SISTEMAS DE CONTROL II

TEMAS
Ciclo: 2019-II
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NOTA IMPORTANTE:
 Se formarán grupos de trabajo, y cada grupo estará conformado por un máximo
de 6 alumnos.
 Los 4 primeros trabajos serán expuestos el 19 de noviembre del 2019
 Los 4 últimos trabajos serán expuestos el 22 de noviembre del 2019
 Todos los trabajos (informe en Word y ppt de exposición) serán remitidos vía
correo dos días antes de la exposición.
 El informe en Word tendrá un puntaje máximo de 8 puntos.
 La exposición con ppt tendrá un puntaje de 12 puntos (conocimientos: 4 puntos,
dicción: 2 puntos; volumen de voz: 2 puntos, presentación: 2 puntos, respuesta a
preguntas: 2 puntos).
 El tema 1 corresponde al grupo 1, el tema 2 al grupo 2 y así sucesivamente.

1. CONTROL DE TEMPERATURA DE UNA INCUBADORA

Funcionamiento de una incubadora

En general, una incubadora actual consiste en un habitáculo cerrado al ambiente por
medio de unas paredes construidas con material transparente que permiten aislar al
neonato sin perderlo de vista y permitiendo además la administración, si fuera necesario,
de fototerapia. El habitáculo dispone de unos accesos o ventanas para poder acceder al
neonato desde el exterior, la incubadora dispone de un sistema calefactor que hace
circular aire dentro del habitáculo a una temperatura determinada para conseguir la
temperatura deseada en el paciente, el mecanismo de aporte o cesión de calor al neonato
es por lo tanto por convección, la circulación del aire es forzada, manteniendo un flujo de
aire de la forma más constante y silenciosa posible por una turbina o ventilador. La
entrada de aire se realiza a través de un filtro de impurezas así mismo la eliminación del
CO2 producidos por la respiración del neonato se realiza por diferentes orificios
practicados en la pared de la incubadora.
La circulación de aire caliente dentro de la incubadora se emplea también para humectar
el aire circulante, esto se consigue haciendo pasar en mayor o menor medida el flujo de
aire circulante por la superficie de un recipiente con agua situado en el interior de la
incubadora que arrastra la humedad de la superficie del agua, es corriente que el sistema
de humectación empleado sea inteligente y obtenga la humedad deseada por medio de un
sistema de control y monitorización electrónico.
Transferencia de calor por convección
La convección es una de las tres formas de transferencia de calor y se caracteriza porque
se produce por intermedio de un fluido (aire, agua) que transporta el calor entre zonas con
diferentes temperaturas. La convección se produce únicamente por medio de materiales
fluidos. Éstos, al calentarse, aumentan de volumen y, por lo tanto, su densidad disminuye
y ascienden desplazando el fluido que se encuentra en la parte superior y que está a menor
temperatura. Lo que se llama convección en sí, es el transporte de calor por medio de las
corrientes ascendente y descendente del fluido.
La transferencia de calor implica el transporte de calor en un volumen y la mezcla de
elementos macroscópicos de porciones calientes y frías de un gas o un líquido. Se incluye
también el intercambio de energía entre una superficie sólida y un fluido o por medio de
una bomba, un ventilador u otro dispositivo mecánico (convección mecánica, forzada o
asistida).
En la transferencia de calor libre o natural un fluido es más caliente o más frío y en
contacto con una superficie sólida, causa una circulación debido a las diferencias de
densidades que resultan del gradiente de temperaturas en el fluido.
La transferencia de calor por convección se expresa con la Ley del Enfriamiento de
Newton:

Donde h es el coeficiente de convección (ó coeficiente de película), As es el área del

cuerpo en contacto con el fluido, Ts es la temperatura en la superficie del cuerpo y es
la temperatura del fluido lejos del cuerpo.

