder" y los ajustes actuales del regulador. Existen dos comandos de
procedimiento para iniciar la identificación automática del motor (P-0-0101 y P-0-0102).
El resultado de la identificación automática del motor se puede leer mediante P-0-0103.
La identificación automática del motor se inicia al ejecutar el comando correspondiente.
Si la identificación se ha realizado correctamente, el comando finaliza de modo normal; si
no es así el comando finalizará con un error. En ese caso la lectura de P-0-0103 ofrece
información sobre el problema. Está dividido en dos partes: los bits 0 ... 15 indican errores
durante la ejecución de P-0-0101, y los bits 16 … 31 indican errores al ejecutar P-0-0102.
Los bits 0 y 16 siempre están activados cuando hay un error.
Bits de error para P-0-0101 (0 … 15) Bits de error para P-0-0102 (16 … 31)
Bit Descripción Bit Descripción
0 Error en P-0-0101 16 Error en P-0-0102

1 Regulador activado al iniciar 17 Regulador activado al iniciar
2 Etapa de potencia desactivada durante 18 Etapa de potencia desactivada durante
la ejecución la ejecución
3 Nivel de tensión insuficiente en el bus DC 19 Transductor angular desconocido
4 Tiempo de regulación de impulso no válido 20 Pulso de indexado no encontrado
5 Reservado 21 Señales de sensor Hall no válidas
6 Reservado 22 Conmutación a sensor Hall imposible
Bit Descripción Bit Descripción
7 Reservado 23 Ningún cambio de segmento tras 90°

8 Reservado 24 Distancia de segmento no válido
9 Reservado 25 El motor no ha podido rotar
10 Reservado 26 Número de polos determinado no válido
11 Reservado 27 Reservado
15 Los parámetros determinados son limita- 31 Reservado
dos
Tab. 12.5: Bits de error
Si la función de identificación automática no funciona, comprobar la tensión de bus DC, la

conexión del transmisor y el estado de DIN 4: debe estar ajustado durante la función de
identificación.
DIN4 debe estar ajustado para activar la etapa de potencia para

ejecutar las funciones de identificación.
¡Al iniciar las funciones automáticas de identificación el motor em-

pieza a moverse por sí solo! Por ello el motor debe poder girar lib-
remente.
13. Parámetros
13. Parámetros
13.1 Resumen
A todos los datos se les asigna un IDN propio para la lectura y la escritura de las informa-
ciones. El tipo de dato se puede leer mediante el "Atributo", que está disponible para
cada IDN. Además de los tipos de datos "Normal" marcados y no marcados también exis-
ten "Texto" y "Lista IDN". Para información más detallada respecto a los tipos de dato
consulte las especificaciones de SERCOS.
Este capítulo describe brevemente todos los parámetros implementados en la serie
SMMP-AS.
13.1.1 Parámetros de comunicación
IDN Descripción
S-0-0001 NC-Cycletime (TNcyc) (Tiempo de ciclo NC)

S-0-0002 SERCOS-Cycletime (TScyc) (Tiempo de ciclo SERCOS)
S-0-0003 Shortest AT transm. Starting time (T1min) (Tiempo de respuesta de envío AT)
S-0-0004 Transmit/receive trans. Time (TATMT) (Tiempo de tránsito enviar-recibir)
S-0-0005 Minimum feedback processing time (T5) (Tiempo mínimo detección de valor real)
S-0-0006 AT transm. Starting time (T1) (Momento de envío telegrama de accionamiento)
S-0-0007 Feedback aquisition time (T4) (Momento de medición valores reales)
S-0-0008 Command value val. Time (T3) (Momento para valor nominal válido)
S-0-0009 Position of data record in MDT (Dirección inicial en telegrama de datos del master)
S-0-0010 Length of MDT (Longitud del telegrama de datos del master)
S-0-0087 Trans. to trans. recovery time (TATAT) (Tiempo de recuperación enviar-enviar)
S-0-0088 Rec. to rec. recovery time (TMTSY) (Tiempo de recuperación recibir-recibir)
S-0-0089 MDT trans. starting time (T2) (Momento del envío MDT)
S-0-0090 Command value proceeding time (TMTSG) (Tiempo de copia valores nominales)
S-0-0096 Slave arrangement (SLKN) (Identificación de slave)
S-0-0127 CP-3 transition check (Preparación de conmutación a fase comunic. 3)
S-0-0128 CP-4 transition check (Preparación de conmutación a fase comunic. 4)
S-0-0028 MST error counter (Contador de errores MST)
S-0-0029 MDT error counter (Contador de errores MDT)
Tab. 13.1: Parámetros de comunicación
13. Parámetros
IDN S-0-0001
Nombre NC-Cycletime (TNcyc) (Tiempo de ciclo NC)
Descripción El tiempo de ciclo CN determina los intervalos cíclicos en los que el control numérico pone a
disposición nuevos valores nominales. El tiempo de ciclo NC debe transmitirse del master
al slave durante la fase de comunicación 2 y es activo en la fase 3. El tiempo de ciclo NC
debe coincidir con el tiempo de ciclo SERCOS. tNcyc = tScyc
Bytes 2
Mín. S-0-0002
Máx. S-0-0002
Unidad 1 µs
IDN S-0-0002
Nombre SERCOS-Cycletime (TScyc) (Tiempo de ciclo SERCOS)
Descripción El tiempo de ciclo de comunicación del interface determina los intervalos en que se trans-
miten los datos cíclicos. El tiempo de ciclo SERCOS está fijado en 500 µs, 1 ms y hasta 10
ms en pasos de 1 ms. El tiempo de ciclo SERCOS debe transmitirse del master al slave du-
rante la fase de comunicación 2 y es activo en la fase 3 tanto en el master como en el slave.
Véase también el capítulo 6.
Bytes 2
Mín. 500 (véase también el capítulo 6)
Máx. 10 000 (véase también el capítulo 6)
Unidad 1 µs
IDN S-0-0003
Nombre Shortest AT transm. Starting time (T1min) (Tiempo de respuesta de envío AT)
Descripción Indica el tiempo que necesita el slave entre el final del telegrama de sincronización del
master recibido y el inicio del envío del telegrama del accionamiento. El intervalo de tiempo
requerido por el slave depende del tipo de telegrama seleccionado. El tiempo t1min es
leído por el master en la fase de comunicación 2 para calcular el momento del envío del AT
t1 (IDN S-0-0006).
Bytes 2
Mín. -
Máx. -
Unidad 1 µs
13. Parámetros
IDN S-0-0004
Nombre Transmit/receive trans. Time (TATMT) (Tiempo de tránsito enviar-recibir)
Descripción El tiempo que necesita el slave para conmutar a la recepción del telegrama de datos del
master después de enviar el telegrama del accionamiento. El tiempo de tránsito enviar -
recibir es leído por el master en la fase de comunicación 2 para calcular correctamente el
momento del envío del telegrama de datos del master t2 (IDN S-0-0089).
Bytes 2
Mín. -
Máx. -
Unidad 1 µs
IDN S-0-0005
Nombre Minimum feedback processing time (T5) (Tiempo mínimo detección de valor real)
Descripción Tiempo requerido por el accionamiento entre el inicio de la detección del valor real y el final
del siguiente telegrama de sincronización del master. Este valor es indicado por el accio-
namiento de manera que en el próximo telegrama del accionamiento los valores reales se
transmiten al control numérico. El master lee dicho valor en la fase de comunicación 2 para
sincronizar correspondientemente el momento de la medición de los valores reales t4 (IDN
0-0-0007) para todos los accionamientos.
Bytes 2
Mín. -
Máx. -
Unidad 1 µs
IDN S-0-0006
Nombre AT transm. Starting time (T1) (Momento de envío telegrama de accionamiento)
Descripción El momento del envío del telegrama del accionamiento determina cuándo el slave enviará
su telegrama de accionamiento en las fases de comunicación 3 y 4 una vez concluido el
telegrama de sincronización de master. El master envía este parámetro al slave en la fase
de comunicación 2. El momento del envío del telegrama de acciona-
miento debe ajustarse con un valor igual o mayor que el tiempo de respuesta de envío AT
(IDN S-0-0003). t1 = t1min.
Bytes 2
Mín. t1min (S-0-0003)
Máx. tScyc (S-0-0002)
Unidad 1 µs
13. Parámetros
IDN S-0-0007
Nombre Feedback aquisition time (T4) (Momento de medición valores reales)
Descripción El momento de la medición de los valores reales lo determina el master una vez finalizado
el telegrama de sincronización del master. De esta manera el master indica un momento de
medición predeterminado de los valores reales para todos los accionamientos que trabajan
coordinados entre sí. Esto garantiza la sincronización de la detección del valor real. El mo-
mento de medición de los valores reales no se puede adaptar en el CMMP-AS-SC. Está pre-
determinado implícitamente por t3.
Bytes 2
Mín. 0
Unidad 1 µs
IDN S-0-0008
Nombre Command value val. Time (T3) (Momento para valor nominal válido)
Descripción T3 determina en qué momento el accionamiento puede acceder a los nuevos valores nomi-
nales una vez finalizado un telegrama de sincronización del master. De esta manera el mas-
ter indica para todos los accionamientos, que trabajan coordinados, el mismo "Momento
para valor nominal válido". El accionamiento activa el "Momento para valor nominal váli-
do" en la fase de comunicación 3.
Bytes 2
Mín. 0
Unidad 1 µs
IDN S-0-0009
Nombre Position of data record in MDT (Dirección inicial en telegrama de datos del master)
Descripción Posición de un registro de datos del accionamiento en un telegrama de datos del master,
expresado como posición de byte. Empieza por 1 para el primer byte de datos después del
campo de dirección en el MDT. La dirección inicial del registro de datos de accionamiento
en el MDT es comunicada por el master a cada accionamiento en la fase de comunicación 2.
La posición de un registro de datos en la longitud del MDT, expresada en bytes, contiene
registros de datos para todos los accionamientos.
En la fase de comunicación 2 cada accionamiento es informado por el master sobre la lon-
gitud del MDT. Ésta se activa en el master y en el slave en la fase de comunicación 3.
Bytes 2
13. Parámetros
Mín. 1
Máx. 65531
Unidad --
IDN S-0-0010
Nombre Length of MDT (Longitud del telegrama de datos del master)
Descripción La longitud del telegrama de datos del master, expresada en bytes, contiene registros de
datos para todos los accionamientos. En la fase de comunicación 2 cada acciona-
miento es informado por el master sobre la longitud del MDT.
Ésta se activa en el master y en el slave en la fase de comunicación 3.
Bytes 2
Mín. 4 (un accionamiento)
Máx. 65534
Unidad --
IDN S-0-0087
Nombre Trans. to trans. recovery time (TATAT) (Tiempo de recuperación enviar-enviar)
Descripción Tiempo necesario entre dos telegramas del accionamiento, cuando éstos son enviados por
el mismo slave. Este parámetro no se utiliza para slaves con un único accionamiento.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad 1 µs
IDN S-0-0088
Nombre Rec. to rec. recovery time (TMTSY) (Tiempo de recuperación recibir-recibir)
Descripción Tiempo de recuperación del slave después de recibir un telegrama de datos del master,
para conmutar a la recepción del siguiente telegrama de sincronización del master.
El master lee este tiempo en la fase de comunicación 2 para asegurar que el intervalo entre
el final del telegrama de datos del master y el principio del telegrama de sincronización del
master sea suficiente.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad 1 µs
13. Parámetros
IDN S-0-0089
Nombre MDT trans. starting time (T2) (Momento del envío MDT)
Descripción El momento del envío del telegrama de datos del master determina cuándo el master en-
viará su telegrama de datos del master después del telegrama de sincronización del master
en las fases de comunicación 3 y 4. El master envía este parámetro al slave en la fase de
comunicación 2 y se activa en la fase de comunicación 3.
Bytes 2
Mín. 0
Máx. tSCYC (IDN S-0-0002)
Unidad 1 µs
IDN S-0-0090
Nombre Command value proceeding time (TMTSG) (Tiempo de copia valores nominales)
Descripción Tiempo que necesita el slave para preparar los valores nominales para un accionamiento
después de recibir un telegrama de datos. Este tiempo es leído por el master en la fase de
comunicación 2 para calcular correctamente el "Momento para valor nominal válido" t3
(IDN S-0-0008). El tiempo de copia de los valores nominales depende del tipo de telegrama
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad 1 µs
IDN S-0-0028
Nombre MST error counter (Contador de errores MST)
Descripción El contador de errores MST cuenta todos los telegramas de sincronización del master no
válidos en las fases de comunicación 3 y 4. Si hay más de dos MSTs seguidos no válidos no
se seguirán contando los demás MSTs no válidos.
El contador de errores MST cuenta hasta un máximo de 216 - 1. Esto significa que cuando en
el contador hay un valor de 65535, debe haber habido una transmisión con muchas pertur-
baciones durante un largo período de tiempo.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --
13. Parámetros
IDN S-0-0029
Nombre MDT error counter (Contador de errores MDT)
Descripción El contador de errores MDT cuenta todos los telegramas de datos del master no válidos en
las fases de comunicación 3 y 4. Si hay más de dos MDTs seguidos no válidos no se se-
guirán contando los demás MDTs no válidos.
El contador de errores MDT cuenta hasta un máximo de 216 - 1. Esto significa que cuando en
el contador hay un valor de 65535, debe haber habido una transmisión con muchas pertur-
baciones durante un largo período de tiempo.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --
13. Parámetros
13.2 Configuración de telegramas

IDN Descripción
S-0-0015 Telegram type (Tipo de telegrama)

S-0-0016 Configuration list AT (Lista de configuración telegrama de accionamiento)
S-0-0024 Configuration list MDT (Lista de configuración telegrama de datos del master)
Length of configurable data record in the AT
S-0-0185
(Longitud del registro de datos configurable en el AT)
Length of the configurable data record in the MDT
S-0-0186
(Longitud del registro de datos configurable en el MDT)
IDN list of all configurable data in the AT
S-0-0187
(Lista IDN de todos los datos configurables en el AT)
IDN list of all configurable data in the MDT
S-0-0188
(Lista IDN de todos los datos configurables en el MDT)
Tab. 13.2: Configuración de telegramas
IDN S-0-0015
Nombre Telegram type (Tipo de telegrama)
Descripción El parámetro tipo de telegrama permite seleccionar entre telegramas estándar y telegramas
de la aplicación (bits 0 ... 2). Véase también el capítulo 5.5.
Bytes 2
Mín. 00000000 00000000b
Máx. 00000000 00000111b
Unidad --
IDN S-0-0016
Nombre Configuration list AT (Lista de configuración telegrama de accionamiento)
Descripción La lista IDN contiene los IDNs cuyos datos de servicio se transmiten cíclicamente en el tele-
grama de accionamiento a un telegrama de aplicación.
Sólo se admiten como datos cíclicos aquellos que se encuentran en la "Lista de datos con-
figurables en el AT" (IDN S-0-0187). Véase también el capítulo 5.5.2.
Bytes Lista IDN
Mín. 0 IDNs
Máx. 4 IDNs
Unidad Lista IDN
13. Parámetros
IDN S-0-0024
Nombre Configuration list MDT (Lista de configuración telegrama de datos del master)
Descripción La lista IDN contiene los IDNs cuyos datos de servicio se transmiten cíclicamente en el tele-
grama de datos del master a un telegrama de aplicación.
Sólo se admiten como datos cíclicos aquellos que se encuentran en la "Lista de datos con-
figurables en el MDT" (IDN S-0-0188). Véase también el capítulo 5.5.2.
Bytes Lista IDN
Mín. 0 IDNs
Máx. 4 IDNs
Unidad Lista IDN
IDN S-0-0185
Nombre Length of configurable data record in the AT (Longitud del registro de datos
configurable en el AT)
Descripción En los datos de servicio de este IDN el accionamiento indica la longitud máxima en bytes
que puede procesar en el registro de datos configurable del telegrama de accionamiento.
En cuanto a la potencia se puede transmitir una longitud máxima de 64 bytes
(4 * 32 bits variables) a través del telegrama de accionamiento, sin embargo en la lista de
configuración del telegrama de accionamiento (S-0-0016) sólo se pueden configurar 4 IDNs
como máximo.
Bytes 2
Mín. -
Máx. -
Unidad 1
IDN S-0-0186
Nombre Length of the configurable data record in the MDT (Longitud del registro de datos
configurable en el MDT)
Descripción En los datos de servicio de este IDN el accionamiento indica la longitud máxima en bytes
que puede procesar en el registro de datos configurable del telegrama de datos del master.
En cuanto a la potencia se puede transmitir una longitud máxima de 64 bytes
(4 * 32 bits variables) a través del telegrama de datos del master, sin embargo en la lista de
configuración del telegrama de datos del master (S-0-0024) sólo se pueden configurar 4
IDNs como máximo.
Bytes 2
Mín. -
Máx. -
Unidad 1
13. Parámetros
IDN S-0-0187
Nombre IDN list of all configurable data in the AT (Lista IDN de todos los datos configurables
en el AT)
Descripción Esta lista contiene todos los IDNs de los datos de servicio que pueden ser procesados cícli-
camente como valores reales en el telegrama de accionamiento.
El usuario sólo debería configurar IDNs de esta lista como datos cíclicos para el telegrama
de accionamiento en la "Lista de configuración del telegrama de accionamiento"
(S-0-0016).
Bytes Lista IDN
Mín. -
Máx. -
Unidad Lista IDN
IDN S-0-0188
Nombre IDN list of all configurable data in the MDT (Lista IDN de todos los datos configurables en el
MDT)
Descripción Esta lista contiene todos los IDNs de los datos de servicio que pueden ser procesados cícli-
camente como valores nominales en el telegrama de datos del master.
El usuario sólo debería configurar IDNs de esta lista como datos cíclicos para el telegrama
de datos del master en la "Lista de configuración del telegrama de datos del master"
(S-0-0024).
Bytes Lista IDN
Mín. -
Máx. -
Unidad Lista IDN
13. Parámetros
13.3 Comandos de listas IDN/de conmutación de fases

