Automação

Autómatos Programáveis
Autómatos Programáveis
„ As funções de automatismo são agora definidas por um
programa, em vez de serem definidas pela cablagem entre
diversos componentes.

„ A programação é feita por intermédio de:

„ pequenas consolas
„ consolas gráficas
„ computador pessoal,

Utilizando linguagens específicas de programação de

autómatos, reguladas a nível internacional pela IEC (International
Electrotechnical Commission).

„ Do ponto de vista do utilizador, o autómato é uma "caixa

preta" que processa informação.

Designações: Autómatos Programáevis (do francês)

PLCs (Programmable Logic Controllers)
CLPs (Controladores Lógicos Programáveis)
História dos Autómatos Programáveis
Um pouco de história:

1968 – primeiro CLP especificado pela General Motors

1969 – primeiro CLP comercializado
1971 – aplicado em várias indústrias
Anos 80 – CLP’s mais rápidos e mais poderosos, com várias
instruções, 16 bits, cálculos em vírgula flutuante. Pequenas
dimensões

Últimos desenvolvimentos – comunicações entre CLP’s,

comunicações entre CLP’s e PC’s e telemóveis
Vantagens dos Autómatos Programáveis

Economia de tempo
Num autómato, o desenvolvimento do programa pode decorrer
em paralelo com a montagem dos equipamentos. No sistema por
lógica cablada só se pode encomendar e posteriormente montar,
após conclusão do projecto.
Economia de tempo e meios
As alterações a realizar num automatismo programável
correspondem à alteração do programa em memória. Num sistema
por lógica cablada, uma alteração implica a modificação da
cablagem e possivelmente do equipamento.
Economia de stocks
Um autómato programável utiliza equipamento standard,
enquanto que um sistema por lógica cablada obriga a um elevado
número de peças em stock.
Economia de custos
O espaço ocupado por um autómato é mínimo e constante,
independentemente da complexidade do automatismo. O sistema
por lógica cablada, implica a extensão do número de quadros e da
quantidade de equipamento, com o aumento de complexidade
exigida.

Simplicidade
Um autómato programável utiliza linguagem normalizada,
exigindo um grau de especialização de pessoal inferior ao de um
sistema implementado com um computador. Neste caso, uma
alteração do programa ou de parâmetros, obriga à presença de um
especialista.
Robustez
Um autómato programável apresenta características de
robustez mecânica e protecção eléctrica que obedecem às
exigências industriais, o que já não é o caso de um computador
vulgar.
Aplicações dos Autómatos Programáveis

Directamente ou através de computadores de supervisão é

possível implementar com CLPs funções como as seguintes:
• Executar sequências de produção, automáticas ou semi-
automáticas, com acção do operador;
• Armazenar receitas e procedimentos de fabrico;
• Actuar válvulas e motores e outras acções tudo/nada;
• Implementar acções de controlo analógico, como a acção
PID clássica em ciclos de acções servo ou reguladores;
• Operar alarmes e interligações de segurança;
• Adquirir dados de processo, analógicos e/ou digitais em
tempo real;
• Proporcionar ao operador informação operacional e de
processo em tempo real;
• Armazenar dados para análise do processo e para geração de
relatórios de produção.
Arquitectura Funcional de um CLP

Os Autómatos são, essencialmente, sistemas digitais de controlo

local:

„ substituem os automatismos sequenciais com lógica de

relés;
„ são utilizáveis como unidade de controlo em ciclos
reguladores;
„ podem comunicar com outros sistemas de controlo numa
rede hierárquica;
„ superfície de ocupação de solo é mínima;
„ programa é modificável sem paragem do processo, nem
modificação de cablagem;
„ características modulares permitem expansão considerável,
nomeadamente de entradas/saídas digitais ou analógicas, por
simples acréscimo de cartas.
Estrutura de um autómato programável

Estrutura de um Autómato Programável

„ Os elementos principais são:
„ fonte de alimentação,
„ CPU (Central Processing Unit),
„ memória,
„ módulos de entradas e saídas
„ interface homem/máquina.

