Eser

izi di Me ani a Razionale

AA 1999-2000, orsi Mar hioro, Negrini, eser itatore D. Benedetto

2 ottobre 2000

Indi e
1 Al uni eser izi svolti in dettaglio 3
1.1 Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.1.1 I gradi di libertà e la s elta delle ooordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.1.2 Il al olo dell'energia ineti a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.1.3 Il al olo dell'energia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.1.4 La Lagrangiana e le equazioni di Eulero-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.1.5 L'Hamiltoniana e le equazioni di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.1.6 La determinazione degli equilibri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.1.7 La stabilità delle posizioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.1.8 Le pi ole os illazioni intorno alle posizioni di equilibrio stabili . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.1.9 Gli integrali primi e la riduzione dei gradi di libertà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.1.10 La versione Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.2 Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2.1 La determinazione degli equilibri e la loro stabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2.2 Le pi ole os illazioni intorno all'equilibrio stabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.2.3 Reazione vin olare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.3 Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.3.1 I gradi di libertà e la s elta delle ooordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.3.2 Il al olo dell'energia ineti a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.3.3 Il al olo dell'energia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.3.4 La Lagrangiana e le equazioni di Eulero-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.3.5 L'Hamiltoniana e le equazioni di Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.3.6 La determinazione degli equilibri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.3.7 La stabilità delle posizioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.3.8 Le pi ole os illazioni intorno alle posizioni di equilibrio stabili . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.9 Gli integrali primi e la riduzione dei gradi di libertà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.10 Il ontrollo dimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.4 Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.4.1 S elta delle oordinate ed equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1
 1.4.2 Posizioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.4.3 Riduzione dei gradi di libertà e analisi qualitativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.4.4 La rappresentazione dell'orbita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.4.5 Domande varie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.5 Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2 Le Lagrangiane e le Hamiltoniane tipi he 19

I ri hiami alla bibliograa non sono ovviamente ompleti: non sono itati tutti i testi, né i testi in bibliograa sono

itati tutte le volte he potrebbe essere utile. Me ne s uso on gli studenti e on gli autori.

Questa versione non è denitiva. Possono esser i errori, an he gravi. La versione più re ente, e
presumibilmente più orretta, è sul sito http://brazil.mat.uniroma1.it/dario/me ani a

2
1 Al uni eser izi svolti in dettaglio
Lo s opo di questa sezione è illustrare la parte standard, quella he non si può non saper fare, degli eser izi nel

formalismo Lagrangiano ed Hamiltoniano.

Quindi per tutti i problemi he seguono provvederò a rispondere alle seguenti domande:

i) S rivi le equazioni del moto attraverso la Lagrangiana e l'Hamiltoniana.

ii) Determina le soluzioni di equilibrio e dis utine la stabilità. Cal ola le frequenze delle pi ole os illazioni

intorno agli equilibri stabili.

iii) Trova le frequenze ed i modi normali delle pi ole os illazioni intorno agli equilibri stabili.

iv) Determina eventuali integrali primi.

v) Ridu i i gradi di libertà se possibile.

Si giunge alle risposte attraverso pro edimenti he non presentano di oltà on ettuali, tutt'al piú al oli

laboriosi.

Al une domande un pò meno standard potrebbero essere:

vi) Dis uti le ondizioni iniziali per ui il moto è limitato.

vii) Dis uti l'esistenza di dati iniziali per ui il moto è periodi o

viii) Determina la reazione vin olare per dei moti parti olari (spe i ati nel testo).

Le domande più di ili sono ontrassegnate da un asteris o.

Tutti gli eser izi sono dimensionalmente onsistenti, ioè la massa non è mai un numero, ma ha le dimensioni

di una massa, e osí le lunghezze, i raggi, l'a elerazione di gravità et . . Questo permette la veri a dei al oli

attraverso l'analisi dimensionale, he può essere utile.

ATTENZIONE: nel aso in ui i parametri del problema non siano si amente onsistenti, ( ad esempio se la
massa è 1 o il raggio è 3 o il punto è vin olato a muoversi su una urva y = x2 et . ) l'analisi dimensionale è

impossibile, a meno di non reintrodurre le dimensioni si he nel testo.