IDN Descripción
S-0-0017 IDN list of all operation data (Lista IDN de todos los datos de servicio)
S-0-0018 IDN list of operation data for CP2 (Lista IDN de datos de servicio para fase de comunicación 2)
IDN list of invalid operation data for CP2
S-0-0021
(Lista IDN de datos de servicio no válidos para fase de comunicación 2)
S-0-0022
S-0-0023
S-0-0025 IDN list of all procedure commands (Lista IDN de todos los comandos)
CP3 transition check (procedure command)
S-0-0127
(Preparación de conmutación a fase comunic. 3 (comando de procedimiento))
S-0-0128 CP4 transition check (procedure command)
(Preparación de conmutación a fase comunic. 4 (comando de procedimiento))
Tab. 13.3: Comandos de conmutación de fase
IDN S-0-0017
Nombre IDN list of all operation data (Lista IDN de todos los datos de servicio)
Descripción Todos los IDNs de todos los datos de servicio se pueden leer en esta lista IDN.
Bytes Lista IDN

Mín. --
Máx. --
Unidad Lista IDN
IDN S-0-0018
Nombre IDN list of operation data for CP2 (Lista IDN de datos de servicio para fase de comunic. 2)
Descripción Esta lista IDN contiene los IDNs de todos los datos de servicio que se requieren para la fase
de comunicación 2 y que se deben transmitir durante la misma. Es necesario escribir todos
estos IDNs sin errores antes de poder conmutar a la fase de comunic. 3.
Bytes Lista IDN
Mín. --
Máx. --
Unidad Lista IDN
13. Parámetros
IDN S-0-0019
Nombre IDN list of operation data for CP3 (Lista IDN de datos de servicio para fase de comunic. 3)
Descripción Esta lista IDN contiene los IDNs de todos los datos de servicio que se requieren para la fase
de comunicación 3 y que se deben transmitir durante la misma. Es necesario escribir todos
estos IDNs sin errores antes de poder conmutar a la fase de comunic. 4.
Bytes Lista IDN
Mín. --
Máx. --
Unidad Lista IDN
IDN S-0-0020
IDN list of operation data for CP4 (Lista IDN de datos de servicio para fase de comunicación
Nombre
4)
Descripción Esta lista contiene todos los datos de servicio IDN que pueden ser modificados durante la
fase de comunicación 4.
Bytes Lista IDN
Mín. --
Máx. --
Unidad Lista IDN
IDN S-0-0021
IDN list of invalid operation data for CP2 (Lista IDN de datos de servicio no válidos para fase
Nombre
de comunicación 2)
Descripción Esta lista contiene los IDNs que se encuentran en la lista "Lista IDN de datos de servicio
para fase de comunicación 2" (IDN S-0-0018) y que el accionamiento considera no válidos
antes de conmutar de la fase de comunicación 2 a la fase de comunicación 3
(véase IDN S-0-0127).
Caso 1: El comando IDN S-0-0127 se ejecuta correctamente; la lista IDN
(IDN S-0-0021) no contiene ningún IDN.
Caso 2: El comando IDN S-0-0127 ocasiona un error; la lista IDN (IDN S-0-0021)
contiene todos los IDNs de datos de servicio no válidos.
Bytes Lista IDN
Mín. --
Máx. --
Unidad Lista IDN
13. Parámetros
IDN S-0-0022
Nombre
de comunicación 3)
Descripción Esta lista contiene los IDNs que se encuentran en la lista "Lista IDN de datos de servicio
para fase de comunicación 3" (IDN S-0-0019) y que el accionamiento considera no válidos
antes de conmutar de la fase de comunicación 3 a la fase de comunicación 4
véase IDN S-0-0128).
Caso 1: El comando IDN S-0-0128 se ejecuta correctamente; la lista IDN
(IDN S-0-0021) no contiene ningún IDN.
Caso 2: El comando IDN S-0-0128 ocasiona un error; la lista IDN (IDN S-0-0021)
contiene todos los IDNs de datos de servicio no válidos.
Bytes Lista IDN
Mín. --
Máx. --
Unidad Lista IDN
IDN S-0-0023
Nombre
de comunicación 4)
Descripción Esta lista IDN contiene los IDNs de todos los datos de accionamiento que el accionamiento
considera no válidos después de conmutar a la fase de comunicación 4.
Bytes Lista IDN
Mín. --
Máx. --
Unidad Lista IDN
IDN S-0-0025
Nombre IDN list of all procedure commands (Lista IDN de todos los comandos)
Descripción Esta lista IDN contiene los IDNs de todos los comandos de procedimiento soportados por el
accionamiento.
Bytes Lista IDN
Mín. --
Máx. --
Unidad Lista IDN
13. Parámetros
IDN S-0-0127
Nombre CP3 transition check (procedure command) (Preparación de conmutación a fase comunic. 3
(comando de procedimiento))
Descripción Con este comando el master ordena al slave que compruebe que se han transmitido todos
los parámetros necesarios para la fase de comunicación 3. Si no es así, este comando oca-
siona un error (véase IDN S-0-0021).
Después de la ejecución correcta del comando el regulador debe interrumpir el comando.
Entonces el regulador puede activar la fase de comunicación 3 en el telegrama de sincroni-
zación del master.
Bytes 2
Mín. -
Máx. -
Unidad -
IDN S-0-0128
Nombre CP4 transition check (procedure command) (Preparación de conmutación a fase comunic. 4
(comando de procedimiento))
Descripción Con este comando el master ordena al slave que compruebe que se han transmitido todos
los parámetros necesarios para la fase de comunicación 4. Si no es así este comando oca-
siona un error (véase IDN S-0-0022).
Después de la ejecución correcta del comando el regulador debe interrumpir el comando.
Entonces el regulador puede activar la fase de comunicación 4 en el telegrama de sincroni-
zación del master.
Bytes 2
Mín. -
Máx. -
Unidad -
13. Parámetros
13.4 Modos de funcionamiento

IDN Descripción
S-0-0032 Primary operation mode (Modo de funcionamiento principal)

Tab. 13.4: Modos de funcionamiento
IDN S-0-0032
Nombre Primary operation mode (Modo de funcionamiento principal)
Descripción En este IDN está definido el modo de funcionamiento principal. El modo de funcionamiento
puede ser conmutado por el master mediante la activación de bits en la palabra de control.
Ver también capítulos 7 y 9.
Bytes
Mín.
Máx.
Unidad
IDN S-0-0033
Nombre Secondary operation mode 1 (Modo de funcionamiento secundario 1)
Descripción En este IDN está definido el modo de funcionamiento secundario 1. El modo de funciona-
miento puede ser conmutado por el master mediante la activación de bits en la palabra de
control. Ver también capítulos 7 y 9.
Bytes
Mín.
Máx.
Unidad
13. Parámetros
IDN S-0-0034
Bytes
Mín.
Máx.
Unidad
IDN S-0-0035
Bytes
Mín.
Máx.
Unidad
13. Parámetros
13.5 Parámetros de ponderación

IDN Descripción
S-0-0086 Torque scaling type (Tipo de ponderación para par)

S-0-0093 Torque scaling factor (Factor de ponderación para par)
S-0-0094 Torque scaling exponent (Exponente de ponderación para par)
S-0-0044 Velocity data scaling type (Tipo de ponderación para datos de velocidad)
S-0-0045 Velocity data scaling factor (Factor de ponderación para datos de velocidad)
S-0-0046 Velocity data scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de velocidad)
S-0-0076 Position data scaling type (Tipo de ponderación para datos de posición)
S-0-0077 Position data scaling factor (Factor de ponderación para datos de posición)
S-0-0078 Position data scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de posición)
S-0-0079 Rotational position resolution (Resolución de posición de rotación)
S-0-0103 Modulo value (Valor de módulo)
S-0-0160 Acceleration scaling type (Tipo de ponderación para datos de aceleración)
S-0-0161 Acceleration scaling factor (Factor de ponderación para datos de aceleración)
S-0-0162 Acceleration scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de aceleración)
S-0-0208 Temperature data scaling type (Tipo de ponderación para datos de temperatura)
S-0-0121 Input revolutions of load gear (Revoluciones de entrada de engranaje de carga)
S-0-0122 Output revolutions of load gear (Revoluciones de salida de engranaje de carga)
S-0-0123 Feed constant (Constante de avance)
Tab. 13.5: Parámetros de ponderación
IDN S-0-0086
Nombre Torque scaling type (Tipo de ponderación para par)
Descripción En este estado de la implementación de SERCOS para los datos del par sólo es admisible la
ponderación rotatoria en Nm con referencia al árbol de motor. Véase también el capítulo
8.4.
Bytes 2
Mín. 00000000 00000010b
Máx. 00000000 00000010b
Unidad --
13. Parámetros
IDN S-0-0093
Nombre Torque scaling factor (Factor de ponderación para par)
Descripción Este parámetro determina el factor de ponderación para todos los datos de par/fuerza en el
accionamiento. Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.4.
Bytes 2
Mín. 1
Máx. +216 - 1
Unidad 1
IDN S-0-0094
Nombre Torque scaling exponent (Exponente de ponderación para par)
Descripción Este parámetro determina el exponente de ponderación para todos los datos de par/fuerza
en el accionamiento.. Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.4.
Bytes 2
Mín. -215
Máx. +215 - 1
Unidad 1
IDN S-0-0044
Nombre Velocity data scaling type (Tipo de ponderación para datos de velocidad)
Descripción Con el parámetro del tipo de ponderación se pueden seleccionar distintos tipos de ponde-
ración. Véase también el capítulo 8.2.
Bytes 4
Mín. 00000000 00000000b
Máx. 00000000 01110011b
Unidad --
IDN S-0-0045
Nombre Velocity data scaling factor (Factor de ponderación para datos de velocidad)
Descripción Este parámetro determina el factor de ponderación para todos los datos de velocidad.
Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.2.
Bytes 2
Mín. 1
Máx. +216 - 1
Unidad --
13. Parámetros
IDN S-0-0046
Nombre Velocity data scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de velocidad)
Descripción Este parámetro determina el exponente de ponderación para todos los datos de velocidad.
Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.2.
Bytes 2
Mín. -215
Máx. +215 - 1
Unidad --
IDN S-0-0076
Nombre Position data scaling type (Tipo de ponderación para datos de posición)
Descripción Con este parámetro del tipo de ponderación se pueden seleccionar distintos tipos de pon-
deración para los datos de posición. Véase también el capítulo 8.1.
Bytes 2
Mín. Ver capítulo 8.1
Máx. Ver capítulo 8.1
Unidad --
IDN S-0-0077
Nombre Position data scaling factor (Factor de ponderación para datos de posición)
Descripción Este parámetro determina el factor de ponderación para todos los datos de posición en un
accionamiento. Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.1.
Bytes 2
Mín. 1
Máx. +216 - 1
Unidad --
13. Parámetros
IDN S-0-0078
Nombre Position data scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de posición)
Descripción Este parámetro determina el exponente de ponderación para todos los datos de posición
en un accionamiento. Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.1.
Bytes 2
Mín. -215
Máx. +215 - 1
Unidad --
IDN S-0-0079
Nombre Rotational position resolution (Resolución de posición de rotación)
Descripción Este parámetro determina la resolución de posición de rotación para todos los datos de
posición en un accionamiento. Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.1.
Bytes 4
Mín. 1
Máx. +232 - 1
Unidad --
IDN S-0-0103
Nombre Modulo value (Valor de módulo)
Descripción Si el bit 7 (formato de módulo) está activo en IDN S-0-0076, se indicarán los datos de posi-
ción en el margen 0 ... S-0-0103. La diferencia máxima entre dos valores nominales de po-
sición seguidos no debe sobrepasar a IDN S-0-0103/2. Véase también el
capítulo 8.1.
Bytes 4
Mín. 0
Máx. +231 - 1
Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de posición (IDN S-0-0076)
13. Parámetros
IDN S-0-0160
Nombre Acceleration scaling type (Tipo de ponderación para datos de aceleración)
Descripción Con el parámetro del tipo de ponderación para datos de aceleración se pueden seleccionar
distintos tipos de ponderación. Ver capítulo 8.3.
Bytes 2
Mín. Ver capítulo 8.3.
Máx. Ver capítulo 8.3.
Unidad --
IDN S-0-0161
Nombre Acceleration scaling factor (Factor de ponderación para datos de aceleración)
Descripción Este parámetro determina el factor de ponderación para todos los datos de aceleración en
un accionamiento. Sólo puede ser leído. Ver capítulo 8.3.
Bytes 2
Mín. 1
Máx. +216 - 1
Unidad 1
IDN S-0-0162
Nombre Acceleration scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de aceleración)
Descripción Este parámetro determina el exponente de ponderación para todos los datos de acelera-
ción en un accionamiento. Sólo puede ser leído. Ver capítulo 8.3.
Bytes 2
Mín. -215
Máx. +215 - 1
Unidad 1
IDN S-0-0208
Nombre Temperature data scaling type (Tipo de ponderación para datos de temperatura)
Descripción Este parámetro del tipo de ponderación determina si se utilizan grados centígrados [°C] o
Fahrenheit [F] como unidad para todos los datos de temperatura en el accionamiento. La
longitud de datos de todos los datos de temperatura está fijada en dos bytes.
Ver capítulo 8.5.
Bytes 2
13. Parámetros
Mín. 00000000 00000000b
Máx. 00000000 00000001b
Unidad --
IDN S-0-0121
Nombre Input revolutions of load gear (Revoluciones de entrada de engranaje de carga)
Descripción Cuando se selecciona un tipo de ponderación con referencia de carga, el formato de salida
de engranaje se calcula con los factores de conversión. Las revoluciones de entrada deben
introducirse en este IDN como valores enteros.
Bytes 4
Mín. 1
Máx. +232 - 1
Unidad 1
IDN S-0-0122
Nombre Output revolutions of load gear (Revoluciones de salida de engranaje de carga)
Descripción Cuando se selecciona un tipo de ponderación con referencia de carga, el formato de salida
de engranaje se calcula con los factores de conversión. Las revoluciones de salida deben
introducirse en este IDN como valores enteros.
Bytes 4
Mín. 1
Máx. +232 - 1
Unidad 1
IDN S-0-0123
Nombre Feed constant (Constante de avance)
Descripción La constante de avance describe el elemento de máquina que convierte un movimiento

rotatorio en uno traslatorio. La constante de avance describe el recorrido lineal durante
una revolución del husillo de avance. Se utiliza para todas las ponderaciones de datos
traslatorias.
Bytes 4
Mín. 1
Máx. +232 - 1
Unidad 1 µm/revolución
13. Parámetros
13.6 Valores nominales/reales

