217


Z 4 e i 2  1  ei  2  1

Z2 
Z4 e i 3
 1 ei  3  1
e i 2  1 e i  2  1
ei3  1 ei3  1
(C.21)

e i2  1 Z 4 e i  2  1 
Z3 
e i 3  1 Z 4 e i 3
 1
e i2  1 e i  2  1
e i 3  1 e i  3  1

y Z1  Z 2  Z 3  Z 4 con Z 4 prescrito.

C.2. PIVOTES FIJOS ESPECIFICADOS

En este caso se considera dada la ubicación de los pivotes fijos del mecanismo,
es decir está prescrito Z 1 . Considérese la figura C-6:

Fig. C-6: Representación vectorial

A partir de dicha gráfica se puede establecer para el bastidor y el eslabón condu-

cido que:
R1  Z 4  Z1 (C.22)

y,
i j
R j  Z 4j  Z1  Z 4 e  Z1 (C.23)

mientras que para la diada Z2Z3,

Z 2  Z 3  R1
(C.24)
Z 2j  Z3j  R j
 218

A partir de las expresiones anteriores, se desarrolla el siguiente sistema de ecua-

ciones:
Z 2  Z 3  R1
Z 2 ei2  Z 3 ei 2  R 2
(C.25)
Z 2 ei3  Z 3 ei3  R 3
Z 2 e i 4  Z 3 e i  4  R 4

Si se sustituye las expresiones que se deriven para cada posición de (C.23) en

(C.25) y se reacomodan las expresiones, el sistema resultante es:
Z 2  Z 3  Z 4   Z1
Z 2 e i  2  Z 3 e i  2  Z 4 e i  2   Z1
(C.26)
Z 2 ei3  Z 3 ei3  Z 4 ei3   Z1
Z 2 e i 4  Z 3 e i  4  Z 4 e i 4   Z1

y la siguiente tabla muestra la secuencia de resolución en base a las variables

prescritas, de elección libre y las incógnitas para el sistema (C.26):

Variables Variables de-

Incógnitas
prescritas elección libre
2,3,4
Z2 , Z 3 , Z 4 Z1 ,2, 3, 4
2,3,4
En el sistema de ecuaciones (C.26) los términos de la derecha son conocidos,
dado que Z1 está prescrito; sin embargo el sistema tiene cuatro ecuaciones y ape-
nas tres incógnitas Z2 , Z3 y Z 4 , por lo que para que dicho sistema tenga solución
la matriz ampliada del sistema debe tener rango 3, es decir:

1 1 1  Z1
e i 2
e i2
e i 2
 Z1
0 (C.27)
e i 3
e i 3
e i 3
 Z1
e i4 ei  4 e i 4  Z1

Si se desarrolla este determinante en base a la segunda columna que contiene a

las variables de elección libre se tiene:

i i i
1  e 2  2  e 3  3  e 4  4  0 (C.28)

donde,
 222

 1 1 Z 1 
 
 i  ϕ2 i  γ2 
e e Z 1 
 i ϕ i  γ3

e 3 e Z 1 
 
Z 4 
 1 1 1 
 
 ei  ϕ2 e
i  γ2
e
i  ψ2 
 
 i  ϕ3 i  γ3 i  ψ3 
e e e 

Resultados...

Z2  Z3  Z4 

Con esta implementación escrita en MathCAD para valores prescritos de:

2  30 ; 3  55 ; 4  100

 2  15 ;  3  30 ;  4  48
 2  9
Z1  500

se obtiene los siguientes resultados,

Z 2  393.465  27.571i
Z 3  265.755  209.058i
Z 4  627.71  181.487i

Se configura el mecanismo con las dimensiones sintetizadas en Artas SAM y se

obtiene el rango de ángulos del eslabón conducido entre 0° y 61°. Evidentemente
el mecanismo podría tener problemas de defectos de circuito e incluso podría
desarmarse en determinada posición, para ello la simulación anterior es funda-
mental con el objeto de analizar defectos en la síntesis. La pantalla capturada del