1.1 Problema

Un punto materiale di massa m, indi ato on P , si muove senza attrito su una retta orizzontale. Un asta priva di
massa e lunga L ha un estremo in P . All'altro estremo è ssato un punto materiale di massa m, indi ato on Q.

Sul sistema agis e la forza di gravità, nella direzione verti ale dis endente.

1.1.1 I gradi di libertà e la s elta delle ooordinate

Devi apire di quanti parametri hai bisogno per des rivere una generi a ongurazione del sistema. Per spe i are la

posizione di P x, rispetto ad una origine ssata arbitrariamente.

è su iente il valore della sua as issa, he hiamerò

In tal aso, detto y l'asse verti ale, le oordinate di P saranno (x; 0). Per spe i are la posizione di Q è su iente

onos ere, ad esempio, l'angolo he l'asta forma on la verti ale dis endente passante per P , he hiamerò . Quindi

le oordinate di Q saranno (x + L sin ; L os ). Il problema ha dunque due gradi di libertà.

1.1.2 Il al olo dell'energia ineti a

Devo al olare l'energia ineti a di P e di Q e poi sommarle. Per far iò devo al olare le velo ità dei due punti

in termini delle variabili lagrangiane (x; ) e delle loro derivate rispetto al tempo. Evidentemente la velo ità del

punto P è (x;
_ 0), la velo ità di Qè
   
d x + L sin  _ os 
x_ + L
= : (1.1)
dt L os  _
L sin 
Quadrando e sommando ottengo:
m
T = _ os  + L2 _ 2 ):
(2x_ 2 + 2_ xL
2

3
Controllo dimensionale: T deve avere le dimensioni di una energia, ioè massa per lunghezza al quadrato su tempo

al quadrato. L'espressione trovata è orretta per hé x_ è una velo ità, L è una lunghezza e _ ha le dimensioni

dell'inverso del tempo.

1.1.3 Il al olo dell'energia potenziale

Devo sommare i ontributi dell'energia potenziale, espressi in variabile lagrangiane, delle forze attive he agis ono

sui punti. In questo aso la forza di gravità non ha eetto su P , he è vin olato ad una retta orizzontale. Dunque
l'uni o ontributo all'energia potenziale è quello gravitazione sul punto Q. L'energia potenziale gravitazionale è
data dalla massa per la quota per l'a elerazione di gravità.

Quindi V = mgL os .

1.1.4 La Lagrangiana e le equazioni di Eulero-Lagrange

m
L=T V = _ os  + L2 _ 2 ) + mgL os :
(2x_ 2 + 2_ xL
2
Per s rivere le equazioni del moto, devo prima derivare la lagrangiana nelle variabili x_ e _ , e al olare quindi gli

impulsi oniugati alle variabili x_ e _ :

L
= 2mx_ + mL_ os 
 x_
L (1.2)
= mL2 _ + mLx_ os 
 _
Ora devo onsiderare gli impulsi oniugati ome funzioni del tempo attraverso le variabili _ _ , e s rivere:
x; ; x;
d L L
=
dt  x_ x
d L L (1.3)
= :
dt  _ 
Come prima equazione ottengo

2mx + mL mL_ 2 sin  = 0;

Come se onda

mL2  + mLx os  mLx_ _ sin  = mLx_ _ sin  mgL sin ;

he si può sempli are in:

mL2 + mLx os  = mgL sin :

Veri a he le equzioni sono dimensionalmente orrette, tenendo presente he g ha le dimensioni di una a elerazione.

1.1.5 L'Hamiltoniana e le equazioni di Hamilton

Per il al olo dell'Hamiltoniana si pro ede ome segue. Per prima osa si denis ono le nuove variabili, he sono gli

impulsi oniugati:

L
px = = 2mx_ + mL_ os 
 x_
L (1.4)
p = _ = mL2 _ + mLx_ os :

Ri onos i he px ha le dimensioni di una quantità di moto (massa per velo ità) e he p ha le dimensioni di un

momento della quantità di moto (massa per lunghezza per velo ità).