IDN Descripción
S-0-0047 Position command value (Valor nominal de posición)

S-0-0051 Position feedback value 1 (Valor real de posición transmisor 1)
S-0-0053 Position feedback value 2 (Valor real de posición transmisor 2)
S-0-0036 Velocity command value (Valor nominal de velocidad)
S-0-0040 Velocity feedback value 1 (Valor real de velocidad 1)
S-0-0080 Torque command value (Valor nominal del par)
S-0-0083 Torque feedback value 1 (Valor real del par 1)
Tab. 13.6: Valores nominales/reales
IDN S-0-0047
Nombre Position command value (Valor nominal de posición)
Descripción En el modo de funcionamiento regulación de posición se transmiten valores nominales de

posición desde el control numérico al accionamiento conforme a la retícula de tiempo del
ciclo NC.
Bytes 4
Mín. -231
Máx. +231 - 1
IDN S-0-0051
Nombre Position feedback value 1 (Valor real de posición transmisor 1) (valor real de motor)
Descripción El valor real de posición 1 es transmitido por el accionamiento al regulador, de modo que el
regulador puede controlar y visualizar las informaciones de posición. El valor real de posi-
ción 1 se refiere al transmisor del motor.
(ServoCommander™: modo de funcionamiento/selección de transmisor/transmisor de
conmutación)
Importante: si se selecciona el valor real de posición transmisor 2 (transmisor externo)
el valor de este IDN es 0.
Bytes 4
Mín. -231
Máx. +231 - 1
13. Parámetros
IDN S-0-0053
Nombre Position feedback value 2 (Valor real de posición transmisor 2) (transmisor externo)
Descripción El valor real de posición 2 contiene el valor real de posición de un transmisor externo op-
cional.
Importante: si se selecciona como modo de funcionamiento la regulación de posición del
valor real de posición 1 (transmisor de motor) el valor de este IDN es 0.
Bytes 4
Mín. -231
Máx. +231 - 1
IDN S-0-0036
Nombre Velocity command value (Valor nominal de velocidad)
Descripción En el modo de funcionamiento de regulación de velocidad del accionamiento, el regulador

transmite al accionamiento los valores nominales de velocidad de la retícula de tiempo del
tiempo de ciclo NC.
Bytes 4
Mín. --
Máx. --
Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de velocidad (S-0-0044)
IDN S-0-0040
Nombre Velocity feedback value 1 (Valor real de velocidad 1)
Descripción El valor real de velocidad 1 es transmitido por el accionamiento al regulador para que éste
pueda visualizar la velocidad periódicamente. El valor real de velocidad 1 se refiere siem-
pre al transmisor del motor.
(ServoCommander™: modo de funcionamiento/selección de transmisor/transmisor de
conmutación)
Bytes 4
Mín. --
Máx. --
13. Parámetros
IDN S-0-0080
Nombre Torque command value (Valor nominal del par)
Descripción En el modo de funcionamiento de regulación del par del accionamiento, se transmiten los
valores nominales del par del regulador al accionamiento.
Bytes 2
Mín. -215
Máx. +215 - 1
Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos del par (IDN S-0-0086)
IDN S-0-0084
Nombre Torque feedback value (Valor real del par)
Descripción En el modo de funcionamiento de regulación del par, el accionamiento transmite al regula-

dor el valor real del par.
Bytes 2
Mín. -215
Máx. +215 - 1
Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos del par (IDN S-0-0086)
13. Parámetros
13.7 Limitación/control
IDN Descripción
S-0-0091 Bipolar velocity limit value (Valor límite de velocidad bipolar)

S-0-0092 Bipolar torque limit value (Valor límite de par bipolar)
S-0-0049 Positive position limit value (Valor límite de posición positivo)
S-0-0050 Negative position limit value (Valor límite de posición negativo)
S-0-0114 Load limit of motor (Límite de carga del motor)
S-0-0057 Position window (Ventana de posicionado)
S-0-0125 Velocity threshold (nx) (Umbral de velocidad)
S-0-0157 Velocity window (Ventana de velocidad)
S-0-0124 Standstill window (Ventana de parada)
S-0-0159 Monitoring window (Ventana de control)
S-0-0189 Following distance (Distancia de seguimiento)
S-0-0200 Amplifier warning temperature (Temperatura de aviso de amplificador)
S-0-0201 Motor warning temperature (Temperatura de aviso de motor)
S-0-0206 Drive on delay (Tiempo de espera accionamiento ON)
S-0-0207 Drive off delay (Tiempo de espera accionamiento OFF)
Tab. 13.7: Limitación/control
IDN S-0-0091
Nombre Bipolar velocity limit value (Valor límite de velocidad bipolar)
Descripción Cuando se sobrepasa el valor límite de velocidad bipolar, el accionamiento reacciona po-
niendo el estado en ‚nNominal > nLímite‛ (véase IDN S-0-0013) en la clase de estado 3.
Bytes 4
Mín. 0
Máx. +231 - 1
Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de velocidad (IDN S-0-0044)
IDN S-0-0092
Nombre Bipolar torque limit value (Valor límite de par bipolar)
Descripción El valor nominal del par está limitado a este valor en todos los modos de funcionamiento
excepto en el de regulación del par.
Importante: El bit de estado ‚(Torque/par) > Tlimit‛ en la clase de estado 3 (IDN S-0-0013)
todavía no se soporta.
13. Parámetros
Bytes 2
Mín. 0
Máx. +215 - 1
Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos del par (IS-0-0086)
IDN S-0-0049
Nombre Positive position limit value (Valor límite de posición positivo)
Descripción El valor límite de posición positivo describe el recorrido máximo permitido en sentido posi-
tivo. El valor límite de posición positivo sólo se activa cuando todos los datos de posición
se basan en el punto cero de máquina. Si se sobrepasa el valor límite de posición positivo,
el accionamiento activa un bit de error en la clase de estado 1 (IDN S-0-0011).
Importante: El valor límite de posición positivo sólo es activo en el modo de
funcionamiento "Interpolación interna del accionamiento".
Bytes 4
Mín. -231
Máx. +231 - 1
IDN S-0-0050
Nombre Negative position limit value (Valor límite de posición negativo)
Descripción El valor límite de posición negativo describe el recorrido máximo permitido en sentido ne-
gativo. El valor límite de posición negativo sólo se activa cuando todos los datos de posi-
ción se basan en el punto cero de máquina.
Importante: El valor límite de posición negativo sólo es activo en el modo de
funcionamiento "Interpolación interna del accionamiento".
Bytes 4
Mín. -231
Máx. +231 - 1
13. Parámetros
IDN S-0-0114
Nombre Load limit of motor (Límite de carga del motor)
Descripción El motor sólo se puede sobrecargar durante un período de tiempo determinado. Este IDN
indica durante cuánto tiempo el motor puede consumir la corriente máxima. Después de
este período la corriente se reduce automáticamente a la corriente nominal para proteger
el motor. En este caso el accionamiento activa el bit de aviso de sobrecarga en la clase de
estado 2 (IDN S-0-0011).
Bytes 2
Mín. 10
Máx. 2000
Unidad ms
IDN S-0-0057
Nombre Position window (Ventana de posicionado)
Descripción Si la diferencia entre el valor nominal de posición acumulado y el valor real de posición se
encuentra dentro del margen de la ventana de posicionado, el accionamiento pone el esta-
do "En posición" (IDN S-0-0336).
El estado "En posición" puede asignarse a un bit de estado de tiempo real (palabra de
estado) (véase IDN S-0-0305).
Bytes 4
Mín. 0
Máx. +231 - 1
IDN S-0-0125
Nombre Velocity threshold (nx) (Umbral de velocidad)
Descripción Cuando el valor real de velocidad desciende por debajo del umbral de velocidad nx, el ac-
cionamiento activa el estado: ‚nReal< nx‛ (IDN S-0-0332) en la clase de estado 3.
Bytes 4
Mín. -231 - 1
Máx. +231 - 1
13. Parámetros
IDN S-0-0157
Nombre Velocity window (Ventana de velocidad)
Descripción La ventana de velocidad asigna la velocidad actual al valor nominal de velocidad

(IDN S-0-0036). Si el valor real de velocidad se encuentra dentro del margen del valor no-
minal de velocidad más o menos la ventana de velocidad, el accionamiento activa el esta-
do:
‚nReal = nNominal‛ (IDN S-0-0330)
Bytes 4
Mín. 0
Máx. +231 - 1
IDN S-0-0124
Nombre Standstill window (Ventana de parada)
Descripción La ventana de parada describe el valor de la desviación de la velocidad de 0. Si el valor real

de la velocidad se encuentra dentro de la ventana de parada el accionamiento activa el
estado:
‚nReal = 0‛ (IDN S-0-0331) en la clase de estado 3
Bytes 4
Mín. 0
Máx. +231 - 1
IDN S-0-0159
Nombre Monitoring window (Ventana de control)
Descripción Con ayuda de la ventana de control se puede definir la desviación máxima de posición para
el valor real de posición en referencia al valor real de posición activo. Si el valor para el
error de posición (error de seguimiento)sobrepasa el valor máximo de la ventana de con-
trol, el accionamiento activa un error para desviación excesiva de posición en la clase de
estado 1 (IDN S-0-0011).
Bytes 4
Mín. 0
Máx. +231 - 1
13. Parámetros
IDN S-0-0189
Nombre Following distance (Distancia de seguimiento)
Descripción El accionamiento utiliza los datos de servicio de este IDN para almacenar la distancia entre
el valor nominal de posición y el correspondiente valor real de posición (1 o 2).
Distancia de seguimiento = Valor nom. de posición - Valor real de posición (1 o 2)
S-0-0189 = S-0-0047 - S-0-0051 o S-0-0053
Bytes 4
Mín. -231 - 1
Máx. +231 - 1
Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de posición (IS-0-0076)
IDN S-0-0200
Nombre Amplifier warning temperature (Temperatura de aviso de amplificador)
Descripción Cuando la temperatura del amplificador sobrepasa el valor de temperatura de aviso, el

accionamiento se desconecta con un error (clase de estado 1). Este IDN sólo puede ser
leído.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de temperatura (S-0-0208)
IDN S-0-0201
Nombre Motor warning temperature (Temperatura de aviso de motor)
Descripción Cuando la temperatura del motor sobrepasa el valor de temperatura de aviso, el acciona-
miento se desconecta con un error (clase de estado 1).
Bytes 2
Mín. 20 °C
Máx. 300 °C
Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de temperatura (S-0-0208)
13. Parámetros
IDN S-0-0206
Nombre Drive on delay (Tiempo de espera accionamiento ON)
Descripción Este IDN describe el retraso de tiempo entre la activación del par a través de los bits "Ac-
cionamiento On" y "Habilitación de accionamiento" (bits 14 y 15) en la palabra de control
del master (S-0-0134) y el comienzo real del movimiento. Este retraso es necesario cuando
el motor conectado utiliza un freno de retención para activar el motor antes del inicio del
movimiento.
Bytes 2
Mín. 0
Máx. 5785,6
Unidad ms
IDN S-0-0207
Nombre Drive off delay (Tiempo de espera accionamiento OFF)
Descripción Cuando el master repone el bit "Accionamiento OFF" (bit 15) de la palabra de control del
master (S-0-0134), el accionamiento frena a nmin. Después se inicia el bloqueo del freno
de retención. El par permanece activado en el accionamiento hasta que ha transcurrido el
tiempo de espera de accionamiento OFF.
Bytes 2
Mín. 0
Máx. 5785,6
Unidad ms
13.8 Palabra de estado de señal/bits de tiempo real

IDN Descripción
S-0-0144 Signal statusword (Palabra de estado de señal)

S-0-0026 Configuration list for signal statusword (Lista de configuración palabra de estado de señal)
S-0-0300 Realtime control bit 1 (Bit de control tiempo real 1)
S-0-0302 Realtime control bit 2 (Bit de control tiempo real 2)
S-0-0301 Allocation of realtime control bit 1 (Asignación bit de control tiempo real 1)
S-0-0303 Allocation of realtime control bit 2 (Asignación bit de control tiempo real 2)
Tab. 13.8: Palabra de estado de señal/bits de tiempo real
13. Parámetros
IDN S-0-0144
Nombre Signal statusword (Palabra de estado de señal)
Descripción Las señales se pueden transmitir desde los accionamientos al regulador mediante la pala-
bra de estado en tiempo real. Para ello la palabra de estado debe integrarse como datos
cíclicos en el telegrama de accionamiento. Los bits de la palabra de estado de señal se
pueden definir mediante la lista de configuración de palabra de estado de señal
Importante: Sólo los bits de estado como IDN S-0-0401(sonda de medición-1) se

pueden transmitir a través de la palabra de estado de señal.
La configuración de la palabra de estado de señal con ciertos bits de IDNs
complejos no está permitida.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --
IDN S-0-0026
Nombre Configuration list for signal statusword (Lista de configuración palabra de estado de señal)
Descripción Se trata de la lista de configuración para todos los bits de estado que están especificados
en la palabra de estado de señal (S-0-0144).
La secuencia de los IDNs en la lista de configuración determina el sistema de numeración
de bits en IDN S-0-0144, empezando por el LSB en la palabra de estado de señal.
El primer IDN de la lista de configuración define el bit 0.
El último IDN de la lista de configuración define el bit 15 de la palabra de estado de señal.
Importante: No todos los IDNs pueden ser transmitidos a través de la palabra de

estado de señal. Los IDNs configurados deben ser bits de estado
(p.ej. IDN S-0-0401 – "Sonda de medición-1").
Cada vez que se escribe la configuración de la lista IDN S-0-0026 se
comprueba a través del canal de servicio. Los IDNs no válidos son
borrados de la lista.
Bytes Lista IDN
Mín. 0 IDNs
Máx. 16 IDNs
Unidad Lista IDN
13. Parámetros
IDN S-0-0300
Nombre Realtime control bit 1 (Bit de control tiempo real 1)
Descripción Con este IDN se puede acceder al valor del "Bit de control tiempo real 1", que también se
transmite a través del bit 6 de la "Palabra de control del master" (S-0-0134).
Bytes 2
Mín. 00000000 00000000b
Máx. 00000000 00000001b
Unidad --
IDN S-0-0302
Nombre Realtime control bit 2 (Bit de control tiempo real 2)
Descripción Con este IDN se puede acceder al valor del "Bit de control tiempo real 2", que también se
transmite a través del bit 7 de la "Palabra de control del master" (S-0-0134).
Bytes 2
Mín. 00000000 00000000b
Máx. 00000000 00000001b
Unidad --
IDN S-0-0301
Nombre Allocation of realtime control bit 1 (Asignación bit de control tiempo real 2)
Descripción Para asignar una señal al "Bit de control tiempo real 1" (S-0-0300) y al bit 6 de la "Palabra
de control del master" (S-0-0134) se escribe el IDN de la señal en los datos de servicio de
S-0-0301. Sólo IDN S-0-0405 (sonda 1 habilitación) se puede configurar en S-0-0301 como
bit de control de tiempo real. Si no se utiliza "Bit de control tiempo real 1", entonces el
valor de IDN S-0-0301 se debe poner en "S-0-0000". En ese caso el "Bit de control tiempo
real 1" no tiene ninguna función.
Bytes 2
Mín. S-0-0000 (ninguna señal definida)
Máx. S-0-0405
Unidad --
13. Parámetros
IDN S-0-0303
Nombre Allocation of realtime control bit 2 (Asignación bit de control tiempo real 2)
Descripción Para asignar una señal al "Bit de control tiempo real 2" (S-0-0302) y al bit 7 de la "Palabra
S-0-0303. Sólo IDN S-0-0405 (sonda 1 habilitación) se puede configurar en S-0-0303 como
bit de control de tiempo real. Si no se utiliza "Bit de control tiempo real 2", entonces el
valor de IDN S-0-0303 se debe poner en "S-0-0000". En ese caso el "Bit de control tiempo
real 2" no tiene ninguna función.
Bytes 2
Máx. S-0-0405
Unidad --
IDN S-0-0304
Nombre Realtime status bit 1 (Bit de estado tiempo real 1)
Descripción Con este IDN se puede leer el valor del "Bit de estado tiempo real 1", que también se
transmite a través del bit 6 de la "Palabra de estado del accionamiento" (S-0-0135).
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --
IDN S-0-0306
Nombre Realtime status bit 2 (Bit de estado tiempo real 2)
Descripción Con este IDN se puede leer el valor del "Bit de estado tiempo real 2", que también se
transmite a través del bit 7 de la "Palabra de estado del accionamiento" (S-0-0135).
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --
13. Parámetros
IDN S-0-0305
Nombre Allocation of realtime status bit 1 (Asignación bit de estado tiempo real 1)
Descripción Para asignar una señal al "Bit de estado tiempo real 1" (S-0-0304) y al bit 6 de la "Palabra
S-0-0305. No todos los IDNs se pueden transmitir como "Bit de estado tiempo real".
Más abajo hallará una lista de todos los IDNs configurables.
Bytes 2
Máx. S-x-xxxx (ver lista)
Unidad --
IDN S-0-0307
Nombre Allocation of realtime status bit 2 (Asignación bit de estado tiempo real 2)
Descripción Para asignar una señal al "Bit de estado tiempo real 2" (S-0-0306) y al bit 7 de la "Palabra
S-0-0307. No todos los IDNs se pueden transmitir como "Bit de estado tiempo real".
Más abajo hallará una lista de todos los IDNs configurables.
Bytes 2
Máx. S-x-xxxx (ver lista)
Unidad --
IDN Descripción IDN Descripción
S-0-0310 Overload warning S-0-0336 Status ‚In position‛