Barramento Interno

CPU
Consola
Fonte de Módulo de Módulo de
de
Alimentação Entradas Saídas
Memória Programação
Sendo um equipamento capaz de controlar processos, dispõe:
„ De dispositivos de aquisição e saída de informações.
Sendo também um equipamento programável,
„ integra um microprocessador e uma memória para guardar o
programa.
Para alimentar os circuitos atrás descritos,
„ existirá também uma fonte de alimentação.
Finalmente, para que possa ser introduzido o programa e para que
possa existir um diálogo básico para o exterior,
„ dispõe também a possibilidade de ligar dispositivos de
programação.

volátil não volátil

ROM
RAM
EPROM
Memória

CPU
Interface Unidade Central de Interface
Entradas Processamento da Saídas
Informação

Interface
Homem
x
Máquina
 Os Controladores Lógicos Programáveis (PLC's) podem
apresentar aspectos físicos diferentes, diferentes
performances e custos muito díspares; no entanto, os seus
elementos constituintes são fundamentalmente os mesmos.
„ Um autómato pode ser:
„ Compacto: contém alimentação, E/S, CPU num
bloco. Expandem-se ligados a outros blocos com
características idênticas
„ Modular: os diferentes elementos são montados em
bases especiais - backplanes - que providenciam uma
série de conectores para a ligação dos módulos. O
conjunto formado pela backplane e os módulos a ela
conectados constitui um rack.
Fonte de alimentação

Fonte de Alimentação

• A fonte de alimentação fornece tensão estável para o

correcto funcionamento do CPU e dos restantes
componentes.
• Nalguns a fonte de alimentação é um módulo separado. É o
caso de autómatos que utilizam racks extras para expansão
de entradas e saídas. Cada rack deve possuir a sua fonte de
alimentação.
• Normalmente, esta fonte de tensão não alimenta os sinais
externos de entrada e saída, à excepção de alguns módulos
especiais tais como módulos analógicos e módulos
inteligentes. O utilizador deve portanto providenciar fontes
de alimentação para as entradas e saídas do autómato. No
entanto, alguns dos autómatos mais pequenos alimentam as
suas entradas e saídas.
Unidade Central: CPU

Unidade Central (CPU)

• O CPU representa o cérebro do sistema, responsável pelo

total controlo da operação do autómato programável.
• Tem por base um microprocessador que é gerido por um
programa contido na memória do sistema.
• Um sinal de clock controla a sequência de instruções a
efectuar à medida que o programa se desenrola.
• O CPU executa o sistema operativo, gere a memória, lê as
entradas, interpreta a lógica do programa do utilizador e
activa as saídas apropriadas.
• O módulo do CPU suporta os diferentes elementos internos
tais como indicadores, temporizadores, contadores e registos
de dados. Estes elementos são acedidos pelo programa por
intermédio de um barramento interno.

É este o bloco que tem a função de ler os valores lógicos

presentes nas entradas, executar as instruções que constituem o
programa e transferir para as saídas as ordens provenientes
dessas instruções. Tem ainda a seu cargo gerir todos os
periféricos e diagnosticar defeitos que possam ocorrer
internamente.
• Tempo de ciclo depende:
• Velocidade de trabalho do microprocessador
• Número de instruções do programa
• Tipo de instruções usadas no programa
• Número de periféricos
Unidade de Memória

„ É na memória que se encontra o programa a ser executado

pelo autómato. A memória tem como função salvaguardar
todas as instruções do programa, mesmo quando o autómato
não está a ser alimentado. A memória caracteriza-se pela sua
capacidade que pode ser expressa de três formas:
„ Número de bits ou Kbts (1Kbts = 1024 bits)
„ Número de Bytes ou KB (1Byte = 8 bits)
„ Número de Words ou KW (1 Word = 16 bits)
„ Quanto à tecnologia podem ser:
„ RAM (Random Access Memory)
„ EPROM (Erasable Programable Read Only
Memory)
„ EEPROM ( Electricaly Erasable Programable
Read Only Memory)
„ FLASHRAM