Partimos del hecho que la incubadora se comportará aproximadamente como un sistema

térmico como el mostrado en el siguiente esquema:

Donde el bloque a temperatura T1, representa el elemento calefactor sobre el cual se

suministra la energía y el bloque a temperatura T2 representa la cámara principal de la
incubadora.
Estos dos bloques tendrán las capacitancias térmicas C1 y C2 respectivamente. Además
existirán caminos térmicos entre el bloque T1 y T2 (representado por la resistencia R1) y
habrá un camino de pérdidas por disipación entre el bloque T2 y el medio ambiente
(representado por la resistencia R2).
La fuente de energía (de calor en nuestro caso) estará representada por una fuente de
corriente. Mediante la analogía entre un sistema térmico y uno eléctrico, el sistema antes
mencionado puede ser convenientemente representado por el siguiente circuito:

Del cual, analizando las corrientes de los nodos T1 y T2 se obtienen las siguientes
ecuaciones:

Se desea:
a. Determinar el modelo de función de transferencia, y simular la respuesta del
sistema en lazo cerrado, considerando como entrada un escalón de 1°C.
b. Determinar el modelo en espacio de estado y simular su respuesta para una
entrada escalón unitario.
c. Diseñar un controlador PID en tiempo continuo, de tal manera que cumpla con
determinadas especificaciones de funcionamiento de lazo cerrado. Simular su
respuesta en lazo cerrado.
d. Diseñar un controlador por Localización de Polos en tiempo continuo, de tal
manera que cumpla con las especificaciones planteadas en (c), y simular su
respuesta en lazo cerrado.
e. Comparar los resultados de las dos técnicas de control.

2. CONTROL DE ARRANQUE Y PARADA DE UN TREN

SISTEMA DEL TREN

● La masa del motor y del vagón puede representarse por M1 y M2,
respectivamente. Ambos están fijados mediante un resorte, el cual posee un
coeficiente de rigidez k. F representa la fuerza aplicada por el motor, y la letra
griega mu (que será representada por la letra u), representa el coeficiente de
fricción.
 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE Y LEY DE NEWTON
● El sistema puede representarse por los siguientes diagramas de cuerpo libre.

● De la ley de Newton, se sabe que la suma de las fuerzas que actúan sobre una
masa es igual a la masa por su aceleración . En este caso las fuerzas que actúan
sobre la masa M1 son el resorte, la fricción y la fuerza debida al motor. Las
fuerzas actuantes sobre M2 son las debidas al resorte y a la fricción. En la
dirección vertical , la fuerza de gravedad se cancela por la fuerza normal de
reacción aplicada por el suelo , así no habrá aceleración en la dirección vertical.
Las ecuaciones del movimiento en la dirección horizontal son las siguientes :

ECUACIONES DE ESTADO Y SALIDA

● Este conjunto de ecuaciones del sistema puede manipularse ahora en la forma

variable de estado. Sabiendo que las variables de estado son X1 y X2, y que la
salida es F, las ecuaciones en variable de estado se verán como sigue:

● Si elegimos que la salida del sistema sea la velocidad del motor, entonces la
ecuación de salida queda:

Se desea:
a. Encontrar el modelo de función de transferencia, y simular la respuesta del
sistema en lazo abierto, considerando los siguientes datos:
M1 = 1 kg; M2 = 0.5 kg; k = 1 N/seg; F= 1 N; u = 0.002 seg/m
b. Determinar el modelo en espacio de estado y simular su respuesta para una
entrada escalón unitario.
 c. Un controlador PID en tiempo continuo, de tal manera que el sistema de control
en lazo cerrado cumpla con las siguientes especificaciones:
Tiempo de estabilización de 350seg. Simule la
respuesta del sistema de control.

d. Un controlador por localización de polos en tiempo continuo, de tal manera que

el sistema en lazo cerrado cumpla con las consideraciones de la parte (c). Simule
la respuesta del sistema de control.

e. Comparar los resultados de las dos técnicas de control utilizadas.

3. CONTROL DE AMORTIGUAMIENTO DE UN AUTOMÓVIL

En un automóvil, camión o motocicleta, la suspensión es el conjunto de elementos que

absorben las irregularidades del terreno por el que circula para aumentar la comodidad y
el control del vehículo. El sistema de suspensión actúa entre el chasis y las ruedas, las
cuales reciben de forma directa las irregularidades de la superficie transitada.

El primer paso del modelamiento de un sistema es quizás el más importante, ya que en

este primer paso tenemos que limitar el modelo según las consideraciones que se tomen
con respecto a los fenómenos más relevantes que intervienen de acuerdo al problema que
se quiera resolver.
El sistema de suspensión de cualquier automóvil lo podemos representar a muy grandes
rasgos como una serie de elementos cuya característica más importante son la elasticidad
y la producción de fricción.
El modelamiento de este sistema de suspensión puede modelarse teniendo en
consideración solo dos elementos mencionados anteriormente, como son: Un resorte
(elasticidad) y el amortiguador (fricción viscosa). Se muestra a continuación el modelo
del sistema solo para la suspensión de una rueda:

Modelo del sistema de suspensión.