(Aviso de sobrecarga) (Estado "En posición")
S-0-0311 Amplifier overtemperature warning S-0-0400 Home switch
(Aviso de sobretemperatura del ampli- (Interruptor de referencia)
ficador)
S-0-0312 Motor overtemperature warning S-0-0401 Probe 1 (Sonda de medición 1)
(Aviso de sobretemperatura del motor)
S-0-0330 Status ‚nfeedback = ncommand‛ S-0-0403 Position feedback value status (Esta-
(Estado ‚nReal = nNominal‛) do valores reales de posición)
S-0-0331 Status ‚nfeedback = 0‛ S-0-0409 Probe 1 positive latched (Sonda de
(Estado "nReal = 0") medición 1 bloqueo positivo)
S-0-0332 Status ‚nfeedback < nx‛ S-0-0410 Probe 1 negative latched (Sonda de
(Estado ‚nReal < nx‛) medición 1 bloqueo negativo)
13. Parámetros
13.9 Bits de estado

IDN Descripción
S-0-0310 Signal statusword (Palabra de estado de señal)

Amplifier overtemperature warning (status) (Aviso de sobretemperatura del amplificador
S-0-0311
(estado))
S-0-0312 Motor overtemperature warning (status) (Aviso de sobretemperatura del motor (estado))
S-0-0330 Status ‚nfeedback = ncommand‛ (Estado ‚nReal = nNominal‛)
S-0-0331 Status ‚nfeedback = 0‛ (Estado "nReal = 0")
S-0-0332 Status ‚nfeedback < nx‛ (Estado ‚nReal < nx‛)
S-0-0336 Status ‚In position‛ (Estado "En posición")
S-0-0400 Home switch (status) (Interruptor de referencia (estado))
S-0-0401 Probe 1 (Sonda de medición 1)
S-0-0403 Position feedback value status (Estado valores reales de posición)
S-0-0405 Probe 1 enable (Habilitación sonda de medición 1)
S-0-0409 Probe 1 positive latched (Sonda de medición 1 bloqueo positivo)
S-0-0410 Probe 1 negative latched (Sonda de medición 1 bloqueo negativo)
Tab. 13.9: Bits de estado
IDN S-0-0310
Nombre Overload warning (status) (Aviso de sobrecarga (estado))
Descripción Este parámetro se utiliza para definir un IDN para el "Aviso de sobrecarga".
Esto permite, p.ej. asignar el "Aviso de sobrecarga" a un bit de estado de tiempo real (véa-
se IDN S-0-0305). El "Aviso de sobrecarga" también se define como bit de la clase de esta-
do 2 (IDN S-0-0012) y se ajusta conforme al "Valor límite de sobrecarga"
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad Bit de estado (bit 0)
13. Parámetros
IDN S-0-0311
Nombre Amplifier overtemperature warning (status) (Aviso de sobretemperatura del amplificador

(estado))
Descripción Este parámetro se utiliza para definir un IDN para el "Aviso de sobretemperatura del ampli-
ficador". Esto permite, p.ej. asignar el "Aviso de sobretemperatura del amplificador" a un
bit de estado de tiempo real (véase IDN S-0-0305). El "Aviso de sobretemperatura del am-
plificador" también se define como bit de la clase de estado 2 (IDN S-0-0012) y se ajusta
conforme a la "Temperatura de aviso del amplificador" (véase IDN S-0-0200).
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
IDN S-0-0312
Nombre Motor overtemperature warning (status) (Aviso de sobretemperatura del motor (estado))
Descripción Este parámetro se utiliza para definir un IDN para el "Aviso de sobretemperatura del mo-
tor". Esto permite, p.ej. asignar el "Aviso de sobretemperatura del motor" a un bit de esta-
do de tiempo real (véase IDN S-0-0305). El "Aviso de sobretemperatura del motor" también
se define como bit de la clase de estado 2 (IDN S-0-0012) y se ajusta conforme a la "Tem-
peratura de aviso del motor" (véase IDN S-0-0201).
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
IDN S-0-0330
Nombre Status ‚nfeedback = ncommand‛ (Estado ‚nReal = nNominal‛)
Descripción Este parámetro se utiliza para definir un IDN para el estado "nReal = nNominal".
Esto permite asignar el estado "nReal = nNominal" a un bit de estado de tiempo real (véa-
se IDN S-0-0305). El estado "nReal = nNominal" también se define como bit de la clase de
estado 3 (IDN S-0-0013) y se activa cuando el valor real de velocidad (IDN S-0-0040) se
encuentra dentro de la ventana de velocidad programada (IDN S-0-0157).
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
13. Parámetros
IDN S-0-0331
Nombre Status ‚nfeedback = 0‛ (Estado "nReal = 0")
Descripción Este parámetro se utiliza para definir un IDN para el estado "nReal = 0".
Esto permite asignar el estado "nReal = 0" a un bit de estado de tiempo real
(véase IDN S-0-0305). El estado "nReal = 0" también se define como bit de la clase de
estado 3 (IDN S-00013) y se activa cuando el valor real de velocidad (IDN S-0-0040) se
encuentra dentro de la ventana de parada programada (IDN S-0-0124).
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
IDN S-0-0332
Nombre Status ‚nfeedback < nx‛ (Estado ‚nReal < nx‛)
Descripción Este parámetro se utiliza para definir un IDN para el estado "nReal < nx".
Esto permite asignar el estado "nReal < nx" a un bit de estado de tiempo real
(véase IDN S-0-0305). El estado "nReal < nx" también se define como bit de la clase de
estado 3 (IDN S-0-0013) y se activa cuando el valor real de velocidad (IDN S-0-0040) es
menor que el umbral de velocidad (IDN S-0-0125).
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
IDN S-0-0336
Nombre Status ‚In position‛ (Estado "En posición")
Descripción Esto parámetro se utiliza para definir un IDN para el estado "En posición" y asignarlo a un
bit de estado de tiempo real (véase IDN S-0-0305).
El estado "En posición" se define como bit de la clase de estado 3 (IDN S-0-0013) y se
activa cuando el valor real de posición se encuentra dentro de la ventana de posicionado
(véase IDN S-0-0057) relativa al valor nominal de posición.
Importante: Este bit sólo se valora en el accionamiento en los modos de funciona-
miento guiados por el accionamiento, como "Interpolación interna del
accionamiento" o el comando de procedimiento "Posicionar husillo".
(S-0-0152). En los modos de funcionamiento normales para la regulación
de posición no tiene ninguna función.
13. Parámetros
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
IDN S-0-0400
Nombre Home switch (status) (Interruptor de referencia (estado))
Descripción Este parámetro se utiliza para asignar un IDN al interruptor de referencia (señal externa).
Así el interruptor de referencia puede asignarse a un bit de estado de tiempo real
(véase IDN S-0-0305). El interruptor de referencia es una señal activa alta.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
IDN S-0-0401
Nombre Probe 1 (Sonda de medición 1)
Descripción Este parámetro se utiliza para asignar un IDN ala sonda de medición 1 (señal externa).
Así la sonda de medición 1 puede asignarse a un bit de estado de tiempo real
(véase IDN S-0-0305). La sonda de medición 1 es una señal activa alta.
Este IDN muestra siempre el valor real de la sonda de medición, incluso cuando el comando
de procedimiento "Ciclo de sonda de medición" no está activo en el accionamiento.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
13. Parámetros
IDN S-0-0403
Nombre Position feedback value status (Estado valores reales de posición)
Descripción Si el referenciado del accionamiento se realiza en referencia al punto cero de máquina, el

accionamiento activa el bit 0 de este parámetro para informar al regulador de que todos los
valores reales de posición se basan en el punto cero de máquina.
El bit 0 se repone cuando se inicia el comando de procedimiento "Referenciado guiado por
accionamiento" (IDN S-0-0148) o el comando "Borrar referencia" (IDN S-0-0191), o bien
cuando el accionamiento pierde su referencia respecto al punto cero de máquina, p. ej. a
causa de un fallo del sistema en los valores reales.
El estado del valor real de posición se puede asignar a un bit de estado de tiempo real y por
lo tanto ser señalizado permanentemente al regulador en la palabra de control del accio-
namiento (véase IDN S-0-0305).
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
IDN S-0-0405
Nombre Probe 1 enable (Habilitación sonda de medición 1)
Descripción Este parámetro se utiliza para asignar un IDN a "Habilitación sonda de medición 1". Así el
bit "Habilitación sonda de medición 1" puede asignarse a un bit de estado de tiempo real
"Habilitación sonda de medición 1" es controlado por el accionamiento sólo mientras el
comando de procedimiento "Ciclo de sonda de medición" (IDN S-0-0170) esté activo.
Para un nuevo ciclo de sonda de medición con el mismo flanco que la sonda 1 el regulador
debe reponer "Habilitación sonda de medición 1" a "0" y después otra vez a "1".
Ver también capítulos 12.3 y 13.8.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad Bit de control (bit 0)
13. Parámetros
IDN S-0-0409
Nombre Probe 1 positive latched (Sonda de medición 1 bloqueo positivo)
Descripción Este parámetro se utiliza para asignar un IDN a "Sonda de medición 1 bloqueo positivo".
Esto permite asignar el estado "Sonda de medición 1 bloqueo positivo" a un bit de estado
de tiempo real (véase IDN S-0-0305).
El bit 0 de este parámetro sólo es activado por el accionamiento cuando el comando de
procedimiento "Ciclo de sonda de medición" (IDN S-0-0170) está activo, la señal "Habilita-
ción sonda de medición 1" (IDN S-0-0405) está en 1 y el flanco positivo de
"Sonda de medición 1" (IDN S-0-0401) está registrado.
Simultáneamente el accionamiento memoriza el valor real de posición en "Valor de medi-
ción 1 positivo" (IDN S-0-0130).
El accionamiento no pone este IDN en 0 si el comando de procedimiento "Ciclo de sonda de
medición" no está activo; sin embargo muestra el último valor que tenía cuando el coman-
do de procedimiento aún estaba activo. Véase también el capítulo 12.3.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
IDN S-0-0410
Nombre Probe 1 negative latched (Sonda de medición 1 bloqueo negativo)
Descripción Este parámetro se utiliza para asignar un IDN a "Sonda de medición 1 bloqueo negativo".
Esto permite asignar el estado "Sonda de medición 1 bloqueo negativo" a un bit de estado
de tiempo real (véase IDN S-0-0305).
El bit 0 de este parámetro sólo es activado por el accionamiento cuando el comando de
procedimiento "Ciclo de sonda de medición" (IDN S-0-0170) está activo, la señal "Habilita-
ción sonda de medición 1" (IDN S-0-0405) está en 1 y el flanco negativo de
"Sonda de medición 1" (IDN S-0-0401) está registrado.
Simultáneamente el accionamiento memoriza el valor real de posición en "Valor de medi-
ción 1 negativo" (IDN S-0-0131).
El accionamiento no pone este IDN en 0 si el comando de procedimiento "Ciclo de sonda de
medición" no está activo; sin embargo muestra el último valor que tenía cuando el coman-
do de procedimiento aún estaba activo. Véase también el capítulo 12.3.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
13. Parámetros
13.10 Identificación automática

IDN Descripción
P-0-0101 Motoridentification current controller (Identificación de motor regulador de corriente)

P-0-0102 Motoridentification angle encoder (Identificación de motor transductor angular)
P-0-0103 Motoridentification status (Estado identificación de motor)
Tab. 13.10: Identificación automática
IDN P-0-0101
Nombre Motoridentification current controller (Identificación de motor regulador de corriente)
Descripción Todos los ajustes del regulador de corriente se pueden determinar automáticamente a
través de este comando de procedimiento. Los ajustes reconocidos automáticamente son:
Amplificación de regulador de corriente
Constante de tiempo de regulador de corriente
Durante el procesamiento de P-0-0101 se pueden leer informaciones adicionales en
P-0-0103.
Debe tenerse en cuenta que la etapa de potencia (DIN4) debe estar activada, pero para la
ejecución correcta de P-0-0101 el regulador debe estar desactivado (DIN5). Además en la
clase de estado 1 no puede haber ningún error y el motor debe poder girar sin ningún es-
fuerzo.
Bytes 2
Mín. 0
Máx.
Unidad --
IDN P-0-0102
Nombre Motoridentification angle encoder (Identificación de motor transductor angular)
Descripción Todos los ajustes del transductor angular se pueden determinar automáticamente a través
de este comando de procedimiento. Los ajustes reconocidos automáticamente son:
Número de polos
Ángulo offset del encoder
Secuencia de fase
Durante el procesam. de P-0-0102 se pueden leer inform. adicionales en P-0-0103.
Debe tenerse en cuenta que la etapa de potencia (DIN4) debe estar activada, pero para la
ejecución correcta de P-0-0102 el regulador debe estar desactivado (DIN5). Además en la
clase de estado 1 no puede haber ningún error y el motor debe poder girar sin ningún es-
fuerzo.
13. Parámetros
Bytes 2
Mín. 0
Máx.
Unidad --
IDN P-0-0103
Nombre Motoridentification status (Estado identificación de motor)
Descripción En este IDN se visualizan informaciones adicionales del estado de la identificación automá-
tica del motor. El usuario debe leerlas si aparece un problema durante la ejecución de los
comandos de procesamiento P-0-0101 y P-0-0102.
Debe tenerse en cuenta que incluso cuando se ejecuta correctamente P-0-0101 puede
haber parámetros predeterminados que estén limitados o no sean válidos. Por eso el
usuario debería evaluar P-0-0103 cada vez que se ejecuta P-0-0101.
Para más detalles véase el capítulo 12.4.
Bytes 4
Mín. 0
Máx.
Unidad --
13.11 Gestión de errores