•A memória de um autómato programável pode

dividir-se em duas partes:
•memória reservada ao sistema operativo
Sistema Operativo

Bits de Entrada/Saida

Temporizadores/Contadores

Bits especiais

•memória do utilizador Memória de Dados

Programa do Utilizador
Memória do Sistema Operativo

• Para o sistema operativo do autómato é usada uma memória

do tipo ROM (Read Only Memory).
• O sistema operativo é carregado na memória pelo
fabricante.
• É responsável pelo diálogo com o operador, controlando a
consola de programação ou o software usado pelo utilizador
para programar o autómato. Interpreta os comandos do
operador e compila as instruções do programa a executar.
• Este sistema é completamente transparente ao utilizador e
não pode ser alterado pelo mesmo.

Memória do utilizador

• A memória do utilizador encontra-se por sua vez dividida em

blocos que têm funções específicas.
• Uma parte permite o armazenamento do programa do
utilizador, que descreve todas as acções que o autómato
programável que deve realizar. Dependendo das aplicações, a
memória pode também conter variada informação que é
alterada ou não em função do programa de controlo. Por
exemplo, o estado das entradas e saídas e o conteúdo de
determinadas variáveis como temporizadores e contadores,
deve ser armazenado em zonas de memória determinadas.
Classificação quanto à tecnologia

„ Quanto à tecnologia a memória pode ser:

„ RAM (Random Access Memory)
„ EPROM (Erasable Programable Read Only
Memory)
„ EEPROM (Electricaly Erasable Programable
Read Only Memory)
„ FLASHRAM
Memórias do utilizador

Memória volátil - toda a informação é perdida se a alimentação é

cortada. Por vezes, ao circuito de alimentação de uma memória
RAM é associado um circuito auxiliar de backup que alimenta a
RAM mesmo que a tensão de alimentação falhe.
„ RAM (Random Access Memory)
„ Podem ser escritas e alteradas facilmente.
„ São as mais usadas na fase de desenvolvimento.
„ Perdem a informação quando não alimentadas
(usual a utilização de pilhas).
Memória não-volátil, não dependem portanto da fonte de
alimentação.
„ PROM (Programmable Read Only Memory)
„ Programada após o fabrico, não podendo a informação
ser alterada nem apagada.
Memória não-volátil, não dependem portanto da fonte de
alimentação.
„ EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)
„ Não perde a informação no caso de falhar a
alimentação.
„ Programada com uma tensão e segundo um
processo especial.
„ A informação armazenada não pode ser
modificada mas apenas totalmente apagada por
luz ultravioleta ou outros meios.
„ Morosa qualquer alteração.
„ EEPROM (Electrically Erasable Programmable
Read Only Memory)
„ A informação armazenada pode ser apagada e
alterada sem ser necessária a remoção do chip do
dispositivo a que está ligado. Isto é conseguido
usando um condutor especial de controlo
conectado a esse chip.
„ Não perde a informação no caso de falhar a
alimentação.
„ Pode ser apagada e escrita pelo autómato mas
com um número limitado de ciclos de escrita.
„ Custo mais elevado do que o de uma RAM.
„ FLASHRAM
„ Características semelhantes às da EEPROM
permitindo também leitura e escrita no próprio
circuito onde é usada.
„ Limitada também pelo número de escritas.
„ Mais rápida a velocidade de escrita do que a
EEPROM.
Módulos de Entradas e Saídas

Módulos de Entradas e Saídas

• Os módulos de entradas e saídas permitem a ligação do

autómato programável ao sistema a controlar, possibilitando
as trocas de informação com o ambiente exterior ao
autómato.

• Eles adaptam os sinais que entram e saem em tensão e

corrente, filtram as perturbações e protegem a parte interna
do autómato das influências exteriores.

