MECANISMOS DE BAJA

COMPLEJIDAD
METODO DE GOODMAN
• METODO DE GOODMAN – MECANISMOS DE BAJA COMPLEJIDAD
• Para mecanismos de baja complejidad, se basa en las mismas consideraciones descritas para los métodos
anteriores. Las aceleraciones falsas producidas por el supuesto movimiento del e.c.a., se llevan hasta el
punto del elemento conductor real, donde se tiene el dato del movimiento del elemento de entrada
verdadero. Las aceleraciones falsas halladas en cada uno de los puntos, se convierten en magnitudes
verdaderas con la ayuda de las Relaciones Algebraicas de Goodman:
• Si “l” es un elemento que se encuentra en movimiento de rotación pura o roto-traslación y “s” es un
elemento en movimiento de traslación, entonces:
𝛼𝑖
• 𝛼𝑙 = 𝛼𝑙𝑜 + 𝜔𝑙 ∗
𝜔𝑖
𝑎
• 𝛼𝑙 = 𝛼𝑙𝑜 + 𝜔𝑙 ∗ 𝑖
𝑣𝑖
𝛼𝑖
• 𝑎𝑠 = 𝑎𝑠𝑜 + 𝑣𝑠 ∗
𝜔𝑖
𝑎
• 𝑎𝑠 = 𝑎𝑠𝑜 + 𝑣𝑠 ∗ 𝑖
𝑣𝑖
• Dónde:
• “i” es el elemento conductor alternativo, que puede estar en movimiento de rotación o movimiento de
traslación.
• El superíndice “o” indica que se trata de magnitudes falsas
• Las relaciones descritas son relaciones algebraicas, es decir, cada uno de los términos obedece a un signo,
cuya convención es la siguiente:
• Las magnitudes angulares (velocidades angulares y aceleraciones angulares) son consideradas positivas
cuando el sentido es anti-horario
• Todas las velocidades lineales son consideradas positivas, y las aceleraciones lineales o aceleraciones
tangenciales se consideran positivas si coinciden en sentido con sus velocidades lineales
• Las ecuaciones también se pueden adecuar para un punto, tal como P:
𝛼𝑖
• 𝑎𝑃𝑡 = 𝑎𝑃𝑜𝑡 + 𝑣𝑃 ∗
𝜔𝑖
𝑎𝑖
• 𝑎𝑃𝑡 = 𝑎𝑃𝑜𝑡 + 𝑣𝑃 ∗
𝑣𝑖
Ing. Jorge Avila Tovar 2
Para la posición del mecanismo mostrado donde: Kc = 0.32 [plg]/(mm), se da: 2 = 10 rad/s

Dimensiones del mecanismo:

O2_A = ( 12.5)  Kc O2_A = 4 plg

BC = ( 73.55)  Kc BC = 23.536 plg

Ing. Jorge Avila Tovar 3

Velocidades:
rad
Dato del problema: 2 = 10 ( cte)
seg

Consideramos como eslabón conductor alternativo el eslabón 6, cuyos parámetros de entrada

supuestos son v 6 dirigido hacia la izquierda concordante con el sentido de 2 y aº6 = 0, a partir del
cual construimos el diagrama de velocidades con kv arbritrario definido por:

( oc) = 50 mm

→ → ⎯ →
vB = vC + vBC ==> b

Por imágenes determinamos luego a4

→ ⎯ → ⎯⎯ →
vA = vA4 + vAA4 ==> a

Ing. Jorge Avila Tovar 4

Ing. Jorge Avila Tovar 5
Del polígono de velocidades y el eslabón dato:
plg
( oa) = 34.64 mm vA = 2 O2_A vA = 40
s
plg
vA s
Kv = Kv = 1.155
( oa) mm
plg
( oa4 ) = 30.055 vA4 = ( oa4 )  Kv vA4 = 34.706
s
plg
( aa4) = 30.858 vAA4 = ( aa4)  Kv vAA4 = 35.633
s
plg
( ob) = 10.869 vB = ( ob)  Kv vB = 12.551
s
plg
( oc) = 50 vC = ( oc)  Kv vC = 57.737
s
plg
( bc) = 51.167 vBC = ( bc)  Kv vBC = 59.084
s
plg
v6 = vC v6 = 57.737
s
plg
v5 = vB v5 = 12.551
s

De donde se determinan las velocidades angulares:

vBC rad rad
4 = 4 = 2.51 3 = 4 3 = 2.51
BC seg seg
Ing. Jorge Avila Tovar 6
Aceleraciones:
Se construye un Diagrama Auxiliar de Aceleraciones (D.A.A.), sobre la base del eslabón conductor
alternativo: 6, cuyo parámetro de entrada supuesto es falso (º)
plg rad
aº 6 = 0 2 = 0 aº C = aº 6 ==> cº
2 2
seg seg
plg
2
seg
Definimos: Ka = 5
( mm)
⎯→ ⎯→ ⎯⎯ → ⎯⎯ →
aº B aº C + an BC + aºt BC ==> bº
2
v BC an BC
(an' BC ) = (an' BC ) = 29.665
plg
an BC = an BC = 148.324 mm
BC 2 Ka
seg
Por imágenes: ==> a 4 º
⎯→ ⎯→ ⎯⎯ → ⎯→ ⎯→ ⎯→ ⎯→ ⎯→ ⎯→ ⎯⎯→ ⎯⎯→
aº A aº A4 + aº AA4 aº A an A + aºt A an A + aºt A aº A4 + arcAA4 + aºrt AA4

2
vA an A
(an' A) = (an' A) = 80
plg
an A = an A = 400 mm
O2_A 2 Ka
seg
arcAA4
(arc'AA4) = (arc'AA4) = 35.781mm
plg
arcAA4 = 2 4 v AA4 arcAA4 = 178.904
2 Ka
seg

Ing. Jorge Avila Tovar 7

Ing. Jorge Avila Tovar 8
Del polígono de aceleraciones, se determinan las aceleraciones tangenciales falsas paran definir las
aceleraciones angulares falsas:
plg aºtA rad
aºtA = ( 10.276 )  Ka aºtA = 51.38 º2 = - º2 = -12.845
2 O2_A 2
seg seg

plg aºtBC rad

aºtBC = ( 6.4487 )  Ka aºtBC = 32.243 º4 = - º4 = -1.37
2 BC 2
seg seg

Las aceleraciones verdaderas se obtienen con las relaciones de Goodman a partir de las
aceleraciones falsas:
a6 plg
2 = º2 + 2 solve , a6 → 74.162817551963048498 a6 = 74.163
v6 2
seg
a6 rad
4 = º4 + 4 4 = 1.855
v6 2
seg
a6 rad
atBC = -aºtBC + vBC atBC = 43.65
v6 2
seg
atBC rad
4 = 4 = 1.855
BC 2
seg
plg
aº5 = -( 30.3569 )  Ka aº5 = -151.785
2
seg
a6 rad
a5 = aº5 + v5 a5 = -135.663
v6 2
seg
Ing. Jorge Avila Tovar 9