4
 Dopo di he si ri avano le espressioni di x_ e _ in termini delle nuove variabili. Per fare questo si deve risolvere

_ e _ . Si ottiene:
il sisitema di equazioni lineare 1.4 rispetto alle variabili x

Lpx p os 
x_ =
mL(2 os2 )
(1.5)
Lpx os  + 2p
_ =
mL2 (2 os2 )
A questo punto l'Hamiltoniana è data da

H (px; p ; x; ) = pxx_ + p _ L(x; _ x; );

_ ;

dove bisogna sostituire a x_ e _ i valori delle espressioni 1.5. Il lettore ompleti i al oli (per una strada leggermente

più velo e vedi sezione 2).

L'espressione dell'Hamiltoniana è:

1
H= (p2 L2 2px p L os  + 2p2 ) mgL os :
2mL2 (2 os2 ) x

Il lettore veri hi he tutti i termini hanno le dimensioni di una energia.

Le equazioni del moto in formalismo hamiltoniano sono

H
x_ =
px
H
_ =
p (1.6)
H
p_x =
x
H
p_ = :

Si ottiene

Lpx p os 
x_ = mL (2 os2 )
_ = mL Lpx os +2p
2 (2 os2 )
(1.7)
p_x = 0
 os  sin px p
p_ = mgL sin  2 mLsin
2 (2 os2 )2 (px L
2 2
2px p L os  + 2p2 ) + mL(2 os 2 ) :

1.1.6 La determinazione degli equilibri

Astrattamente, le posizioni di equilibrio in formalismo lagrangiano si ottengono dalle equazioni trovando i valori

di _ _ he risolvono identi amente le equazioni. Ovviamente, essendo il sistema di partenza me ani o, deve
x; ; x;
_ _ ) = (0; 0). Sostituendo questi valori nelle equazioni, le posizioni di equilibrio si ottengono er ando i
essere (x;

valori di x e  per ui x  e  sono nulli. E' fa ile rendersi onto he iò a ade se e solo se

V (x; )
=0
x
V (x; ) (1.8)
= 0:

In denitiva le posizioni di equilibrio si ottengono annullando il gradiente, rispetto alle oordinate lagrangiane,
V ()
dell'energia potenziale. In questo aso V x, dunque la ondizione si ridu e a
non dipende da = mgL sin  = 0,

he ha ome soluzioni  = 0;  . (Tras uro i multipli di 2 per hé si amente le posizioni  = 0; 2; 4; et : sono

indistinguibili). Quante sono le posizioni di equilbrio? Ovviamente innite! Infatti, qualunque sia x , le posizioni
(x; ) = (
x; 0) e (x; ) = (x; ) sono di equilibrio: l'asta è verti ale e nessuna forza attiva la sposta se la velo ità
iniziale è nulla.

5
1.1.7 La stabilità delle posizioni di equilibrio

I punti di minimo stretto dell'energia potenziale sono punti di equilibrio stabili, i punti non di minimo ( punti di

sella e punti di massimo ) sono punti di equilibrio instabili.

È abbastanza evidente he quando (x; ) = (

x; ), Q in alto rispetto a
essendo l'asta verti ale ma on l'estremo

P , la posizione è instabile. Infatti l'energia potenziale V (x; ) = mg os  ha un massimo nella variabile  quando
 = . V non dipende da x, ma questo impli a solo he il massimo di V ome funzione di due variabili ha un
massimo non stretto, nel senso he è raggiunto qualunque sia x.

Le altre posizioni (x; ) = (

x; 0) orrispondono al minimo di V nella variabile . In questo aso però il minimo
non è stretto, infatti qualunque sia x , l'energia potenziale assume il valore di minimo. Questo suggeris e he la
_ 0 ; _ 0 ) =
posizione sia instabile. Infatti onsideriamo un dato iniziale aribitrariamente vi ino, per esempio (x0 ; 0 ; x

x; 0; "; 0). La prima equazione di Lagrange mi di e he l'impulso di onserva ( x è i li a). Dunque, per tutti i
(
tempi:

2x_ + L_ os  = 2":

Fisi amente, px è la quantità di moto totale (veri are!), ovvero la derivata rispetto al tempo della velo ità del

bari entro. Ma allora l'equazione appena s ritta aerma he il bari entro ompie un moto rettilineo uniforme.