• Existem diferentes tipos de módulos de entradas e saídas

desde digitais e analógicos, a uma variedade de módulos
especiais dedicados a certas aplicações específicas.

• Os módulos de E/S são caracterizados pelo número de

pontos de E/S que disponibilizam e pelas características
eléctricas dos sinais de E/S. Normalmente, possuem 4, 8,
16, ou 32 pontos de ligação.

• Relativamente aos níveis de tensão de trabalho, as gamas de

escolha incluem tensões AC entre 115 e 230 V e tensões DC
de 5 V, 12 V, 24 V, 48 V e mesmo 120 V.

• Outra característica importante é o intervalo de valores de

tensão correspondentes aos níveis lógicos 1 e 0. Por
exemplo, para um módulo de 115 V, um valor de tensão
entre 90 e 130 V corresponde ao estado lógico 1; um valor
de tensão entre 0 e 30 V corresponde ao estado lógico 0.
Tipos de entradas

Por relé

Por transístor

Por acoplador óptico

 Por relé

Por transístor

Por triac
Módulos de Entradas e Saídas Digitais
Módulos de Entradas e Saídas Digitais

„ Os módulos de entradas e saídas digitais são os mais

vulgarmente utilizados. Estes módulos lidam apenas com
dois estados lógicos possíveis, 1 e 0, aos quais podem
corresponder diferentes níveis de tensão.
„ Os módulos de entradas apresentam LED’s ou outros
indicadores visuais para indicar o estado dos pontos de
entrada.
„ Internamente possuem filtros para eliminar
interferências e o bounce dos contactos. Realizam
também o isolamento galvânico entre os circutitos
internos e o exterior.
„ Os módulos de saídas apresentam LED´s ou indicadores.
Realizam também o isolamento galvânico e a protecção
contra transitórios.
„ Podem ser a relé, transistor, tiristor ou a triac. O atraso
produzido na saída é de alguns mas para os módulos a
transistor, que são os mais rápidos, e é na ordem dos
mas para os módulos a relé. A vantagem dos módulos
a relé é o facto de poderem ser dispensados, na maior
parte dos casos, os relés de acoplamento aos
actuadores.
Cartas mais usuais

„ Entrada e saída digitais: Estas podem ser a relé, transístor ou

triac. As saídas a relé são normalmente preferidas porque na
maior parte das vezes dispensam os relés de acoplamento
aos actuadores.
„ Analógico/Digitais: Os sinais analógicos são recebidos por
módulos de entrada que possuem conversão
analógica/digital. Os módulos de saída dirigem os sinais
destinados aos actuadores depois de toda a informação ter
sido processada internamente pela unidade central. As
gamas usuais são: (0V a 10V) ou (4mA a 20mA) ou (1V a
5V).
„ Digital/Analógico: Os módulos de saídas analógicas
destinadas, por exemplo, a válvulas proporcionais ou a
variadores de velocidade, executam a conversão
digital/analógica dentro das gamas já adiantadas
anteriormente para os módulos de entrada.
„ Cartas especiais: Os módulos especiais destinam-se por
exemplo ao posicionamento de um ou mais eixos num
motor passo-a-passo ou a reconhecer sinais de alta
frequência, como: geradores de impulsos (encoders) ou
fotocélulas que geram sinais cujo período é de milisegundos
e que dificilmente poderão ser vistos nas entradas
consideradas normais.
Interface Homem-Máquina

Interface Homem – Máquina

„ A maioria dos autómatos programáveis permite o

desenvolvimento e teste do programa do utilizador assim
como operações sobre os elementos internos e as entradas e
saídas.
„ A interface Homem/Máquina pode ser realizada
directamente por intermédio de:

„ Consolas de Programação

„ Microcomputadores
 Consolas de programação

Consolas de Programação

• A programação ON-LINE - programa introduzido pelo

utilizador é directamente memorizado no autómato
programável.
• Uma consola que permite a programação OFF-LINE,
dispõe da sua própria memória. Uma vez terminado o
programa, este é transferido em bloco para a memória do
autómato. Os comentários associados aos programas não
são armazenados na memória do autómato programável. O
programa fonte deve ser traduzido pela consola antes de ser
executado.
• Para testar um programa, o autómato juntamente com a
consola, deve permitir o tratamento passo a passo do
mesmo. A visualização e a modificação do estado dos
elementos internos, assim como das entradas e saídas, pode
também ser conseguida através da consola. Esta permite
ainda forçar o estado das entradas e saídas a ON ou a OFF e
a pesquisa de avarias.