IDN P-0-0040
Nombre Error_management: error_number (Gestión_errores: número_error)
Descripción El IDN número_error contiene el código de error principal de la reacción que debe ser mo-
dificada. El código de error principal se muestra normalmente antes del guión, p.ej. error
08-2, código de error principal 8.
Bytes 4
Mín. 0
Máx. 96
Unidad
13. Parámetros
IDN P-0-0041
Nombre Error_management: error_reaction (Gestión_errores: reacción_error)
Descripción Con este IDN se puede modificar la reacción ante el error. Si la reacción mínima del fabri-
cante es inferior a esta reacción, será limitada a la reacción mínima. La reacción ajustada
actualmente se puede averiguar mediante la lectura del IDN.
Bytes 4
Mín. 0
Máx. 8
Unidad
Valor Significado
0 Ninguna acción
1 Entrada en memoria intermedia
3 Advertencia en el indicador de 7 segmentos
5 Desactivar regulador
7 Frenar con corriente máxima
8 Desactivar etapa de potencia
13.12 Funciones I/O

IDN Descripción
P-0-0110 Digital outputs (Salidas digitales)

P-0-0113 Function DOUT1 (Función DOUT1)
P-0-0125 Digital inputs (Entradas digitales)
P-0-0126 Polarity of digital inputs (Polaridad de las entradas digitales)
Tab. 13.11: Funciones I/O
13. Parámetros
IDN P-0-0110
Nombre Digital outputs (Salidas digitales)
Descripción Ajustar salidas digitales y leer el estado de las salidas. Para permitir la escritura de una
salida, la función de la salida correspondiente debe estar en 0.
Bytes 4
Mín. 0
Máx.
Unidad --
0 DOUT0 Accionamiento listo

1 DOUT1 0b: Off, 1b: On
4 … 31 Reservado
IDN P-0-0113
Nombre Function DOUT1 (Función DOUT1)
Descripción Asignar un estado a la salida digital o permitir la modificación mediante IDN P-0-0110.
Bytes 2
Mín. 0
Máx. 16
Unidad Ver tabla
IDN P-0-0114
Bytes 2
Mín. 0
Máx. 16
Unidad Ver tabla
13. Parámetros
IDN P-0-0115
Bytes 2
Mín. 0
Máx. 16
Unidad Ver tabla
Valor Descripción Valor Descripción
0 Modificar DOUT3 directamente a través 9 Subtensión en el circuito intermedio

de P-0-0110
1 Posición XSET = XDEST 10 Freno habilitado
2 Posición XACT = XDEST 11 Etapa de potencia habilitada
3 Reservado 12 Ninguna función (ON)
4 Trigger distancia restante 13 Reservado
5 Proceso de referenciado activo 14 Reservado
6 Velocidad objetivo alcanzada 15 Motor lineal identificado
7 Límite I²t activo 16 Posición de referenciado válida
8 Error de seguimiento
IDN P-0-0125
Nombre Digital inputs (Entradas digitales)
Descripción Mediante este IDN se puede leer el estado de todas las entradas digitales. Dado que la
polaridad de la mayoría de las entradas no se puede modificar, el estado del DIN se refiere
directamente al nivel de tensión en el DIN correspondiente.
Bytes 4
Mín. 0
Máx.
Unidad --

13. Parámetros
Bit Nombre Descripción
0 DIN0 Ajustado de forma estándar en "Bit 0 del selector de posición"

4 DIN4 Habilitar etapa de potencia
5 DIN5 Habilitar regulador
6 DIN6 Detector de final de carrera izquierda (estado lógico)
7 DIN7 Detector de final de carrera derecha (estado lógico)
8 DIN8 Ajustado de forma estándar en "Start" (nivel de tensión en DIN8)
9 DIN9 Ajustado de forma estándar en "Sonda de medición"
(nivel de tensión en DIN9)
10 DIN10 Ocupación doble con DOUT2
11 DIN11 Ocupación doble con DOUT3
12 DIN/AIN1 Ocupación doble con AIN1
13 DIN/AIN2 Ocupación doble con AIN2
14 Reservado Reservado
24 Interruptor de referencia Estado lógico según la ocupación del DIN y de la polaridad
25 Sonda de medición Estado lógico según la ocupación del DIN y de la polaridad
26 Start Estado lógico según la ocupación del DIN y de la polaridad
27 … 31 Reservado Reservado

13. Parámetros
IDN P-0-0126
Nombre Polarity of digital inputs (Polaridad de las entradas digitales)
Descripción Mediante este IDN se puede modificar la polaridad de las entradas digitales. Dado que sólo
los detectores de final de carrera y la sonda de medición pueden tener un estado lógico,
que es distinto al nivel de tensión del DIN asignado, sólo se puede modificar la polaridad
de esos DINs.
La asignación de bits es la misma que en IDN P-0-0125.
Bytes 4
Mín. 0
Máx.
Unidad --
13.13 Referenciado guiado por accionamiento

IDN Descripción
S-0-0041 Homing velocity (Velocidad del recorrido de referencia)

S-0-0042 Homing acceleration (Aceleración del recorrido de referencia)
S-0-0147 Homing parameter (Parámetro de recorrido de referencia)
Drive controlled homing (procedure command)
S-0-0148
(Referenciado guiado por accionamiento (comando de procesamiento))
S-0-0150 Reference offset 1 (Offset de dimensión de referencia 1)
Cancel reference point (procedure command)
S-0-0191
(Borrar referencia (comando de procedimiento))
P-0-0047 Homing method (Método de referenciado)
Tab. 13.12: Referenciado guiado por accionamiento
IDN S-0-0041
Nombre Homing velocity (Velocidad del recorrido de referencia)
Descripción La velocidad del recorrido de referencia se utiliza durante el comando de procedimiento

"Referenciado guiado por accionamiento" (IDN S-0-0148).
Bytes 4
Mín. --
Máx. --

13. Parámetros
IDN S-0-0042
Nombre Homing acceleration (Aceleración del recorrido de referencia)
Descripción El accionamiento necesita la aceleración del recorrido de referencia cuando se activa el

comando de procedimiento "Referenciado guiado por accionamiento" (IDN S-0-0148).
Bytes 4
Mín. --
Máx. --
Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de aceleración (S-0-0160)
IDN S-0-0147
Nombre Homing parameter (Parámetro de recorrido de referencia)
Descripción Con este parámetro se pueden ajustar varias opciones para el referenciado guiado por el
accionamiento. Véase también el capítulo 12.1.
Bytes 2
Mín. 00000001 0001x100b
Máx. 00000001 0001x10xb
Unidad --
IDN S-0-0148
Nombre Drive controlled homing (procedure command) (Referenciado guiado por accionamiento
(comando de procesamiento))
Descripción Con este comando de procedimiento se inicia el referenciado guiado por el accionamiento.
Véase también el capítulo 12.1.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --

13. Parámetros
IDN S-0-0150
Nombre Reference offset 1 (Offset de dimensión de referencia 1)
Descripción Este parámetro describe la distancia entre el impulso de marcador de referencia de valores
reales de posición y el punto de referencia.
En oposición a la especificación SERCOS, no hay ningún offset de dimensión de referencia
para valores reales externos. Este IDN se utiliza en ambos casos (evaluación real de posi-
ción interna y externa), para definir el offset de dimensión de referencia para el comando
de procedimiento de referenciado guiado por accionamiento. Véase también el capítulo
12.1.
Bytes 4
Mín. -231
Máx. +231 - 1
IDN S-0-0191
Nombre Cancel reference point (procedure command) (Borrar referencia (comando de procedimien-
to))
Descripción Cuando el master ajusta y activa el comando de procesamiento "Borrar referencia", el ac-
cionamiento repone el bit "Estado valores reales de posición" (IDN S-0-0403).
El accionamiento ha concluido correctamente el comando de procedimiento en cuanto el
bit "Estado valores reales de posición" se ha repuesto a 0.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --
IDN P-0-0045
Nombre Homing method (Método de referenciado)
Descripción IDN específico del fabricante para determinar los métodos de referenciado.
Ver capítulo 12.1.
Bytes 2
Mín.
Máx.
Unidad --

13. Parámetros
13.14 Interpolación interna del accionamiento

IDN Descripción
S-0-0258 Target position (Posición de destino)

S-0-0259 Positioning speed (Velocidad de posicionado)
S-0-0260 Positioning acceleration (Aceleración de posicionado)
S-0-0359 Positioning deceleration (Deceleración de posicionado)
Tab. 13.13: Interpolación interna del accionamiento
IDN S-0-0258
Nombre Target position (Posición de destino)
Descripción Si es escoge el modo de funcionamiento "Interpolación interna del accionamiento", enton-

ces el master utiliza este IDN para transmitir la posición de destino absoluta.
El accionamiento se desplaza hacia la posición de destino tomando en consideración la
"Velocidad de posicionado" (IDN S-0-0259), la "Aceleración de posicionado"
(IDN S-0-0260) y la "Deceleración de posicionado" (IDN S-0-0359).
Bytes 4
Mín. -231
Máx. +231 - 1
IDN S-0-0259
Nombre Positioning speed (Velocidad de posicionado)
Descripción La "Velocidad de posicionado" se utiliza en el modo de funcionamiento "Interpolación

interna del accionamiento" como velocidad para el movimiento hacia la "Posición de desti-
no" (IDN S-0-0258). Si la aceleración (S-0-0260) o la deceleración (S-0-0359) de posiciona-
do está ajustada con un valor bajo o la distancia entre el valor real de posición
(S-0-0051 o S-0-0053) y la posición de destino (S-0-0258) es demasiado pequeña, puede
ser que no se alcance la velocidad de posicionado.
Bytes 4
Mín. -231
Máx. +231 - 1

13. Parámetros
IDN S-0-0260
Nombre Positioning acceleration (Aceleración de posicionado)
Descripción La "Aceleración de posicionado" se utiliza en el modo de funcionamiento "Interpolación

interna del accionamiento" como aceleración para todos los movimientos del accionamien-
to.
Bytes 4
Mín. -231
Máx. +231 - 1
Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de aceleración (IDN S-0-0160)
IDN S-0-0359
Nombre Positioning deceleration (Deceleración de posicionado)
Descripción La "Deceleración de posicionado" se utiliza en el modo de funcionamiento "Interpolación

interna del accionamiento" como deceleración para todos los movimientos del acciona-
miento.
Bytes 4
Mín. -231
Máx. +231 - 1
Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de aceleración (IDN S-0-0160)
13.15 Sondas de medición

DIN Descripción
S-0-0130 Probe value 1 positive edge (Valor de medición 1 flanco positivo)

S-0-0131 Probe value 1 negative edge (Valor de medición 1 flanco negativo)
S-0-0169 Probe control parameter (Parámetro de control de sonda de medición)
Probing cycle procedure command
S-0-0170
(Comando de procedimiento ciclo de sonda de medición)
S-0-0179 Probe status (Estado de valor medido)
Tab. 13.14: Sondas de medición

13. Parámetros
IDN S-0-0130
Nombre Probe value 1 positive edge (Valor de medición 1 flanco positivo)
Descripción Cuando hay un flanco positivo de la sonda de medición 1 (IDN S-0-0401), en este DIN se
guarda el valor real de posición actual.
Si como modo de funcionamiento se utiliza la regulación de posición con el valor real de
posición 1, el valor real de posición actual 1 se guardará en este DIN.
Este DIN sólo se soporta cuando el accionamiento se hace funcionar en un modo de funcio-
namiento para la regulación de posición. Véase también el capítulo 12.3.
Bytes 4
Mín. -231
Máx. +231 - 1
IDN S-0-0131
Nombre Probe value 1 negative edge (Valor de medición 1 flanco negativo)
Descripción Cuando hay un flanco negativo de la sonda de medición 1 (IDN S-0-0402), en este DIN se
guarda el valor real de posición actual.
Este DIN sólo se soporta cuando el accionamiento se hace funcionar en un modo de funcio-
namiento para la regulación de posición. Véase también el capítulo 12.3.
Bytes 4
Mín. -231
Máx. +231 - 1
IDN S-0-0169
Nombre Probe control parameter (Parámetro de control de sonda de medición)
Descripción Este parámetro determina qué sonda de medición y que flancos se activan para el comando
de procedimiento ciclo de sonda de medición. Véase también el capítulo 12.3.
Bytes 2
Mín. 00000000 00000000b
Máx. 00000000 000000xxb
Unidad --

13. Parámetros
IDN S-0-0170
Nombre Probing cycle procedure command (Comando de procedimiento ciclo de sonda de medi-
ción)
Descripción Cuando el master ajusta y activa el comando de procedimiento ciclo de sonda de medición,
el accionamiento reacciona a los siguientes parámetros:
‚Habilitación sonda de medición 1‛ (IDN S-0-0405), y ‚Sonda de medición 1‛
(IDN S-0-0401) como se ha programado en el ‚Parámetro de control de sonda de medición‛
(IDN S-0-0169).
Mientras el comando de procesamiento esté activado el regulador puede iniciar varias
mediciones. Cuando el regulador no desea más mediciones, el regulador interrumpe el
comando de procedimiento.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --
IDN S-0-0179
Nombre Probe status (Estado de valor medido)
Descripción Si el accionamiento guarda uno o varios valores medidos mientras está activado el coman-
do de procedimiento "Ciclo de sonda de medición" (IDN S-0-0170), activa simultáneamen-
te el bit asignado en el estado del valor medido.
Si el regulador repone la "Habilitación sonda de medición 1" (IDN S-0-0405), el acciona-
miento repone los bits 0 y 1 del estado del valor medido.
Si el regulador repone la "Habilitación sonda de medición 2" (IDN S-0-0406), el acciona-
miento repone los bits 2 y 3 del estado del valor medido.
Importante: En oposición a la especificación SERCOS, los bits no se reponen en el

estado del valor medido cuando los flancos no están activados en IDN
S-0-0169 y ya han tenido lugar eventos de medición.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --

13. Parámetros
13.16 Posicionado del husillo

IDN Descripción
S-0-0153 Spindle angle position (Posición angular de husillo)

S-0-0180 Spindle relative offset (Offset relativo de husillo)
S-0-0154 Spindle positioning parameter (Parámetro de posicionado de husillo)
S-0-0222 Spindle positioning speed (Velocidad de posicionado de husillo)
S-0-0152 Position spindle (Procedure command) (Posicionar husillo (comando de procedimiento))
Tab. 13.15: Posicionado del husillo
IDN S-0-0153
Nombre Spindle angle position (Posición angular de husillo)
Descripción Este parámetro describe la posición angular absoluta del husillo referida al punto de refe-
rencia. El parámetro sólo se activa junto con el comando de procedimiento "Posicionar
husillo" (véase IDN S-0-0152).
Bytes 4
Mín. -231
Máx. +231 - 1
IDN S-0-0180
Nombre Spindle relative offset (Offset relativo de husillo)
Descripción El parámetro sólo se activa junto con el comando de procedimiento "Posicionar husillo"
El offset relativo del husillo se añade al valor de posición absoluto durante el procesamien-
to.
Este parámetro se utiliza para accionar el husillo para un número determinado de revolu-
ciones.
Bytes 4
Mín. -231
Máx. +231 - 1

13. Parámetros
IDN S-0-0154
Nombre Spindle positioning parameter (Parámetro de posicionado de husillo)
Descripción Este IDN determina el tipo de posicionado a través del comando de procesamiento "Posi-
cionar husillo". Se puede distinguir entre un posicionado absoluto y uno relativo. Además
se puede modificar el sentido de giro de positivo a negativo. Véase también el capítulo
12.2.
Bytes 2
Mín. 00000000 00000000b
Máx. 00000000 00000x0xb
Unidad --
IDN S-0-0222
Nombre Spindle positioning speed (Velocidad de posicionado de husillo)
Descripción Si se activa el comando de procesamiento "Posicionar husillo" (véase IDN S-0-0152) en el

accionamiento, éste acelera o decelera en función de la velocidad actual hasta alcanzar la
velocidad de posicionado del husillo y posiciona el accionamiento en la posición angular
absoluta del husillo (S-0-0153) o relativa a la posición actual (S-0-0180) en función del
parámetro de posicionado de husillo (S-0-0154).
Todo el posicionado mediante el comando de procedimiento S-0-0152 se ejecuta con la
velocidad de posicionado de husillo (S-0-0222). Si se interrumpe el comando de procedi-
miento S-0-0152 este IDN no tiene ningún efecto.
Importante: La modificación de la velocidad de posicionado del husillo no tiene efecto

sobre un proceso de posicionado actual. La velocidad modificada se utiliza
sólo a partir del próximo proceso de posicionado.
Bytes 4
Mín. 0
Máx. 231 - 1