Quindi se aspetto un tempo su iente, il bari entro sarà arbitrariamente lontano dalla posizione iniziale he era
d
x. Più formalmente, integrando nel tempo l'equazione appena s ritta, e ri ordandomi he _ os  = sin (t),
dt
ottengo
L
x(t) = x + "t + sin((t)):
2
Ma allora limt!+1 x(t) = 1 (a se onda del segno di "), infatti qualunque sia la legge oraria per (t) , la funzione

sin((t)) è limitata.

1.1.8 Le pi ole os illazioni intorno alle posizioni di equilibrio stabili

Non i sono posizioni di equilibrio stabili, quindi non ha senso parlare di pi ole os illazioni del moto nelle due

variabili. Si potranno onsiderare le pi ole os illazioni del moto unidimensionale al quale posso ridurre il moto per

la onservazione della quantità di moto.

1.1.9 Gli integrali primi e la riduzione dei gradi di libertà

La Lagrangiana non dipende dal tempo, dunque l'energia me ani a E =T +V si onserva.

Inoltre, ome già visto, l'equazione di Lagrange relativa ad x, aerma he

d d
p = (2mx_ + mL_ os ) = 0:
dt x dt
Infatti la variabile x è i li a, ioè L non dipende da x. Quindi px , he nel seguito indi o on P , si onserva.

Avendo a disposizione due integrali primi per un problema a due gradi di libertà, posso ridurre ad uno i gradi

di libertà e portare il moto alle quadrature ( ioè s rivere, almeno in forma impli ita, la soluzione delle equazioni

del moto).

Si pro ede osí: s rivo l'energia me ani a, he è una quantità onservata:

m
E= _ os  + L2 _ 2 )
(2x_ 2 + 2_ xL mgL os 
2
Usando la relazione

P = 2mx_ + mL_ os ;
ri avo

P L_
x_ =  os : (1.9)
2m 2

6
Sostituis o il valore trovato nell'espressione per E:
   
m 1 P2
E= L2_ 2 1 os2  + mg os :
2 2 2m2

Poi hé E x_ la sua espressione in termini di _ e dell'altro integrale primo

si onserva an he dopo aver sostituito a

del moto, dall'espressione di E posso ottenere la formula di quadratura attraverso il solito pro edimento: ri avo  _
in termini di E e  e integro.

s
E P 2 + mgL os 
_ = 2 4m ; (1.10)
2 os2 

Z  s
1 2 os2 
t= d P 2 + mgL os  : (1.11)
2 E 4m

Questa espressioni dieris ono da quelle tipi he dei moti unidimensionale solo per la presenza del fattore 2 os2 ,
he omunque è sempre postivo. Dunque per l'analisi qualitativa del moto limitata alla variabile  si pro ede ome
sempre.

In parti olare, se l'energia me ani a e l'impulso sono tali he P

E P 2
=mgL  t ( ) = 0 (equilibrio STABILE per il moto nella sola variabile ) 
4m
a) :

b) mgL < E P2
< mgL : il moto in 
è periodi o.
4m
) E P 2
mgL  t 
= : o ( ) = (equilibrio INSTABILE), oppure 
ompie un moto a meta asintoti a.
4m
d) E P2> mgL  : ompie periodi amente tutta la rotazione tra 0 e 2 . 
4m
Domande: Per hé non è possibile he P2 E < mgL
m
? S rivi il periodo nei asi b) e d). (*) Cal ola il
4
periodo delle pi ole os illazioni intorno alla posizione di equilibrio stabile  = 0 e onfrontalo
p on in periodo delle
pi ole os illazioni he avresti nel aso he l'altro estremo dell'asta fosse sso (risposta: è 2 volte più grande).

Osservazione: Ai ni dell'analisi qualitativa, limitata alla variabile , potevo sostituire E P 2 on , infatti
E
4 m
P2
4m
è ostante. L'ho las iato om era per non perdere tra ia dell'energia me ani a del sistema nelle due variabili.