Microcomputadores

„ A utilização de microcomputadores como dispositivos de

programação tem-se tornado cada vez mais comum.

„ O microcomputador pode ser usado para programar

virtualmente qualquer autómato, permitindo também o
armazenamento de programas. Além disso, o
microcomputador permite monitorizar a operação do
programa em execução.

„ Os packages de software disponíveis no mercado

apresentam bastantes semelhanças.
Princípio de Funcionamento

Actualização do valor Aquisição do valor

das saídas das entradas
1 scan

Interpretação do
programa

O tempo que um autómato requer para a realização de um ciclo de

scan pode variar entre 4 e 100 milissegundos, dependendo da
velocidade do processador do autómato, da complexidade do
programa e de outras variáveis.

„ Em sistemas simples, o tempo de scan raramente é

considerado

„ Em sistemas mais complexos, torna-se um factor importante

„ Em alguns programas, a lógica é tão complexa que o tempo

de scan varia
„ Quando isto acontece, algumas funções não são
actualizadas a uma frequência suficiente, tomando
valores incorrectos que podem afectar o correcto
funcionamento do sistema.

„ Por esta razão, deve procurar-se optimizar a operação do

sistema com vista a evitar problemas de memória e de scan.
„ Criar subrotinas que tornem as funções críticas mais
exactas.
Análise da instalação

Ligação de E/S

„ Para evitar ruído utilizar cabos de pares entrançados

„ Evitar montagem do CLP junto a equipamentos de alta
potência
„ Utilizar condutas eléctricas para conter e proteger os cabos
do autómato, suficientemente largas por forma a conter os
cabos de E/S separados de outros cabos.

Análise da instalação

Quadro eléctrico

„ Bastidores devem ser montados na horizontal

„ Suporte deve cumprir as especificações ambientais
„ Utilizar calhas standard para os cabos E/S, mantendo-os
separados dos restantes
Módulos Especiais

„ Processos e regulação
„ AD/DA
„ PID
„ Lógica Fuzzy
„ Sondas de temperatura
„ Controlo de eixos
„ controlo do movimento
„ contagem de alta velocidade
„ controlo de posição
„ Gestão de dados
„ Voz
„ Identificação
„ Comunicação
Módulos de E/S Analógicas

Módulos de E/S Analógicas

„ Os módulos de entradas e saídas analógicas são utilizados

quando os sensores e actuadores escolhidos usam sinais
analógicos, isto é, sinais que podem tomar qualquer valor de
uma grandeza física entre dois limites definidos.
„ Estes módulos são responsáveis pela conversão analógico-
digital dos sinais de entrada, para que possam ser tratados
pelo microprocessador, do mesmo modo que são
responsáveis pela conversão digital-analógica dos sinais de
saída.
„ As gamas mais comuns para os sinais analógicos são as
seguintes:
„ Tensão 0 a 10 Volt
„ Tensão - 5 a + 5 Volt
„ Corrente 0 a 20 mA
„ Corrente 4 a 20 mA

Módulos de E/S Analógicas

„ Normalmente, os módulos de entradas analógicas

disponibilizam 8 canais, contudo, existem também módulos
com 4 ou mesmo apenas 2 canais.