13. Parámetros
IDN S-0-0152
Nombre Position spindle (Procedure command) (Posicionar husillo (comando de procedimiento))
Descripción Este comando de procedimiento conmuta el accionamiento automáticamente en el bucle

de regulación de posición, por debajo de la velocidad de posicionado de husillo
(IDN S-0-0222).
Mientras este comando esté activado se ignorarán todas las modificaciones de los valores
cíclicos de comando.
Además el accionamiento posiciona el husillo en función del "Parámetro de posicionado de
husillo" (IDN S-0-0154) de forma absoluta hasta la posición angular programada
(IDN S-0-0153) o gira el husillo de forma relativa (gradualmente) (IDN S-0-0180).
Cuando el interpolador del accionamiento alcanza el valor nominal seleccionado, el accio-
namiento adopta el estado "‘Posición de destino alcanzada" (IDN S-0-0342).
Mientras este comando de procedimiento esté activado, el accionamiento ejecuta la regu-
lación de posición y se adapta a cada nuevo valor nominal (IDN S-0-0153 o S-0-0180) que
es transmitido por el canal de servicio. Si la unidad de mando interrumpe el comando, el
accionamiento conmuta al modo de funcionamiento activado en la palabra de control. Véa-
se también el capítulo 12.2.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --
13.17 Otros
IDN Descripción
S-0-0104 Position loop Kv factor (Regulador de posición factor Kv)

S-0-0108 Override de alimentación
S-0-0265 Language designation (Cambio de idioma)
Tab. 13.16: Otros
IDN S-0-0104
Nombre Position loop Kv factor (Regulador de posición factor Kv)
Descripción Con este IDN se puede ajustar la amplificación del bucle de regulación de posición.
Bytes 2
Mín. 0
Máx. 15
Unidad 0,001 (metro/min)/milímetro

13. Parámetros
IDN S-0-0108
Nombre Override de alimentación
Descripción El override de alimentación sólo se activa en comandos de procedimiento guiados por el

accionamiento. En tal caso el valor nominal de velocidad es calculado internamente por el
accionamiento. El override de alimentación tiene efecto multiplicador sobre el valor nomi-
nal de velocidad.
Bytes 2
Mín. 0
Máx. 200
Unidad 0,001 %
IDN P-0-0100
Nombre Torque constant (Constante de par de giro)
Descripción La constante del par de giro es necesaria para calcular todos los datos del par que se
transmiten en Nm a través del bus SERCOS en valores internos del accionamiento en ampe-
rios. Por eso en este IDN se puede introducir el factor de conversión en Nm/A.
Bytes 2
Mín. 0,01
Máx. 100,00
Unidad Nm/A
IDN S-0-0265
Nombre Language designation (Cambio de idioma)
Descripción Con este IDN se puede seleccionar el idioma en el que se envían todos los strings ASCII al
master. Es posible escoger entre dos idiomas.
0: Alemán
1: Inglés
Bytes 2
Mín. 0
Máx. 1
Unidad --

13. Parámetros
IDN P-0-0020
Nombre Drive enable status (Estado de habilitación de accionamiento)
Descripción Para comprobar si el servorregulador se puede activar mediante la palabra de control es

posible leer el estado de habilitación CMMP-AS antes de activar el accionamiento.
Cuando todos los bits de este IDN son 0, el accionamiento está listo para la activación.
Si no es así, el usuario puede ver por qué no puede activarse el CMMP-AS.
Bytes 4
Mín. 0
Máx.
Unidad --
Bit Descripción
0 Carga previa bus DC no completa

1 Transmisor no listo
2 Autoidentificación de transmisor aún en marcha
3 Autoidentificación regulador de corriente aún en marcha
4 ... 15 Reservado
16 Lógica habilitación regulador <> ‚DIN5 y SERCOS‛
17 Falta habilitación etapa de potencia lógica (conforme a lógica de habilitación: DIN4 + X )
18 Falta habilitación regulador lógico (conforme a lógica de habilitación: DIN5 + X )
19 Reservado
20 Hay un error
21 Falta DIN4
22 Falta DIN5
23 ... 31 Reservado

13. Parámetros
13.18 Información
IDN Descripción
S-0-0030 Manufacturer version (Versión del fabricante)

S-0-0109 Motor peak current (Corriente de pico de motor)
S-0-0110 Amplifier peak current (Corriente de pico de amplificador)
S-0-0111 Motor continuous current (Corriente de parada de motor)
S-0-0112 Amplifier rated current (Corriente nominal de amplificador)
S-0-0140 Spindle relative offset (Offset relativo de husillo)
S-0-0141 Spindle positioning parameter (Parámetro de posicionado de husillo)
S-0-0142 Application type (Tipo de aplicación)
S-0-0143 SERCOS interface version (Versión de interface SERCOS)
S-0-0096 Slave arrangement (Identificación de slave)
S-0-0134 Master controlword (Palabra de control master)
S-0-0135 Drive statusword (Palabra de estado de accionamiento)
Tab. 13.17: Información
IDN S-0-0030
Nombre Manufacturer version (Versión del fabricante)
Descripción En este IDN se puede leer la versión de la implementación SERCOS.
Bytes --
Mín. 01.00
Máx. 01.00
Unidad Texto
IDN S-0-0109
Nombre Motor peak current (Corriente de pico de motor)
Descripción La corriente máxima del motor debe escribirse en este IDN. La corriente del servo se limi-
ta a este valor. Mediante S-0-0114 se determina durante cuánto tiempo se puede aplicar
este valor.
Bytes 4
Mín. --
Máx. --
Unidad mA

13. Parámetros
IDN S-0-0110
Nombre Amplifier peak current (Corriente de pico de amplificador)
Descripción En este IDN se puede leer la corriente máxima disponible del servo.
Bytes 4
Mín. --
Máx. --
Unidad mA
IDN S-0-0111
Nombre Motor continuous current (Corriente de parada de motor)
Descripción La corriente nominal del motor debe escribirse en este IDN.
Bytes 4
Mín. --
Máx. --
Unidad mA
IDN S-0-0112
Nombre Amplifier rated current (Corriente nominal de amplificador)
Descripción En este IDN se puede leer la corriente nominal del servo.
Bytes 4
Mín. --
Máx. --
Unidad mA
IDN S-0-0140
Nombre Controller type (Tipo de regulador)
Descripción Los datos de servicio del tipo de regulador contienen el nombre de la empresa y el tipo
de dispositivo del fabricante.
Bytes 1 byte variable (ASCII)
Mín. --
Máx. --
Unidad --

13. Parámetros
IDN S-0-0141
Nombre Motor type (Tipo de motor)
Descripción Este IDN puede contener el nombre de la empresa y el fabricante del motor. Hasta ahora
este IDN no se almacena de forma permanente en el CMMP-AS-SC. Se repone a un string
vacío cada vez que hay una desconexión.
Mín. 0 signos ASCII

Máx. 16 signos ASCII
Unidad --
IDN S-0-0142
Nombre Application type (Tipo de aplicación)
Descripción Este IDN puede contener el tipo de aplicación. Hasta ahora este IDN no se almacena de
forma permanente en el CMMP-AS-SC. Se repone a un string vacío cada vez que hay una
desconexión.
Mín. 0 signos ASCII
Máx. 16 signos ASCII
Unidad --
IDN S-0-0143
Nombre SERCOS interface version (Versión de interface SERCOS)
Descripción Este IDN muestra el número de versión del interface SERCOS actual conforme a la especi-
ficación de SERCOS V2.2 (noviembre de 2001).
Mín. --
Máx. --
Unidad --

13. Parámetros
IDN S-0-0096
Nombre Slave arrangement (Identificación de slave)
Descripción Durante la inicialización el master debe detectar qué slaves físicos existen con sus accio-
namientos conectados para optimizar el cálculo automático de los segmentos de tiempo.
El master puede solicitar estas informaciones de los accionamientos en la fase de comu-
nicación 2. Mediante esta entrada el master detecta otros accionamientos que pertene-
cen al mismo slave físico. Dado que los dispositivos CMMP-AS-SC son slaves con un ac-
cionamiento, la identificación de slave reproduce la dirección de accionamiento en el bit
superior y en el inferior.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad 1
IDN S-0-0134
Nombre Master controlword (Palabra de control master)
Descripción Permite la visualización de la palabra de control del master en la pantalla del regulador a
través del canal de servicio (esto puede ser útil durante el inicio y la eliminación de erro-
res). Véase también el capítulo 9.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --
IDN S-0-0135
Nombre Drive statusword (Palabra de estado de accionamiento)
Descripción Permite la visualización de la palabra de estado del accionamiento en la pantalla del

regulador a través del canal de servicio (esto puede ser útil durante el inicio y la elimina-
ción de errores). Véase también el capítulo 9.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --

13. Parámetros
13.19 Clases de diagnosis

13.19.1 Clase de diagnosis 1 (Clase de estado 1)
IDN S-0-0011
Nombre Class 1 diagnostics (Clase de diagnosis 1)
Descripción Se trata de la clase de diagnosis para todos los errores de accionamiento.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --
Si se presenta una situación de error en la clase de estado 1, entonces el motor se frena

con la deceleración de parada rápida. Después de frenar se desconecta la etapa de poten-
cia. Se activa el bit 13 de la palabra de estado del accionamiento para visualizar la situa-
ción de error.
Los bits de la clase de estado 1 sólo pueden reponerse con el comando "Reset clase de
diagnosis 1" (S-0-0099) cuando la causa del error ya ha sido eliminada.
Bit Descripción Nº de error CMMP-AS Véase también
0 Sobrecarga 31 S-0-0114
1 Sobretemperatura en el amplificador 4 S-0-0203
2 Sobretemperatura en el motor 3 S-0-0204
3 -- - S-0-0205
4 Error de tensión de regulación 5
5 Error de mensaje de respuesta 8
6 -- -
7 Sobrecorriente 6
8 Sobretensión 7
9 Subtensión 2
10 -- -
11 Desviación excesiva de posición 17 S-0-0159
12 Error de comunicación - S-0-0014
13 Valor límite de posición superado 40 S-0-0049
14 --
15 Error específico del fabricante - S-0-0129
Todos los errores que pueden aparecer en el CMMP-AS sin activar un bit específico en
clase de estado 1 se activan en S-0-0129 y por lo tanto activan automáticamente el bit 15.

13. Parámetros
13.19.2 Clase de diagnosis 1 del fabricante
IDN S-0-0129
Nombre Clase de diagnosis 1 del fabricante
Descripción Si se activa un error en la clase de diagnosis 1 del fabricante, también se activará el bit de
error específico del fabricante en la clase de diagnosis 1 (véase IDN S-0-0011).
El accionam. sólo suprime el error específico del fabricante y repone a "0" cuando el
error en la clase de diagnosis 1 de fabricante ha sido eliminado mediante el canal de
servicio después de recibir el comando "Reset clase de diagnosis 1"
Estructura de S-0-0129:
Bit 0: Error en CMMP-AS-SC
0: No hay errores
1: Se ha producido un error (véase IDN S-0-0095 para número de error Festo)
Los bits 15 ... 1 están reservados
Bytes 2
Mín. 00000000 00000000b
Máx. 00000000 00000001b
Unidad -
La clase de diagnosis 1 de fabricante sólo pueden reponerse con el comando "Reset clase
de diagnosis 1" (S-00099) cuando la causa del error ya no existe.
Bit Descripción Nº de error

CMMP-AS
0 Error general Véase S-0-0095

1 ... 15 Reservado

13. Parámetros
13.19.3 IDN S-0-0095: mensaje de diagnosis
IDN S-0-0095
Nombre Mensaje de diagnosis
Descripción El estado operativo relevante actual se controla con mensajes de diagnosis. Los mensajes
de diagnosis son generados por el accionamiento como texto y almacenados en los datos
de servicio de este IDN. Si se produce un error en el accionamiento, entonces se envía al
master el número de error Festo actual a través de este IDN. Consulte los códigos de error
en el manual de software "Servorregulador de posición CMMP-AS".
Mín. --
Máx. --
Unidad --

IDN S-0-0012
Descripción Se trata de la clase de diagnosis para todos los avisos de desconexión (advertencia).
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --
En oposición a la clase de estado 1, la clase de diagnosis 2 emite advertencias. Los bits de

la clase de estado 2 se activan cuando aparece la causa especial y se desactivan cuando
se ha leído el IDN.
Nº de bit Descripción Véase también
0 Aviso de sobrecarga S-0-0310

1 Aviso de sobretemperatura del amplificador S-0-0311
2 Motor overtemperature warning (Aviso de sobretemperatura del motor) S-0-0312
3 --
4 --
5 --
6 --

13. Parámetros
7 --
8 --
9 --
10 --
11 --
12 --
13 Posición de destino fuera del margen de posicionado *)
14 --
15 --
*) Sólo en el modo de funcionamiento "Interpolación interna del accionamiento"
IDN S-0-0013
Descripción Se trata de la clase de diagnosis para todos los estados operativos del accionamiento.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --
La clase de diagnosis 3 está formada por signos de estado. Los bits de la clase de estado 3
se activan cuando aparece la causa determinada y se desactivan cuando desaparece la
causa.
0 nReal = nNominal S-0-0330

1 nReal = 0 S-0-0331
2 nReal < nx S-0-0332
3 --
4 --
5 nNominal > nLímite S-0-0335
6 En posición S-0-0336
7 --
8 --

13. Parámetros
9 --
10 --
11 --
12 --
13 --
14 --
15 Estado específico del fabricante S-0-0182
13.19.6 Clase de diagnosis 3 del fabricante (Clase de estado 3)

Si se activa un bit de estado en la clase de diagnosis 3 del fabricante, también se activará
el bit de estado específico del fabricante en la clase de diagnosis 3 (véase IDN S-0-0013).
IDN S-0-0182
Nombre Clase de diagnosis 3 del fabricante
Descripción
Bytes 2
Mín.
Máx.
Unidad --
Bit Descripción
0 Es necesaria una identificación interna automática de la posición de conmutación.

1 ... 15 Reservado

13. Parámetros
13.19.7 IDN S-0-0014: "Estado del interface"
IDN S-0-0014
Nombre Interface status (Estado del interface)
Descripción Se trata de la clase de diagnosis para todos los errores de comunicación.

Un error de comunicación en S-0-0014 causa las siguientes acciones:
a) Un error de comunicación se activa en la clase de estado 1 (véase IDN S-0-0011)
cuando el estado del interface se activa mediante un error.
b) Si se ha producido un error de comunicación, se guarda el error y la fase de comu-
nicación en el momento del error.
El accionamiento sólo suprime un error de comunicación y repone a "0" cuando el error en
el interface ha sido eliminado mediante el canal de servicio después de recibir el comando
"Reset clase de diagnosis 1" (véase IDN S-0-0099).
La activación de los bits 2 ... 0 no indica ningún error. Si no hay errores de comunicación,
la fase de comunicación actual se encuentra en estos bits en el estado del interface.
Bytes 2
Mín. --
Máx. --
Unidad --
Nº de Nombre Descripción Nº de error

bit CMMP-AS
0 ... 2 Fase de comunica- Fase actual -

ción
3 Error MST Faltan dos telegramas seguidos de sincronización del master. 37-2
En la fase de comunicación 3 o 4 el CMMP-AS retrocede a la
fase 0. Se produce un error y el accionamiento se detiene.
4 Error MDT Faltan dos telegramas seguidos de datos del master. En la fase 37-4
de comunicación 4 el CMMP-AS retrocede a la fase 0.
Se produce un error y el accionamiento se detiene.
5 Fase no válida Fase no válida a través del master (fase de comunicación > 4) 37-3
El CMMP-AS retrocede a la fase 0. Se produce un error y el
accionamiento se detiene.
6 Error durante la Secuencia de fase no válida a través del master. 37-3
conmutación a El CMMP-AS retrocede a la fase 0. Se produce un error y el
fase superior accionamiento se detiene.