Una volta noto, attreverso la formula di quadratura 1.11, il moto nella variabile , l'equazione 1.9 mi di e ome
è il moto nella variabile x. Infatti, integrando rispetto al tempo:

P L
x(t) = x(0) + t + (sin((t)) sin((0))):
2m 2
A questo punto si può rispondere an he ad altre eventuali domande:

a) Per quali valori iniziali il moto è limitato?

b) Trova almeno un moto periodi o.

) È possibile he l'asta rimanga verti ale per tutti i tempi? In tal aso il sistema si può muovere? E he moto

fà?

Risposte:

a) Se e solo se P = 0.
b) Il moto è periodi o se P =0 e E 6= mgL.
) Si, si, rettilineo uniforme.

1.1.10 La versione Hamiltoniana

Nelle equazioni di Hamilton he ho già s ritto, 'è già la riduzione del grado di libertà. Infatti le equazioni per px
e x mi di ono he px si onserva (x è i li a) e he la derivata rispetto al tempo di x dipende solo dalla ostante

px e dal moto nella variabile . Le equazioni per  dipendono solo dalla ostante px. Ma allora posso pensare
direttamente ad H (px ; p ; ) ome ad una Hamiltoniana ad un grado di libertà (), on px parametro.

Potrei a questo punto fare la trasformazione inversa nelle sole variabili p ,  _ per riottenere la lagrangiana
unidimensionale. In realtà si può pro edere all'analisi qualitativa del moto in  e ottenere la formula di quadratura,

7
direttamente nel formalismo Hamiltoniano. Infatti la stessa H è un integrale primo del moto (si onserva per hé

non dipende dal tempo, e infatti oin ide on l'energia me ani a s ritta in variabili hamiltoniane). Ma allora

H posso ri avare p in termini di  , e sostituendo tale espressione nell' equazione per _ ottenere
dall'espressione di
_
nalmente  in funzione degli integrali primi e della sola oordinata . Per eser izio veri a he ottieni gli stessi

risultati della sezione pre edente.

1.2 Problema

Un punto materiale di massa m, indi ato on P , si muove senza attrito su una retta orizzontale. Un asta priva di
massa e lunga L ha un estremo in P . All'altro estremo è ssato un punto materiale di massa m, indi ato on Q.

Sul sistema agis e la forza di gravità, nella direzione verti ale dis endente; inoltre una molla di ostante elasti a k

lega il punto materiale P ad un punto sso O della retta.

Evidentemente questo problema dieris e dal pre edente solo per la presenza della molla. Dunque per la

Lagrangiana e l'Hamiltoniana devo solo aggiungere il ontributo dell'energia potenziale della molla, he è
1
2
kx2 .
Quindi:

m 1 2
L= (2x_ 2 + 2_ xL
_ os  + L2 _ 2 ) + mgL os  kx :
2 2
1 1
H= (p2x L2 2px p L os  + 2p2 ) mgL os  + kx2 :
2mL (2
2 os2 ) 2
La presenza di questo ulteriore termine ha ome onseguenza he il problema non è più invariante per traslazioni

( e infatti x in questo aso non è i li a).

1.2.1 La determinazione degli equilibri e la loro stabilità

Il gradiente dell'energia è

V
= kx
x
V (1.12)
= mgL sin ;

he è nullo se e solo se x = 0 e  = 0; . Le posizioni di equilibrio sono dunque

(1) (x; ) = (0; 0)

(1.13)
(2) (x ) = (0;  ):

Dal fatto he V sia la somma di due funzioni una dipendente solo da x e l'altra dipendente solo da , risulta evidente
he (1) è il minimo assoluto dell'energia potenziale e (2) è un punto di sella. Dunque (1) è stabile e (2) è instabile.

In ogni aso, pro edo al al olo della matri e Hessiana, he in questo aso hiamo W:

 2 V (x;)  2 V (x;) !  
W (x; ) = x2 x k 0
:
 2 V (x;)  2 V (;) = 0 mgL os  (1.14)
x 2
A questo punto la al olo nelle posizioni di equilibrio e ne determino gli autovalori. Nel aso (1)

 
W k 0
=
0 mgL ; (1.15)

on autovalori k e mgL, entrambi positivi, dunque il punto è di minimo e quindi l'equilibro è stabile. Nel aso (2)

 
W k 0
=
0 mgL ; (1.16)

on autovalori k e mgL, uno positivo e uno negativo, dunque il punto è di sella e quindi l'equilibro è instabile.