„ Um factor importante para a classificação dos módulos

analógicos é a sua resolução.
„ determina o número de estados que o autómato é capaz
de diferenciar dentro de um intervalo de valores
analógicos.
„ é expressa em bits
„ por exemplo, uma resolução de 8 bits significa dizer
que o autómato é capaz de diferenciar 28 = 256
estados.
„ quanto maior a resolução, maior a exactidão da
representação de um valor analógico digitalmente.
Módulos PID

Módulos PID ( Proporcional Integral Derivativo)

„ O controlo de processos está relacionado com o controlo

contínuo em malha fechada de parâmetros físicos de
variáveis.

„ Isto envolve a definição e regulação desses parâmetros,

juntamente com uma função de alarme quando a saída do
processo excede um valor limite predeterminado.

Módulos PID ( Proporcional Integral Derivativo)

„ A lei de controlo mais utilizada nos controladores

industriais é a que corresponde ao designado “controlador a
três termos” ou controlador PID cuja lei de controlo é
descrita pela equação:

dE
s a íd a = O ffs e t+ K p E + K i ∫ Edt+K d
dt

Entrada Saída
E = erro (medida-referência) Elemento de Processo
Controlo
Kp = ganho proporcional
Ki = ganho integral Pv

Kd = ganho derivativo Sp

Equações de Controlo
Saída de ( PID )
Controlo
Módulos de lógica Fuzzy

Módulos de Lógica Fuzzy

„ A lógica Fuzzy procura tomar decisões de uma forma mais

semelhante à do ser humano. O homem toma decisões tendo
por base todas as informações disponíveis. Por outro lado, é
capaz de alterar uma decisão de acordo com a importância
relativa das entradas e outras influências, não seguindo uma
fórmula matemática fixa. A lógica Fuzzy procura dar ao
hardware esta capacidade e fexibilidade.
„ O processo de lógica Fuzzy pode ser dividido em duas
funções: inferência e conclusão.
„ Mesmo uma decisão muito complexa pode ser dividida num
conjunto de decisões mais simples. Se cada uma das
questões mais simples fôr resolvida, a decisão final pode ser
desenvolvida com base na soma das conclusões.
„ Na lógica Fuzzy o utilizador estabelece algumas decisões
paralelas.

Módulos de Lógica Fuzzy

„ Para o controlador de lógica Fuzzy as decisões simples

constituem as chamadas regras. Cada regra é analisada e é
tomada uma decisão.
„ A conclusão de cada regra é somada, resultando uma soma
lógica. Esta soma lógica é então “desfuzificada”
matematicamente.
„ Este resultado é posteriormente usado para calcular o valor
que o dispositivo de controlo pode usar como saída.
„ Os módulos de lógica Fuzzy podem ser programados para
controlar uma grande variedade de aplicações industriais.
Módulos de entrada de sensores de temperatura

Módulos de entrada de sensores de temperatura

„ Convertem até 6 entradas de termpoares ou termo-

resistências de platina, para BCD de 4 dígitos, para serem
processadas pelo CLP

„ Os intervalos de temperatura podem ser seleccionados

através de interruptors ou por software

„ Auto-calibráveis (contém junção fria)

Módulos para controlo de posição

Módulos para controlo de posição

„ Os autómatos programáveis podem ser utilizados para o

controlo de movimento linear, rotacional ou ambos,
existindo para isso cartas especiais que, dependendo dos
modelos podem controlar 2 ou mesmo 3 eixos.

„ O requisito básico deste tipo de aplicação é disponibilizar

um controlo de movimento inteligente em malha fechada
para efectivamente conjugar operações de controlo
sequencial com comandos de posicionamento precisos.
Módulos para controlo de posição

„ Exemplos típicos de aplicações de controlo de posição em

malha fechada, são os robots e as máquinas CNC. Estas
aplicações envolvem normalmente motores AC e DC para
controlar mesas ou eixos de movimento.

„ Uma excepção é a utilização de um motores de passo, que

podem funcionar em malha aberta ou fechada. Estes são
usados para controlar o posicionamento de eixos de uma
forma muito precisa.