13. Parámetros
Nº de Nombre Descripción Nº de error

bit CMMP-AS
7 Error durante la Valor no válido para conmutación a fase inferior 37-3

conmutación a (no en fase 0).
fase inferior El CMMP-AS retrocede a la fase 0. Se produce un error y el
accionamiento se detiene.
8 Conmutación de El master intenta conmutar a la fase de comunicación 3 o 4 37-3
fase sin confirma- aunque S-0-0127 o S-0-0128 no hayan sido confirmados co-
ción de disposi- rrectamente.
ción
9 Conmutación a un Debe activarse un modo de funcionamiento no válido o no 37-5
modo de funcio- inicializado. Se produce un error y el accionamiento
namiento no ini- se detiene.
cializado
10 ... 15 Reservado
13.19.8 Máscaras de diagnosis
IDN S-0-0097
Nombre Mask class 2 diagnostics (Máscara clase de diagnosis 2)
Descripción Con esta máscara se pueden desenmascarar advertencias de la clase de diagnosis 2 con
referencia a su efecto sobre el bit de modificación en el estado de accionamiento.
Al modificar las advertencias enmascaradas no se activa el bit de modificación para la clase
de diagnosis 2 en el estado de accionamiento. La máscara no tiene efecto sobre los datos
de servicio de la clase de diagnosis 2 (véase IDN S-0-0012).
Bytes 2
Mín. 00000000 00000000b
Máx. 11111111 11111111b
Unidad -

13. Parámetros
IDN S-0-0098
Nombre Mask class 3 diagnostics (Máscara clase de diagnosis 3)
Descripción Con esta máscara se pueden desenmascarar signos de estado en la clase de estado 3 con
referencia a su efecto sobre el bit de modificación en el estado de accionamiento.
Al modificar los signos de estado enmascarados, el bit de modificación para la clase de
estado 3 no se activa en el estado de accionamiento. La máscara no tiene efecto sobre los
datos de servicio de la clase de diagnosis 3 (véase IDN S-0-0013).
Bytes 2
Mín. 00000000 00000000b
Máx. 11111111 11111111b
Unidad -
IDN S-0-0099
Nombre Reset class 1 diagnostic (Procedure command) (Reset clase de diagnosis 1 (comando de
procedimiento)
Descripción Cuando el accionamiento recibe este comando de procedimiento a través del canal de ser-
vicio y no hay ningún error, la clase de estado 1, el estado de interface, la clase de estado 1
del fabricante, el error de desconexión de accionamiento (bit de estado de accionamiento
13) así como el mecanismo de desconexión del accionamiento se reponen (véase
DN S-0-0011, IDN S-0-0014, y IDN S-0-0129). Véase también el capítulo 13.19.
Bytes 2
Mín. -
Máx. -
Unidad -

14. Códigos de error SERCOS

Los siguientes errores pueden aparecer al utilizar el módulo plug-in SERCOS.
Código Nombre Descripción Medida
37-0 Distorsión de Los datos recibidos están por Asegúrese de que el cable de fibra de
datos de recep- encima del límite de distorsión vidrio está conectado correctamente.
ción (INT_RDIST) Compruebe la velocidad de transmisión.
37-1 Anillo no cerrado El anillo de fibra de vidrio parece Asegúrese de que el cable de fibra de
no estar cerrado. (INT_FIBBR) vidrio está conectado correctamente.
Asegúrese de que el cable de fibra de
vidrio no está dañado. Compruebe la ve-
locidad de transmisión.
37-2 Falta MST dos Faltan dos telegramas seguidos Compruebe la velocidad de transmisión.
veces de sincronización del master o Pruebe con una velocidad de transmisión
han sido recibidos demasiado más alta.
tarde. En la fase de comunica-
Pruebe con un tiempo mayor de ciclo.
ción 4 el CMMP-AS retrocede a la
fase 0.
37-3 Conmutación de La fase indicada en el telegrama Ver capítulo 1.1.1
fase no válida de sincronización del master no
es admisible.
37-4 Falta MDT dos Faltan dos telegramas seguidos Asegúrese de que el cable de fibra de
veces de datos del master. En la fase de vidrio está conectado correctamente.
comunicación 4 el CMMP-AS re- Compruebe la velocidad de transmisión.
trocede a la fase 0.
37-5 Modo de funcio- El modo de funcionamiento selec- Compruebe S-0-0032, S-0-0033,
namiento no cionado no es válido o no es ad- S-0-0034 y S-0-0035.
válido misible. Véase también el capítulo 7

Código Nombre Descripción Medida
38-0 Fallo en la inicia- Inicialización de SERCOS no váli- Fallo interno

lización da
38-1 SERCOS activo La comunicación SERCOS está Instale el módulo plug-in o desactive
sin módulo activada, pero no hay ningún SERCOS.
plug-in módulo plug-in disponible.
38-2 Fallo de módulo La autocomprobación del módulo Cambie el módulo plug-in.
no ha sido exitoso.
38-3 S-0-0127 Durante la ejecución del comando Compruebe la lista IDN S-0-0021 y vuelva
ha fallado de procedimiento S-0-0127 no se a ejecutar el comando de procedimiento.
han transmitido correctamente
todos los parámetros de
S-0-0018.
38-4 S-0-0127: Los datos cíclicos del telegrama Compruebe S-0-0016 para el telegrama de
la creación del de datos del master o del tele- accionamiento y S-0-0024 para el tele-
MDT o del AT ha grama del accionamiento no se grama de datos del master.
fallado han podido crear. Compruebe también S-0-0015.
38-5 S-0-0128 Durante la ejecución del comando Compruebe la lista IDN S-0-0022 y vuelva
ha fallado de procedimiento S-0-0128 no se a ejecutar el comando de procedimiento.
han transmitido correctamente
todos los parámetros de
S-0-0019.
38-6 S-0-0128: pon- Error durante el cálculo de la Compruebe la ponderación y vuelva a
deración no ponderación deseada ejecutar S-0-0128.
válida
38-7 Lista IDN La lista IDN S-0-0026 o la lista Compruebe S-0-0026 y S-0-0027
S-0-0026 o lista IDN S-0-0027 contiene un IDN no
IDN S-0-0027 no válido (no admisible).
válida
38-9 Módulo plug-in SERCON 816 en SERCON 410b Fallo interno
no válido Modo de compatibilidad

A. Apéndice
A. Apéndice
Para adaptar la potencia luminosa de los diodos emisores se pueden activar distintas salidas
juntas. La siguiente tabla ofrece un resumen de las etapas disponibles y las salidas corres-
pondientes. La luminosidad aumenta con los números de etapa mayores.
Etapa TXD1 TXD3 TXD4 TXD6

0 -- -- -- --
1 ON -- -- --
2 -- -- -- ON
3 ON -- -- ON
4 -- ON -- --
5 ON ON -- --
6 -- ON ON --
7 -- ON -- ON
8 ON ON -- ON
9 ON ON ON --
10 -- ON ON ON
11 ON ON ON ON
Fig. A.1: Conexión de los diodos emisores

B. Índice
B
B. Índice
Bipolar torque limit value
A (Valor límite de par bipolar) .............. 80
Acceleration scaling exponent Bipolar velocity limit value
(Exponente de ponderación para (Valor límite de velocidad bipolar) .... 80
datos de aceleración) ....................... 75 C
Acceleration scaling factor (Factor de
Canal de servicio.................................. 30
ponderación para datos de
Cancel reference point (procedure
aceleración) ...................................... 75
command) (Borrar referencia
Acceleration scaling type (Tipo de
(comando de procedimiento)) ........ 104
ponderación para datos de
Clase de diagnosis 1 del fabricante ... 119
aceleración) ...................................... 75
Clase de diagnosis 3 del fabricante ... 122
Aceleración de posicionado ................. 37
Class 1 diagnostics
Aceleración del recorrido de
(Clase de diagnosis 1) .................... 118
referencia ......................................... 49
Class 2 diagnostics
Activación ............................................ 24
Allocation of realtime control bit 1
Class 3 diagnostics
(Asignación bit de control tiempo
real 2) ............................................... 87
Comando ciclo de sonda de medición.. 52
Allocation of realtime control bit 2
Comando de procedimiento identif.
(Asignación bit de control tiempo
automática del motor ....................... 53
real 2) ............................................... 88
Comando de procedimiento
Allocation of realtime status bit 1
Posicionar husillo ............................. 52
(Asignación bit de estado tiempo
Command value proceeding time
real 1) ............................................... 89
(TMTSG) (Tiempo de copia valores
Allocation of realtime status bit 2
nominales)........................................ 60
(Asignación bit de estado tiempo
Command value val. Time (T3)
real 2) ............................................... 89
(Momento para valor nominal
Amplifier overtemperature warning
válido) .............................................. 58
(status) (Aviso de sobretemperatura
Configuration list AT (Lista de
del amplificador (estado)) ................ 91
configuración telegrama de
Amplifier peak current (Corriente
accionamiento) ................................. 62
de pico de amplificador) ................. 115
Configuration list for signal statusword
Amplifier rated current (Corriente
(Lista de configuración palabra de
nominal de amplificador) ................ 115
estado de señal) ............................... 86
Amplifier warning temperature
Configuration list MDT (Lista de
(Temp. de aviso de amplificador) ..... 84
configuración del MDT) .................... 31
Application type
Configuration list MDT (Lista de
(Tipo de aplicación) ........................ 116
configuración telegrama de datos
AT ........................................................ 27
del master) ....................................... 63
AT transm. Starting time (T1)
Controller type (Tipo de regulador).... 115
(Momento de envío telegrama de
CP3 transition check (procedure
accionamiento) ................................. 57
command) (Preparación de
Axis telegram (Telegrama de
conmutación a fase comunic. 3
accionamiento) ................................. 27
(comando de procedimiento)) .......... 68

B. Índice
CP4 transition check (procedure Feedback aquisition time (T4)

command) (Preparación de (Momento de medición valores
conmutación a fase comunic. 4 reales) .............................................. 58
(comando de procedimiento)) .......... 68 Following distance
D (Distancia de seguimiento) ............... 84
Function DOUT1 (Función DOUT1) ....... 99
Deceleración de posicionado ............... 37 Function DOUT2 (Función DOUT2) ....... 99
Digital inputs (Entradas digitales) ..... 100 Function DOUT3 (Función DOUT3) ..... 100
Digital outputs (Salidas digitales) ....... 99
H
Dirección de accionamiento................. 24
Drive controlled homing (procedure Home switch (status) (Interruptor
command) (Referenciado guiado por de referencia (estado)) ..................... 93
accionamiento (comando de Homing acceleration (Aceleración
procesamiento)) ............................. 103 del recorrido de referencia) ............ 103
Drive enable status (Estado de Homing method (Método de
habilitación de accionamiento) ...... 113 referenciado) ............................ 51, 104
Drive off delay (Tiempo de espera Homing parameter (Parámetro de
accionamiento OFF) .......................... 85 recorrido de referencia) ...... 49, 50, 103
Drive on delay (Tiempo de espera Homing velocity (Velocidad
accionamiento ON) ........................... 85 del recorrido de referencia) ...... 49, 102
Drive statusword (Palabra de estado I
de accionamiento) .......................... 117
IDN list of all configurable data in the AT
E
(Lista IDN de todos los datos
Error_management configurables en el AT) ..................... 64
(Gestión_errores) ............................. 47 IDN list of all configurable data
Error_management: error_number in the MDT (Lista IDN de datos
(Gestión_errores: número_error) ..... 97 configurables en el MDT) .................. 31
Error_management: error_reaction IDN list of all configurable data in the
(Gestión_errores: reacción_error) .... 98 MDT (Lista IDN de todos los datos
Estado de los DINs ............................... 48 configurables en el MDT) .................. 64
Exponente de ponderación de datos IDN list of all operation data
de posición traslatorios .................... 39 (Lista IDN de todos los datos de
Exponente de ponderación para servicio) ............................................ 65
datos de aceleración ........................ 43 IDN list of all procedure commands
Exponente de ponderación para (Lista IDN de todos los comandos) ... 67
datos de velocidad ........................... 41 IDN list of invalid operation data
F for CP2 (Lista IDN de datos de
servicio no válidos para fase de
Factor de ponderación datos de comunicación 2) ............................... 66
posición traslatorios ......................... 39 IDN list of invalid operation data
Factor de ponderación para datos for CP3 (Lista IDN de datos de
de aceleración .................................. 43 servicio no válidos para fase de
Factor de ponderación para datos comunicación 3) ............................... 67
de velocidad ..................................... 41 IDN list of invalid operation data
Fases de comunicación ........................ 26 for CP4 (Lista IDN de datos de
Feed constant servicio no válidos para fase de
(Constante de avance) ................ 39, 76 comunicación 4) ............................... 67

B. Índice
IDN list of operation data for CP2 MDT ............................................... 26, 28

(Lista IDN de datos de servicio MDT error counter
para fase de comunicación 2) ........... 65 (Contador de errores MDT) ............... 61
IDN list of operation data for CP3 MDT trans. starting time (T2)
(Lista IDN de datos de servicio (Momento del envío MDT) ................ 60
para fase de comunicación 3) ........... 66 Mensaje de diagnosis ........................ 120
IDN list of operation data for CP4 Minimum feedback processing
(Lista IDN de datos de servicio time (T5) (Tiempo mínimo detección
para fase de comunicación 4) ........... 66 de valor real) .................................... 57
Input revolutions of load gear Modulo value (Valor de módulo) ......... 74
(Revoluciones de entrada de Monitoring window
engranaje de carga) .......................... 76 (Ventana de control) ......................... 83
Interface status Motor continuous current
(Estado del interface) ............... 35, 123 (Corriente de parada de motor) ...... 115
L Motor overtemperature warning
(status) (Aviso de sobretemperatura
Language designation del motor (estado))........................... 91
(Cambio de idioma) ........................ 112 Motor peak current
Length of configurable data record (Corriente de pico de motor)........... 114
in the AT (Longitud del registro de Motor type (Tipo de motor)................ 116
datos configurable en el AT) ............. 63 Motor warning temperature
Length of MDT (Longitud del (Temperatura de aviso de motor) ..... 84
telegrama de datos del master) ........ 59 Motoridentification angle encoder
Length of the configurable data (Identificación de motor
record in the MDT (Longitud transductor angular) ......................... 96
del registro de datos configurable Motoridentification current controller
en el MDT) ........................................ 63 (Identificación de motor regulador
Length of the configurable data de corriente) ..................................... 96
record in the MDT (Longitud IDN Motoridentification status
del registro de datos configurable (Estado identificación de motor)....... 97
en el MDT) ........................................ 31 MST ..................................................... 26
Load limit of motor MST error counter
(Límite de carga del motor) .............. 82 (Contador de errores MST) ............... 60
M N
Manufacturer version NC-Cycletime (TNcyc)
(Versión del fabricante) .................. 114 (Tiempo de ciclo NC) ......................... 56
Mask class 2 diagnostics Negative position limit value
(Máscara clase de diagnosis 2)....... 124 (Valor límite de posición negativo) ... 81
Mask class 3 diagnostics
O
(Máscara clase de diagnosis 3)....... 125
Master controlword (Palabra de Output revolutions of load gear
control master) ............................... 117 (Revoluciones de salida de
Master data telegram (Telegrama engranaje de carga) .......................... 76
de datos del master)................... 26, 28 Overload warning (status)
Master synchronization telegram (Aviso de sobrecarga (estado)) ......... 90
(Telegrama de sincronización del Override de alimentación................... 112
master) ............................................. 26