8
1.2.2 Le pi ole os illazioni intorno all'equilibrio stabile

(1) è la sola posizione di equilibrio stabile. Per pro edere nel al olo della frequenza delle pi ole os illazioni e

dei modi normali devo onsiderare l'approssimazione quadrati a dell'energia ineti a e dell'energia potenziale (vedi

sezione 2).

Per l'energia ineti a è su iente al olare la matri e ineti a, nella posizione di equilibrio (0; 0). Chi è la

matri e ineti a? È la matri e attraverso la quale esprimi l'energia ineti a. Puoi ris rivere l'energia ineti a ome
    
x_ x_
1
2 _

Lm2m
os 
Lm os 
Lm 2
_
:

La matri e ineti a he hiamo T ( da non onfondere on il T on ui pre edentemente ho espresso il valore

dell'energia ineti a), al olata nella posizione di equilibrio è

 
2m mL
T =
mL mL2 :
Per l'energia potenziale è su iente al olare la matri e Hessiana W nella posizione di equilibrio. Ho già svolto

questo onto.

Il problema agli autovalori risolto dalle frequenze delle pi ole os illazioni è

det(! 2 T (0; 0) W (0; 0)) = 0; (1.17)

ovvero
 
2m! 2 k mL!2
det = 0; (1.18)
mL!2 ! mL2 mgL
2

he è l'equazione:

m2 L2!4 !2 (2m2 g + kmL2) + kmgL = 0;

he ha soluzioni: r
g k g2 k2
! =2
+
L 2m
 L2
+
4m2
:
Entrambi i valori sono positivi, ome deve essere. Quindi ho trovato le frequenze.

Veri a he !2 ha le dimensioni si he del quadrato di una frequenza, ioè del quadrato dell'inverso del tempo.
Per il al olo dei orrispondenti autovettori, devo onsiderare i due sistemi:
   
2m!
2
k mL!2 0
mL! ! mL2 mgL z =
2 2
0
: (1.19)

uno per ogni s elta di !2 . Il determinante della matri e è 0, quindi i vettori z he veri ano il sistema sono della
forma:  
mL!2
onst: :
2m!
2
k
Osservo he per la s elta + entrambi i valori sono positivi, quindi l'os illazione di questo modo normale, he è quello
prevede he x e  abbiano lo stesso segno. Pee la s elta , il termine 2m! k è negativo.
2
a frequenza più alta,

Dunque per questo modo normale di os illazione, quando x è positivo  è negativo e vi eversa.

1.2.3 Reazione vin olare

Cal olare la reazione dei vin oli si P e su Q nella ongurazione x = L,  = 2 , x_ = 0 e _ = 0.

La teoria generale dei moti vin olati aerma he lungo il moto la massa per l'a elerazione ( in oordinate

artesiane ) di un punto uguaglia le forze attive più le reazioni vin olari. Nel nostro aso:

 
xP
m = FP + RP ;
yP

9
  
x
m Q = FQ + RQ ;
yQ
dove FP è la risultante delle forze attive su P , FQ è la risultante delle forze attive su P , e RP e RQ sono le reazioni
he i vin oli eser itano rispettivamente su P e su Q. Per trovare le espressioni di RP e RQ ho bisogno delle
espressioni delle risultanti delle forze attive e delle a elerazioni in termini delle oordinate lagrangiane.


Pro edo on il al olo delle forze attive. Sul punto P agis ono due forze: la forza di gravità he è
0
mg e la
kx
. FP = kx
Q: FQ = 0


forza di ri hiamo della molla, he è
0
Dunque
mg . Analogamente per
mg . Per il al olo

delle a elerazioni devo solo derivare rispetto al tempo le espressioni per le velo ità he ho già trovato quando ho

al olato l'energia ineti a. Allora:

xP = x
yP = 0
(1.20)
xQ = x + L os  L_ 2 sin 
yQ = L sin  + L_ 2 os 
A questo punto sostituis o a x e  le loro espressioni in termini di x; _ x; , he ottengo dalle equazioni del moto,
_ ;
he sono

2mx + mL mL_ 2 sin  = kx

(1.21)
mL2 + mLx os  = mgL sin :
Risolvendo questo sistema in x e  ottieni:
1 k
x = (_ 2 sin  x + g sin  os )
2 os 
2 m
(1.22)
1 k
 = ( L_ 2 sin  os  + x os  2g sin )
L(2 os2 ) m
A questo punto puoi ottenere le espressioni per le reazioni vin olari. Fa io notare he le reazioni vin olari sono

forze he dipendono dalla velo ità.