„ Cada módulo de controlo de posição integra um

microprocessador e memória, de modo a permitir armazenar
informação relativa ao movimento ou movimentos a
realizar, e também relativa à velocidade do movimento.
Deste modo, o controlo não depende do processador
principal, podendo ser conseguido com maior eficiência.

Módulos de contagem a alta-frequência

Módulos de contagem a alta frequência

„ Em muitas aplicações é necessário o reconhecimento de

sinais de alta frequência, tais como pulsos provenientes da
rotação de um disco ou da passagem de unidades num
tapete.

„ Esta necessidade conduziu ao aparecimento de um módulo

inteligente de E/S muitas vezes designado por contador de
alta velocidade.
Módulos de contagem a alta frequência

„ Este módulo tem por base um microprocessador e permite a

contagem de pulsos que ocorrem a uma frequência
demasiado elevada para poderem ser reconhecidos
correctamente pelo CPU.

„ O contador de alta velocidade reconhece e acumula os

pulsos, disponibilizando-os à unidade central, que lê o valor
presente da contagem em cada ciclo normal de scan e
transmite ao contador o valor de pré-selecção. Uma vez
alcançado esse valor, o contador envia essa informação à
unidade central ou a um dispositivo externo.

„ Aos módulos de entradas de alta frequência são vulgarmente

conectados encoders, taquímetros digitais e interruptores
mecânicos ou a transistor. Aos módulos de saídas podem ser
ligados servo-motores e motores passo-a-passo.

Módulos de Identificação Automática

Módulos de código de barras

„ A identificação automática é uma técnica bastante usada na

indústria.
„ visão
„ códigos de barras
„ cartão magnético
„ identificação por rádio-frequência
„ A utilização de códigos de barras tem vindo a tornar-se um
lugar comum, sendo uma tecnologia que se vê em
hipermercados, armazéns e na indústria em geral.
„ Existem módulos de códigos de barras para autómatos
programáveis.
„ Uma aplicação típica pode envolver um módulo de códigos
de barras responsável pela leitura do código de caixas, à
medida que estas se movimentam num tapete. O autómato é
 utilizado para desviar as caixas para as linhas de produção
apropriadas.
„ São também utilizados para controlar inventários em
empresas e negócios.

Módulos de Rádio-frequência (RF)

„ O uso de módulos de rádio-frequência tem-se expandido

rapidamente.
„ São utilizados para
„ identificação
„ recolha de dados
„ controlo da produção
„ encaminhamento de produtos
„ Estes módulos eliminam alguns dos problemas associados
ao código de barras. Os módulos de radio-frequência não
são afectados pela sujidade, óleo ou qualquer outro
contaminante comum.
„ Os sistemas de radio-frequência são bastante utilizados em
AGV’s (automatic-guided-vehicles). Enquanto os AGV’s se
movimentam pela fábrica, recebem instruções por rádio-
frequência.

Módulos de Rádio-frequência (RF)

„ Outra vantagem dos módulos de RF é a possibilidade de

comunicação bidireccional. Eles podem ser usados para ler e
escrever.

„ As etiquetas RF disponibilizadas para autómatos têm uma

capacidade de 100 a 2000 bytes de memória.

„ Podem distinguir-se dois tipos de etiquetas:

„ Activas - contêm uma bateria
„ Passivas – não contêm bateria. Quando a etiqueta
passa pelo transmissor/receptor, o campo que este
irradia é usado para fornecer a energia necessária à
etiqueta.
 „ A única desvantagem das etiquetas passivas é o facto de
trabalharem a distâncias muito menores que as activas mas,
ao contrário das activas, não têm limite de vida.

Módulos de RF

Módulos de Rádio-frequência (RF)

Etiqueta RF
Campo RF

Sensor

Antena RF

Módulos de Visão
Módulos de Visão

„ A visão tem vindo a ser cada vez mais utilizada na indústria.

A inspecção representa custos muito elevados para a
indústria. Esta operação realiza-se normalmente sobre o
produto final. Isto significa que o produto, já acabado, pode
possuir defeitos que lhe retiram todo o valor.