B. Índice
P Position spindle (Procedure command)

(Posicionar husillo (comando de
P-0-0020 ............................................ 113
procedimiento)) .............................. 111
P-0-0040 ........................................ 47, 97
Position window
P-0-0041 ........................................ 47, 98
(Ventana de posicionado)................. 82
P-0-0045 ...................................... 51, 104
Positioning acceleration
P-0-0047 .............................................. 51
(Aceleración de posicionado) ......... 106
P-0-0100 ...................................... 43, 112
Positioning deceleration
P-0-0101 ........................................ 53, 96
(Deceleración de posicionado) ....... 106
P-0-0102 ........................................ 53, 96
Positioning speed
P-0-0103 .................................. 53, 96, 97
(Velocidad de posicionado) ............ 105
P-0-0110 ........................................ 48, 99
Positive position limit value
P-0-0113 ........................................ 48, 99
(Valor límite de posición positivo) .... 81
P-0-0114 ........................................ 48, 99
Potencia luminosa ............................... 25
P-0-0115 ...................................... 48, 100
Primary operation mode (Modo de
P-0-0125 ...................................... 48, 100
funcionamiento principal)........... 35, 69
P-0-0126 ...................................... 48, 102
Probe 1 (Sonda de medición 1) ............ 93
Palabra de control ............................... 44
Probe 1 enable (Habilitación
Palabra de estado ................................ 44
sonda de medición 1) ................. 52, 94
Polaridad ............................................. 48
Probe 1 negative latched (Sonda
Polarity of digital inputs (Polaridad
de medición 1 bloqueo negativo) ..... 95
de las entradas digitales) ............... 102
Probe 1 positive latched (Sonda
Ponderaciones ..................................... 38
de medición 1 bloqueo positivo) ...... 95
Posición angular del husillo ................. 52
Probe control parameter
Position command value
(Parámetro de control de
(Valor nominal de posición) ........ 36, 77
sonda de medición) .................. 52, 107
Position data scaling exponent
Probe status
(Exponente de ponderación
(Estado de valor medido) ............... 108
para datos de posición) .................... 74
Probe value 1 negative edge
Position data scaling factor
(Valor de medición 1 flanco
(Factor de ponderación para
negativo) ........................................ 107
datos de posición) ............................ 73
Probe value 1 positive edge
Position data scaling type
(Valor de medición 1 flanco
(Tipo de ponderación para datos
positivo) ......................................... 107
de posición) ...................................... 73
Probing cycle procedure command
Position feedback value 1
(Comando de procedimiento ciclo
(Valor real de posición transmisor 1)
de sonda de medición) ................... 108
(valor real de motor) ......................... 77
Procedure command............................ 49
Position feedback value 2
(Valor real de posición transmisor 2) R
(transmisor externo) ......................... 78 Realtime control bit 1
Position feedback value status (Bit de control tiempo real 1) ............ 87
(Estado valores reales de posición) .. 94 Realtime control bit 2
Position loop Kv factor (Bit de control tiempo real 2) ............ 87
(Regulador de posición factor Kv) ... 111 Realtime status bit 1
Position of data record in MDT (Bit de estado tiempo real 1) ............ 88
(Dirección inicial en telegrama
de datos del master)......................... 58

B. Índice
Realtime status bit 2 S-0-0034 .................................. 35, 36, 70

(Bit de estado tiempo real 2) ............ 88 S-0-0035 ........................................ 35, 70
Rec. to rec. recovery time (TMTSY) S-0-0036 .................................. 36, 78, 83
(Tiempo de recuperación recibir- S-0-0040 .................................. 36, 78, 92
recibir) .............................................. 59 S-0-0041 ...................................... 49, 102
Reference offset 1 (Offset de S-0-0042 ...................................... 49, 103
dimensión de referencia 1) ............. 104 S-0-0044 ................. 40, 72, 78, 80, 82, 83
Relación de transmisión ...................... 39 S-0-0045 .............................................. 41
Reset class 1 diagnostic (Procedure S-0-0046 ........................................ 41, 73
command) (Reset clase de S-0-0047 .................................. 36, 49, 77
diagnosis 1 (comando de S-0-0049 .............................................. 81
procedimiento) ............................... 125 S-0-0050 .............................................. 81
Rotational position resolution S-0-0051 ........................................ 36, 77
(Resolución de posición de S-0-0052 .............................................. 49
rotación) ..................................... 39, 74 S-0-0053 ........................................ 36, 78
S S-0-0057 .............................................. 82
S-0-0076 ................. 38, 73, 74, 77, 78, 81
S-0-0001 .............................................. 56 S-0-0077 ........................................ 39, 73
S-0-0002 ........................................ 34, 56 S-0-0078 ........................................ 39, 74
S-0-0003 .............................................. 56 S-0-0079 ........................................ 39, 74
S-0-0005 .............................................. 57 S-0-0080 ........................................ 36, 79
S-0-0006 .............................................. 57 S-0-0084 ........................................ 36, 79
S-0-0007 .............................................. 58 S-0-0086 ........................................ 71, 79
S-0-0008 .............................................. 58 S-0-0087 .............................................. 59
S-0-0009 .............................................. 58 S-0-0088 .............................................. 59
S-0-0010 .............................................. 59 S-0-0089 .............................................. 60
S-0-0011 .........................81, 83, 118, 125 S-0-0090 .............................................. 60
S-0-0012 ...................................... 90, 120 S-0-0091 .............................................. 80
S-0-0013 .........................80, 92, 121, 122 S-0-0092 ........................................ 45, 80
S-0-0014 .............................. 35, 123, 125 S-0-0093 .............................................. 72
S-0-0015 ........................................ 31, 62 S-0-0094 .............................................. 72
S-0-0016 .................................. 62, 63, 64 S-0-0095 ............................................ 120
S-0-0017 .............................................. 65 S-0-0096 ............................................ 117
S-0-0018 .................................. 33, 65, 66 S-0-0097 ............................................ 124
S-0-0019 .................................. 33, 66, 67 S-0-0098 ............................................ 125
S-0-0020 .............................................. 66 S-0-0099 .................................... 118, 125
S-0-0021 ........................................ 66, 68 S-0-0103 .............................................. 74
S-0-0022 ........................................ 67, 68 S-0-0104 ............................................ 111
S-0-0023 .............................................. 67 S-0-0108 ............................................ 112
S-0-0024 .................................. 31, 63, 64 S-0-0109 ............................................ 114
S-0-0025 .............................................. 67 S-0-0110 ............................................ 115
S-0-0026 .............................................. 86 S-0-0111 ............................................ 115
S-0-0028 .............................................. 60 S-0-0112 ............................................ 115
S-0-0029 .............................................. 61 S-0-0114 ................................ 82, 90, 114
S-0-0030 ............................................ 114 S-0-0121 ............................ 39, 41, 43, 76
S-0-0032 .................................. 35, 36, 69 S-0-0122 ............................ 39, 41, 43, 76
S-0-0033 .................................. 35, 36, 69 S-0-0123 ............................ 39, 41, 43, 76

B. Índice
S-0-0124 .............................................. 83 S-0-0300 .............................................. 87

S-0-0125 ........................................ 82, 92 S-0-0301 ........................................ 87, 94
S-0-0127 .................................. 33, 66, 68 S-0-0302 .............................................. 87
S-0-0128 .................................. 33, 67, 68 S-0-0303 .............................................. 88
S-0-0129 .................................... 119, 125 S-0-0304 .............................................. 88
S-0-0130 ................................ 53, 95, 107 S-0-0305 ................. 82, 89, 90, 92, 94, 95
S-0-0131 ............................................ 107 S-0-0306 .............................................. 88
S-0-0133 .............................................. 53 S-0-0307 .............................................. 89
S-0-0134 .......................... 44, 85, 87, 117 S-0-0310 ........................................ 82, 90
S-0-0135 ................................ 44, 88, 117 S-0-0311 .............................................. 91
S-0-0140 ............................................ 115 S-0-0312 .............................................. 91
S-0-0141 ............................................ 116 S-0-0330 ........................................ 83, 91
S-0-0142 ............................................ 116 S-0-0331 ........................................ 83, 92
S-0-0143 ............................................ 116 S-0-0332 ........................................ 82, 92
S-0-0144 .............................................. 86 S-0-0336 .................................. 52, 82, 92
S-0-0147 ...........................49, 50, 51, 103 S-0-0359 .............................. 37, 105, 106
S-0-0148 ........................ 49, 94, 102, 103 S-0-0400 .............................................. 93
S-0-0150 ................................ 49, 51, 104 S-0-0401 ................... 86, 93, 95, 107, 108
S-0-0152 .............................. 52, 109, 111 S-0-0402 ............................................ 107
S-0-0153 ...................................... 52, 109 S-0-0403 ................................ 49, 94, 104
S-0-0154 ...................................... 52, 110 S-0-0405 .......................... 52, 94, 95, 108
S-0-0157 .............................................. 83 S-0-0406 ............................................ 108
S-0-0159 .............................................. 83 S-0-0409 ........................................ 53, 95
S-0-0160 ........................................ 41, 75 S-0-0410 ........................................ 53, 95
S-0-0161 ........................................ 43, 75 Secondary operation mode 1
S-0-0162 ........................................ 43, 75 (Modo de funcionamiento
S-0-0169 .........................52, 53, 107, 108 secundario 1).............................. 35, 69
S-0-0170 ...........................52, 94, 95, 108 Secondary operation mode 2
S-0-0179 ...................................... 53, 108 (Modo de funcionamiento
S-0-0180 ...................................... 52, 109 secundario 2).............................. 35, 70
S-0-0182 ...................................... 46, 122 Secondary operation mode 3
S-0-0185 .............................................. 63 (Modo de funcionamiento
S-0-0186 ........................................ 31, 63 secundario 3).............................. 35, 70
S-0-0187 ........................................ 62, 64 SERCOS interface version
S-0-0188 .................................. 31, 63, 64 (Versión de interface SERCOS) ....... 116
S-0-0189 .............................................. 84 SERCOS-Cycletime (Tiempo de
S-0-0191 ...................................... 94, 104 ciclo SERCOS) ................................... 26
S-0-0200 .............................................. 84 SERCOS-Cycletime (TScyc)
S-0-0201 .............................................. 84 (Tiempo de ciclo SERCOS) ................ 56
S-0-0206 .............................................. 85 Shortest AT transm. Starting time
S-0-0207 .............................................. 85 (T1min) (Tiempo de respuesta
S-0-0208 ........................................ 43, 75 de envío AT)...................................... 56
S-0-0222 ...................................... 52, 110 Signal statusword
S-0-0258 ...................................... 37, 105 (Palabra de estado de señal) ............ 86
S-0-0259 ............................................ 105 Slave arrangement
S-0-0260 .............................. 37, 105, 106 (Identificación de slave) ................. 117
S-0-0265 ............................................ 112

B. Índice
Spindle angle position Torque scaling exponent

(Posición angular de husillo) .......... 109 (Exponente de ponderación
Spindle positioning parameter para par) ........................................... 72
(Parámetro de posicionado Torque scaling factor (Factor de
de husillo) ...................................... 110 ponderación para par) ...................... 72
Spindle positioning speed Torque scaling type (Tipo
(Velocidad de posicionado de de ponderación para par) ................. 71
husillo) ........................................... 110 Trans. to trans. recovery time
Spindle relative offset (Offset (TATAT) (Tiempo de recuperación
relativo de husillo).......................... 109 enviar-enviar) ................................... 59
Standstill window V
(Ventana de parada) ......................... 83
Status ‚In Position‛ (Estad .................. 92 Velocidad de posicionado.................... 37
Status ‚nfeedback < nx‛ (Estad ............ 92 Velocidad de transmisión .................... 24
Status ‚nfeedback = 0‛ (Estad ............ 92 Velocidades de transmisión................. 25
Status ‚nfeedback = ncommand‛ Velocity command value
(Estad ............................................... 91 (Valor nominal de velocidad) ...... 36, 78
Velocity data scaling exponent
T
(Exponente de ponderación
Target position para datos de velocidad) .................. 73
(Posición de destino) ................ 37, 105 Velocity data scaling factor
Telegram type (Factor de ponderación para
(Tipo de telegrama) .................... 31, 62 datos de velocidad) .......................... 72
Telegrama estándar ............................. 31 Velocity data scaling type
Temperature data scaling type Tipo de ponderación para
(Tipo de ponderación para datos de velocidad) .......................... 72
datos de temperatura)................ 43, 75 Velocity feedback value 1
Torque command value (Valor real de velocidad 1) ................ 78
(Valor nominal del par) ............... 36, 79 Velocity threshold (nx)
Torque constant (Umbral de velocidad) ...................... 82
(Constante de par de giro) ........ 43, 112 Velocity window
Torque feedback value (Ventana de velocidad) ..................... 83
(Valor real del par) ...................... 36, 79

B. Índice

CMMP AS SC - 2007 08 - 557363e1

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SERCOS para controlador de motor

Denominación ___________________________________ P.BE-CMMP-SC-SW-ES

N° de artículo ________________________________________________ 557 363

(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2008)

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total

Autores: Festo AG & Co. KG

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ............. 11

3. Cableado y ocupación de conexiones ................................................................... 22

4. Activación de SERCOS ........................................................................................... 24

6. SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS) ...................................................... 34

7. Modos de funcionamiento .................................................................................... 35

8. Ponderación de datos ........................................................................................... 38

9. Palabra de control/palabra de estado .................................................................. 44

10. Gestión de errores................................................................................................. 47

11. Funciones I/O ........................................................................................................ 48

12. Comandos especiales ........................................................................................... 49

13. Parámetros ............................................................................................................ 55

14. Códigos de error SERCOS ................................................................................... 126

A. Apéndice ............................................................................................................. 128

B. Índice .................................................................................................................. 129

1.2 Sistema de comunicación serial en tiempo real (SE-

2. Instrucciones de seguridad para accionamien-

¡Atención! Alta tensión. Peligro de muerte.

2.1.1 Otros símbolos

2.2 Indicaciones generales

Antes de la puesta a punto deben leerse los capítulos "Instruccio-

Si la documentación en este idioma no es comprensible, por favor informe a su proveedor.

2.2.1 Personal formado y cualificado

Estas instrucciones de seguridad deben observarse en todo mo-

No intente instalar o poner en funcionamiento el servorregulador

Si no tiene a su disposición las instrucciones del usuario para el

Si vende, alquila o pone a disposición de terceros el aparato, las

Por motivos de seguridad y garantía el usuario no debe abrir el ser-

Para el funcionamiento correcto del servorregulador de posición es

2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto

2.4 Instrucciones de seguridad

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad

El servorregulador de posición cumple la clase de protección IP20

Utilice únicamente accesorios y piezas de repuesto autorizados por

Los aparatos deben conectarse a la red según las normas EN de

El servorregulador de posición se puede proteger con un un inter-

Para conmutar los contactos de control deberían utilizarse contac-

Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de aver-

Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vigentes

Deben asegurarse las condiciones ambientales indicadas en la do-

Las instrucciones para la instalación conforme a las directivas EMC

El presente manual contiene las especificaciones técnicas y las

Son aplicables, entre otras, las siguientes normas, que se citan

EN 50178 Equipo electrónico para uso en instalaciones de

2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el manteni-

El manejo, el mantenimiento y las reparaciones del servorregulador

Prevención de accidentes, lesiones y daños materiales:

El freno de retención del motor suministrado de serie o un freno

La resistencia de frenado externa o interna conduce tensiones con-

Antes de realizar trabajos de mantenimiento es necesario asegu-

Durante el montaje debe procederse con cuidado. Debe asegurarse

Asimismo debe asegurarse que la fuente de alimentación externa

El circuito de corriente continua así como la alimentación de la red

Sólo se deben realizar trabajos en la zona de la máquina cuando la

La primera puesta en funcionamiento debe realizarse con motores

Los dispositivos electrónicos nunca ofrecen seguridad total contra

El servorregulador de posición y en particular la resistencia de fre-