NOCIONES PREVIAS
Segunda ley de Newton del movimiento: “La aceleración de un objeto es directamente
proporcional a la fuerza resultante que actúa directamente sobre él.”

Fricción: Fuerza que se opone al movimiento cuya magnitud es proporcional a la

velocidad del cuerpo. Un caso particular es la fricción viscosa cuya relación con la
velocidad del cuerpo se considera lineal, caracterizada por un coeficiente de fricción B.

Elasticidad: vincula la fuerza ejercida sobre un cuerpo con la deformación del mismo.
La representación habitual para representar tal fenómeno en un resorte es el siguiente:

Datos:

K= 30 kg.s-2
B= 1.5 kg.s-1
M= 900/4 kg

Determinar:
a. El modelo del sistema en lazo abierto, y simular su respuesta considerando una
entrada escalón unitario.
b. Determinar el modelo en espacio de estado y simular su respuesta para una
entrada escalón unitario.
c. Un controlador PID en tiempo continuo, de tal manera que el sistema de control
en lazo cerrado cumpla con determinadas especificaciones de funcionamiento de
lazo cerrado. Simular su respuesta en lazo cerrado.
d. Diseñar un controlador por Localización de Polos en tiempo continuo, de tal
manera que cumpla con las especificaciones planteadas en (c), y simular su
respuesta en lazo cerrado.
e. Comparar los resultados de las dos técnicas de control.

4. CONTROL DE INCLINACIÓN DE UN AVIÓN

El tema elegido por el grupo, trata acerca del movimiento de un avión; las ecuaciones
que gobiernan el movimiento de un avión son un conjunto de seis ecuaciones diferenciales
no lineales acopladas lo cual es más complicado de manejar. Sin embargo, bajo ciertas
consideraciones, pueden linealizarse y desacoplarse en las ecuaciones longitudinal y

lateral. El control de inclinación es el problema longitudinal, y en este ejemplo,

diseñaremos un piloto automático que controla la elevación de un avión (inclinación entre
cola y proa).
La figura anterior muestra las coordenadas básicas y las fuerzas actuantes en un avión;
asumiendo que el avión está en estado nominal (crucero) a altitud y velocidad constantes;
esto es, se cancelan el empuje y el arrastre, y el esfuerzo elevador y el peso se
contrarrestan mutuamente. Además, asuma que un cambio en el ángulo de inclinación
vertical no cambia la velocidad de un avión bajo ninguna circunstancia (no es lo real pero
simplifica bastante el problema). Bajo estas consideraciones, la ecuación longitudinal de
movimiento del avión puede escribirse como:

Donde:
α = Ángulo de ataque
● = Velocidad de inclinación vertical

● = Ángulo de inclinación vertical

= Ángulo de deflexión del elevador

= Densidad del aire circundante

= Área del plano del ala

= Longitud media de la Cuerda

= Masa del avión

U = Velocidad Crucero

= Coeficiente de Potencia disponible

= Coeficiente de Fuerza de aire en contra

= Coeficiente de Despegue

= Coeficiente de Peso

= Coeficiente de momento de elevación

= Ángulo de la ruta de navegación

= Constante sigma

= Momento de inercia Normalizado

 = Constante nu
Se desea determinar:
a. El modelo en lazo abierto, y simular su respuesta considerando un aentrada
escalón unitario.

b. Determinar el modelo en espacio de estado y simular su respuesta para una

entrada escalón unitario.

c. Un controlador PID continuo, considerando que el sistema de control en lazo

cerrado cumpla con las siguientes especificaciones:
Sobrepico: Menor que el 10% ; Tiempo de Subida: Menor que 2 segundos;
Tiempo de establecimiento: Menor que 10 segundos
d. Un controlador por Localización de Polos en tiempo continuo, de tal manera que
el sistema de control en lazo cerrado cumpla con las especificaciones dadas en
(c).
e. Compare los resultados de los dos tipos de controladores.