„ Permitem o ajuste automático do processo enquanto este

decorre, o que implica que este pode ser corrigido antes de
 produzir peças defeituosas. Isto conduz a uma melhoria da
produtividade e da qualidade dos produtos.

„ Os sistemas de visão podem operar à razão de milhares de

peças por minuto, com uma precisão bastante elevada. São
geralmente adaptados a tarefas para as quais as pessoas não
são eficientes, tais como, tarefas que envolvem rápida
inspecção ou medida.

„ O fabricante de autómatos programáveis atentos ao

crescimento do interesse pelos sistemas de visão,
desenvolveram módulos de visão para os seus autómatos,
fáceis de programar e aplicar. Estes módulos podem ser
usados para detectar presença de peças, medição,
alinhamento e outras tarefas de inspecção.

„ Um sistema de visão é constituído normalmente pelos

seguintes elementos:
„ uma ou mais câmaras
„ Iluminação
„ um monitor
„ um processador de imagem

câmara

Processador
Aplicação Saída
de
Imagem
Módulos de Comunicação

Módulos de comunicação
„ Os módulos de comunicação estão incluidos numa categoria
de módulos especiais, não sendo referidos como módulos de
E/S.
„ Contém um microprocessador para realizar os interfaces de
comunicação com outros dispositivos inteligentes, tais como
outros autómatos programáveis, computadores pessoais,
máquinas CNC e robots.
„ Estes módulos trazem em memória um programa que
implementa o protocolo de comunicação.
„ Este protocolo determina o modo segundo o qual o sistema
comunica com o exterior. O software do módulo permite
que uma sessão de comunicação seja configurada,
executada e confirmada entre dois dispositivos. Dados
relativos a registos, E/S, ou tabelas de memória do autómato
programável, podem ser transmitidos e recebidos usando o
módulo de comunicação.

Selecção de um autómato

Critérios de selecção de um autómato

„ Número de E/S a controlar

„ Capacidade da memória de programa
„ Potência das instruções
„ Possibilidade de ligação de periféricos, módulos especiais e
comunicações
Critérios de selecção de um autómato

Exemplo

Instalação com:

„ 2 fotocélulas
„ 3 interruptores para manual
„ 1 selector manual/automático
„ 3 contactores a 220 AC
„ 1 interruptor selecção modo trabalho
„ 4 luzes indicadoras
„ 3 fins de curso
„ 2 termostatos
„ 2 variadores de velociadade
„ 2 RTD
„ 2 detectores indutivos
„ 4 válvulas
„ 1 sirene alarme
„ 1 botão emergência
Exemplo (cont)

Instalação com:

„ 2 foto células
„ 3 interruptores para manual
„ 1 selector manual/automático
„ 3 contactos a 220 AC
„ 1 interruptor selecção modo trabalho
„ 4 luzes indicadoras
„ 3 fins de curso
„ 2 termostatos
„ 2 variadores de velocidade
„ 2 RTD
„ 2 detectores indutivos
„ 4 válvulas
„ 1 sirene alarme
„ 1 botão emergência

Autómato com:
• 15 E digitais
• 12 S digitais
• 2 E analógicas
• 2 S analógicas
Preocupações com o ambiente
Equipamentos e sensores de segurança

Equipamentos e sensores de Segurança

„ barreiras para todo o tipo de aplicações

(enchimento/embalagem, prensas, paletizadoras, robótica,
linhas de montagem)
„ fins de curso (elevadores, portas, máquina-ferramenta)
„ scanner de segurança F3G-C para a protecção de veículos
autoguiados e robots (e partes móveis de máquinas)
„ interruptores magnéticos para portas que garantem longa
duração e infalibilidade com baixa manutenção
„ módulos e relés de segurança que dão consistência à
manobra
„ fotocélulas cilíndricas para aplicações à medida
„ acessórios: espelhos, tampas de protecção, setas de
emergência, suportes, ...