EJERCICIO

Para el siguiente mecanismo, por el Método de las Rectas Auxiliares (Hall y Ault); se pide determinar las
velocidades y aceleraciones de todos los puntos involucrados en la transferencia del movimiento del
mecanismo, definiendo las ecuaciones vectoriales que permitan construir los poligonos de velocidades y
aceleraciones respectivamente.
 
11 G

4
D, D2

H 9 6

V
F Y C
I
12 10 II
O10 VI
III
X
P
IV
2
E
P: Contacto por rodadura pura 5
B
8
7 O2

Kc=0.5 cm/(mm)

A, A2 2=2 rad/s (cte)

O7, O8 3

Se conoce:
rad rad cm
α2  0 Kc  0.5
ω2  2 s 2 ( mm)
s
O2_A2  ( 42.5849)  Kc O2_A2  21.2924 cm

XA  ( 40.6540)  Kc XA  20.3270 cm

XB  ( 22.7960)  Kc XB  11.3980 cm

CX  ( 19.8156)  Kc CX  9.9078 cm

CY  ( 25.8102)  Kc CY  12.9051 cm

YD  ( 57.1418 )  Kc YD  28.5709 cm

YE  ( 22.2981 )  Kc YE  11.1491 cm

DC  ( 34.5629 )  Kc DC  17.2814 cm

O7_B  ( 38.8378 )  Kc O7_B  19.4189 cm

O8_E  ( 34.0000 )  Kc O8_E  17.0000 cm

FC  ( 34.0000 )  Kc FC  17.0000 cm

O10_F  ( 11.0000 )  Kc O10_F  5.5000 cm

HG  ( 60.0000 )  Kc HG  30.0000 cm
PH  ( 35.0000 )  Kc PH  17.5000 cm

Velocidades:
Se consideran los eslabones complejos 5 y 6, sobre las que se trazan las rectas auxiliares I, II y III, IV
respectivamente las que determinan los puntos auxiliares X, Y sobre cada eslabón correspondiente. Con
relación al punto C, común a los eslabones complejos, se trazan las rectas auxiliares V y VI.
cm
Se conoce: v A2  ω2 O2_A2 v A2  42.5849 ===> a2, por imágenes: d2
s
   
vIX = vIA = vIA2

  ===> x
vIIX = vIIB = 0

     
vIII Y = vIII D = vIII D2

   ===> y
vIVY = vIVE = 0

    
vVC = vVX vVIC = vVIY ===> c

cm
v A2 s
Kv  Kv  4.0000
( 10.6462 ) ( mm)

Del Poligono de velocidades:

cm
v A  ( 96.9367 )  Kv v A  387.7477 ω3  ω2 ω4  ω2
s
cm
vrAA2  ( 95.7958 )  Kv vrAA2  383.1841
s
cm
v D2  ( 19.5310 )  Kv v D2  78.1242
s
cm
v D  ( 84.3065 )  Kv v D  337.2268
s
cm
vrDD2  ( 81.5144 )  Kv vrDD2  326.0584
s
cm vB rad
v B  ( 62.8805 )  Kv v B  251.5226 ω7   ω7  12.9525
s O7_B s
cm
v C  ( 45.0794 )  Kv v C  180.3180
s
cm
v XA  ( 87.7416 )  Kv v XA  350.9672
s
cm
v XB  ( 49.1994 )  Kv v XB  196.7981
s
cm
v YD  ( 92.5158 )  Kv v YD  370.0641
s
cm v CX rad
v CX  ( 42.7672 )  Kv v CX  171.0692 ω5  ω5  17.2661
s CX s
cm v CY rad
v CY  ( 41.7881 )  Kv v CY  167.1528 ω6   ω6  12.9525
s CY s
 cm vE rad
v E  ( 58.2714 )  Kv v E  233.0861 ω8  ω5  17.2661
s O8_E s

cm
v YE  ( 36.1018 )  Kv v YE  144.4075
s

cm vF rad
v F  ( 26.9296 )  Kv v F  107.7187 ω10  ω10  19.5852
s O10_F s

cm v FC rad
v FC  ( 21.0900 )  Kv v FC  84.3602 ω9   ω9  4.9624
s FC s

cm
v G  ( 20.7473 )  Kv v G  82.9894
s

cm
v H  ( 2.3825)  Kv v H  9.5300
s

cm v HG rad
v HG  ( 19.9541 )  Kv v HG  79.8166 ω11   ω11  2.6606
s HG s
cm v HP rad
v HP  v H v HP  9.5300 ω12  ω12  0.5446
s PH s

Aceleraciones:
Referente al eslabon complejo 5, se conoce: los puntos: a2 y o7, con los que se determina el punto x
Con relacion al eslabon complejo 6, disponemos los puntos conocidos: d2 y o8, con los que se determian
el punto y, luego el punto comun a estos eslabones complejos c, se determian en base a estos puntos
auxiliares x e y. Todos los demas puntos del mecanismo, se determina por imagenes.

       
aIA = aIA2  arcAA2 aIX = aIA  anXA

      ===> x
aIIB = 0  anB aIIX = aIIB  anXB

          
aIIID = aIIID2  arcDD2 aIIIY = aIIID  anYD

       ===> y

aIV E = 0  anE aIV Y = aIV E  anYE

        
aVC = aVX  anCX aVI C = aVI Y  anCY ===> c

2
v A2
aA2 
O2_A2
cm
aA2 s
Ka  Ka  80.0002
0.1 ( 10.6462 ) ( mm)

3 cm arcAA2
arcAA2  2  vrAA2 ω2 arcAA2  1.5327  10
2
arcAA2  Ka
arcAA2  19.1592 mm
seg
2
v XA cm anXA
anXA 
XA
anXA  6.0598  10
3
2
anXA  Ka
anXA  75.7476 mm
seg
 2
vB cm anB
anB 
O7_B
anB  3.2578  10
3
2
anB  Ka
anB  40.7229 mm
seg
2
v XB cm anXB
anXB 
XB
anXB  3.3979  10
3
2
anXB  Ka
anXB  42.4739 mm
seg

3 cm arcDD2
arcDD2  2  vrDD2 ω2 arcDD2  1.3042  10
2
arcDD2  Ka
arcDD2  16.3029 mm
seg
2
v YD cm anYD
anYD 
YD
anYD  4.7932  10
3
2
anYD  Ka
anYD  59.9155 mm
seg
2
vE cm anE
anE 
O8_E
anE  3.1958  10
3
2
anE  Ka
anE  39.9478 mm
seg
2
v YE cm anYE
anYE 
YE
anYE  1.8704  10
3
2
anYE  Ka
anYE  23.3803 mm
seg
2
v CX cm anCX
anCX 
CX
anCX  2.9537  10
3
2
anCX  Ka
anCX  36.9212 mm
seg
2
v CY cm anCY
anCY 
CY
anCY  2.1650  10
3
2
anCY  Ka
anCY  27.0629 mm
seg