5. CONTROL DE FLUJO DE TANQUES INTERCONECTADOS

El control de nivel de líquido en depósitos y el flujo entre ellos es un problema básico en

los procesos industriales. Los procesos industriales requieren líquidos para ser
bombeados, almacenados en tanques y luego bombeados a otros tanques, pero siempre el
nivel de fluido debe ser controlado, y el flujo entre ellos regulado. Con frecuencia los
tanques son acomodados tan juntos que los niveles interactúan lo cual debe ser controlado
también. Nuestros sistemas son controlados por sistemas de nivel de flujo. Por ejemplo,
el baño de nuestra casa o departamento es un sistema de control de nivel de flujo para
depósitos de agua.
Para nuestro caso controlaremos el llenado de 3 tanques de agua que en aplicación
real podrían ser los tanques de un determinado edificio el cual necesita agua todo el día
para ser bombeada a los diferentes pisos de dicho edificio, Como se dijo solo se vera el
llenado de los tanques y el control de su nivel.

A. Modelo de Depósito Simple.

Es importante entender las matemáticas de cómo se comportan los sistemas de
depósitos acoplados. Este es un modelado de sistemas y es una parte importante de
análisis de sistemas de control. Para empezar observemos la figura:
Por consiguiente, se puede determinar la función de transferencia del tanque Qo/Qi.

Donde:
A: Área del tanque (m2)
H: Altura en estado estable (m)
Q: velocidad de flujo (m3/seg)
R: resistencia de la válvula = ∆H/∆Q (seg/m2)

B. Modelo de tanques Acoplados.

Para nuestro caso acoplaremos 3 tanques, lo cual se describe en la siguiente figura:

Para este caso, considere un modelado a pequeña escala con valores pequeños de áreas y
alturas de los depósitos, para demostrar el funcionamiento del sistema:

A1=A2=A3= 400 cm2 = 4x10-2 m2

R1=16.67 seg/m2

R2= R3=33.33 seg/m2

Se pide determinar:
a. El modelo de función de transferencia en lazo abierto, y luego simule su
respuesta considerando una entrada escalón unitario.

b. Determinar el modelo en espacio de estado y simular su respuesta para una

entrada escalón unitario.

c. Un controlador PID en tiempo continuo, considerando que el sistema en lazo

cerrado cumpla con las siguientes especificaciones:

Simular su respuesta en lazo cerrado.

d. Diseñar un controlador por Localización de Polos en tiempo continuo, de tal
manera que cumpla con las especificaciones planteadas en (b), y simular su
respuesta en lazo cerrado.
e. Comparar los resultados de las dos técnicas de control.

6. CONTROL DE GIRO DE UNA ANTENA SEGUIDORA DE SATÉLITE

El objetivo del problema es diseñar un regulador digital para controlar el movimiento

de una antena, mostrada en la siguiente figura.

La ecuación que define el movimiento de la antena es:

𝑱𝜃̈ + 𝐵𝜃̇ = 𝑇𝑐 + 𝑇𝑑

Siendo:
J=8
B=10
θ: Ángulo de elevación
Pm: Par motor
Pv: Par del viento
Km=6
U: Señal de entrada
Determinar:
a. El modelo de función de trasferencia de la antena, considerando la perturbación
del viento nulo y simular su respuesta para una entrada U (utilice Matlab).
b. El modelo en Simulink (en Laplace), considerando la entrada U y la perturbación
del viento Pv. Para ambas entradas considere escalón unitario
c. El modelo en espacio de estado, y simule su respuesta para una entrada escalón
unitario.
d. La matriz ganancia de un Control PID en tiempo continuo, considerando
determinados requerimientos de funcionamiento de lazo cerrado.
e. La matriz ganancia de un servocontrolador por Localización de Polos en tiempo
continuo, considerando polos deseados de lazo cerrado o requerimientos de
funcionamiento de lazo cerrado como son tiempo de asentamiento y factor de
amortiguamiento.
f. Compare los resultados obtenidos en (d) y (e).

7. CONTROL DE UN SISTEMA VIGA Y BOLA

Sobre una viga se coloca una esfera, que puede rodar con cierto grado de libertad sobre
dicha viga. Un brazo de palanca se coloca a un extremo de la viga y en servo en el otro
lado. Cuando el servo gira se genera un ángulo θ, hace que la viga forme un ángulo con
la horizontal llamado α. Cuando el ángulo cambia desde la posición vertical, la gravedad
hace que la bola ruede a lo largo de la viga. El controlador está diseñado para este sistema
de modo que la posición de la pelota puede ser manipulada.