Nel aso pari olare assegnato, essendo sin  = 1, os  = 0 e _ = 0, le espressioni pre edenti sono parti olarmente
sempli i:

 kL   
kL
mP = 2
= + RP
0 mg
 kL    (1.23)
0
mQ = 2
= + RQ :
gm mg
Dunque la reazione vin olare su P è mg sull'asse verti ale e kL
2
su quello orizzontale; la reazione su Q è kL
2
sull'asse

orizzontale e nulla sull'asse verti ale. Dai l'interpretazione si a di questo fatto.

1.3 Problema

Un punto materiale di massa M è vin olato a muoversi senza attrito su una guida ir olare verti ale di raggio Re
entro O. Un'asta di massa tras urabile, lunga L, è ssata al punto materiale ad un estremo.
i) S rivi le equazioni del moto attraverso la Lagrangiana e l'Hamiltoniana

ii) Determina eventuali integrali primi.

iii) Determina le soluzioni di equilibrio e dis utine la stabilità.

iv) Ridu i i gradi di libertà se possibile.

1.3.1 I gradi di libertà e la s elta delle ooordinate

Devi apire di quanti parametri hai bisogno per des rivere una generi a ongurazione del sistema.

10
 Per prima osa bisogna apire dov'è il punto di massa M, he hiamerò P. Le sue due oordinate non sono

indipendenti, infatti x 2
+y = 2
R 2
. La s elta più ragionevole è usare l'angolo al entro he P forma on l'asse

verti ale dis endente, he hiamerò . Dunque

xP = R sin  (1.24)
yP = R os :
Nota la posizione di P , per spe i are la posizione del punto di massa m, he hiamerò Q, mi serve solo un'altra
oordinata, per esempio l'angolo  he l'asta forma on la verti ale dis endente per il punto P . Infatti
xQ = xP + L sin  = R sin  + L sin  (1.25)
yQ = yP L os  = R os  L os 

1.3.2 Il al olo dell'energia ineti a

Individuate le oordinate, per il al olo della Lagrangiana è ne essario al olare l'energia ineti a e l'energia

potenziale in termini delle oordinate he hai s elto.

L'energia ineti a del sistema è la somma delle energie ineti he di tutte le masse in gio o, in questo aso del

punto P e del punto Q. In oordinate artesiane:

M m
T = (x_ 2P + y_ P2 ) + (x_ 2Q + y_ Q
2
):
2 2
Per s rivere T in nelle oordinate lagrangiane, devo al olare le velo ità. Per il punto P:
x_ P = R_ os  (1.26)
y_P = R_ sin :
Quindi la sua energia ineti a è
M R2 _2 .
2
Per il punto Q:
x_ Q = R_ os  + L_ os  (1.27)
y_Q = R_ sin  + L_ sin :
Quindi la sua energia ineti a è :
m (R2 _2 + 2RL__ (sin  sin  + os  os ) + L2 _ 2 ). L'energia ineti a totale è:
2

1 1
T = (M + m)R2 _2 + mRL__ (sin  sin  + os  os ) + mL2 _ 2 :
2 2

1.3.3 Il al olo dell'energia potenziale

Per al olare l'energia potenziale è ne essario individuare tutte le forze attive he agis ono sulle masse. Su P ,

l'uni a forza attiva è la forza di gravità. L'energia potenziale di una massa M ad una quota y è Mgy. Dunque
l'energia potenziale per le forze he agis ono su P
VP = MgyPè: = MgR os . L'energia potenziale per le forze
he agis ono su Q è: VQ = mgyQ = mgR os  mgL os :
In dentiva l'energia potenziale è :