Para este problema, vamos a suponer que la bola rueda sin deslizamiento y la fricción
entre la viga y la bola es insignificante. Las constantes y variables para este sistema son
los siguientes:
 M masa de la pelota 0,11 kg

R radio de la bola 0,015 m

d brazo de palanca acodada 0,03 m

g aceleración de la gravedad 9,8 m / s ^ 2

L longitud de la viga 1,0 m

J bola momento de inercia 9.99e-6 kgm ^ 2

r bola de coordenada de posición

α ángulo del haz de coordenadas

θ ángulo de artes de servo

La ecuación de Lagrange del movimiento de la bola está dada por la siguiente:

La linealización de esta ecuación sobre el ángulo del haz, α = 0, nos da la siguiente aproximación lineal del
sistema:

La ecuación que relaciona el ángulo del haz con el ángulo de la marcha se puede aproximar como lineal
por la siguiente ecuación:

Determinar:
a. El modelo de función de trasferencia del sistema Viga y Bola, y simular su
respuesta para una entrada escalón unitario.
b. El modelo en espacio de estado, y simule su respuesta para una entrada escalón
unitario.
 c. La matriz ganancia de un Control PID en tiempo continuo, considerando
determinadas especificaciones de funcionamiento de lazo cerrado
d. La matriz ganancia de un servocontrolador por Localización de Polos en tiempo
continuo, teniendo en cuenta las especificaciones consideradas en (c).
e. Compare los resultados obtenidos en (c) y (d).

8. CONTROL DE NIVEL DE UN TANQUE

Definición del Problema

Las siguientes actividades tienen como objetivo ilustrar la importancia de un
sistema de control del nivel de un líquido en un determinado proceso. El sistema en
estudio consta de 1 tanque interconectado con una electroválvula y un potenciómetro
digital que conjuntamente con un conversor voltaje/presión determinan el nivel del
líquido en el tanque.

Las entradas del sistema son el desplazamiento de la electroválvula, el caudal

gobernado por la electroválvula, la velocidad de la electroválvula y el nivel del líquido
del tanque. La salida será el nivel del agua en el interior del tanque. Mediante la
manipulación del flujo alimentado al tanque es posible establecer un sistema de múltiples
entradas. Finalmente se busca comprender y establecer las bases teóricas que permitan
entender el control del sistema en cualquiera escenario industrial.

Descripción del Sistema:

El sistema en estudio tiene por objeto el control del nivel de un líquido

de un recipiente cilíndrico de área , altura y resistencia hidráulica en el
caudal de salida. El caudal de entrada es gobernado por una electro válvula
que consiste de un impulsor hidráulico (de desplazamiento , masa , fricción
, resorte de constante y sección de presión ) y un conversor voltaje/presión.
El sensor de nivel consiste en un flotador el cual está unido a una cremallera de carrera
vertical que al desplazarse hace girar a un potenciómetro rotatorio de 3 vuelta y radio
. Un diagrama simplificado del Sistema experimental se ilustra en la Figura 1.

Figura 1: Sistema de Control de Nivel de un Tanque

Ecuaciones del Proceso:

El sistema matemático dinámico del tanque descrito en la Figura 1 posee

adicionalmente el siguiente conjunto de ecuaciones físicas:

Los valores de algunos parámetros son:

Valores Prácticos

Análisis del Comportamiento de la Planta:

De la figura 1 podemos obtener el comportamiento de la planta:

● 1º Analizamos la electroválvula:

La ecuación que describe el comportamiento de la electroválvula es:

Por dato tenemos:

De las dos ecuaciones anteriores tenemos:

 ● 2º Analizamos el Tanque:

La resistencia Hidráulica en la salida del tanque viene dada por:

En el tanque también se cumple:

Despejando, tenemos:

Por datos prácticos del Sistema:

Despejando:

Para obtener un sistema en el espacio de estados, vamos a tomar como variables de estado
las expresiones de las ecuaciones , y ; pero también debemos
considerar como variable de estado la siguiente expresión:

Determinar:
a. El modelo de función de trasferencia del sistema, y simular su respuesta para una
entrada escalón unitario.
b. El modelo en espacio de estado, y simule su respuesta para una entrada escalón
unitario.
c. La matriz ganancia de un Control PID en tiempo continuo, considerando se
cumpla con determinadas especificaciones de funcionamiento de lazo cerrado.
d. La matriz ganancia de un servocontrolador por Localización de Polos en tiempo
continuo, considerando las especificaciones dadas en (c).
e. Compare los resultados obtenidos en (c) y (d).