V = (M + m)gR os  mgL os :

1.3.4 La Lagrangiana e le equazioni di Eulero-Lagrange

La Lagrangiana è L=T V , dunque:

1 1
L= (M + m)R2 _2 + mRL__ (sin  sin  + os  os ) + mL2 _ 2 + (M + m)gR os  + mgL os : (1.28)
2 2

11
Per s rivere le equazioni del moto, devo prima derivare la lagrangiana nelle variabili _ e _ , e al olare quindi gli

impulsi oniugati alle variabili _ e _ :

L
= (M + m)R2 _ + mRL_ (sin  sin  + os  os )
 _
L (1.29)
= mL2 _ + mRL_(sin  sin  + os  os ):
 _
Ora devo onsiderare gli impulsi oniugati ome funzioni del tempo attraverso le variabili ; ; ;_ _ , e s rivere:
d L L
=
dt  _ 
d L L (1.30)
= :
dt  _ 
Come prima equazione ottengo

(M + m)R2  + mRL(sin  sin  + os  os ) + mRL_ _( os  sin  sin  os ) +

(1.31)
+mRL_ 2 (sin  os  os  sin ) = mRL_ _ ( os  sin  sin  os ) + (M + m)gR sin :

Come se onda equazione ottengo

mL2 + mRL(sin  sin  + os  os ) + mRL_2 ( os  sin  sin  os ) +

(1.32)
+mRL_ _ (sin  os  os  sin ) = mRL__ (sin  os  os  sin ) + mgL sin :

Nota bene. La derivata rispetto al tempo dei momenti oniugati ha vari termini: termini lineari nelle derivate
se onde rispetto al tempo, e termini quadrati i nelle derivate prime rispetto al tempo. Per Lagrangiane naturali

non i posso essere termini lineari nelle derivate prime (vedi sezione 2, eser izio 2.1). Nei membri di destra delle

equazioni, non i sono solo le derivate dell'energia potenziale on il segno ambiato, ma an he le derivate rispetto

alle variabili della parte ineti a.

1.3.5 L'Hamiltoniana e le equazioni di Hamilton

Per il al olo dell'Hamiltoniana si pro ede ome segue. Per prima osa si denis ono le nuove variabili, he sono gli

impulsi oniugati:

L
p = = (M + m)R2 _ + mRL_ (sin  sin  + os  os )
 _
L (1.33)
p = = mL2 _ + mRL_(sin  sin  + os  os ):
 _
Dopo di he, si ri avano le espressioni di _ e _ in termini delle nuove variabili. Per fare questo si deve risolvere il

sisitema di equazioni lineare 1.33 rispetto alle variabili _ e 

_ . Si ottiene:

Lp Rp(sin  sin  + os  os )

_ =
LR2(M + m m(sin  sin  + os  os )2 )
(1.34)
mLp (sin  sin  + os  os ) + (M + m)Rp
_ =
mL2 R(M + m m(sin  sin  + os  os )2 )
A questo punto l'Hamiltoniana è data da

H (p ; p ; ; ) = p _ + p _ L(;_ ;_ ; );

dove bisogna sostituire a _ e _ i valori delle espressioni 1.34. Il lettore ompleti i al oli.

Una strada leggermente più velo e è la seguente (vedi sezione 2). Espli ito l'energia ineti a nella Lagrangiana

ome forma quadrati a.

   
1 _ _
L= T (;  ) V (; );
2 _ _

12
dove T è la matri e ineti a
 
(M + m)R2 mRL(sin  sin  + os  os )
T (; ) = mRL(sin  sin  + os  os ) mL2 (1.35)

A questo punto l'Hamiltoniana è data da:

   
1 p p
H= T 1
(; ) + V (; );
2 p p
dove T 1
è l'inversa di T. Il al olo dell'inversa della matri e è assolutamente standard. In realtà l'ho già al olata

prima, quando ho trovato _ _ )

(; in funzione di (p ; p ). Infatti

   
p _
= T (; ) _ ;
p 
quindi

   
_ p
=T 1
(; ) :
_ p
In denitiva:

T 1
(; ) =
 
1 L2 RL(sin  sin  + os  os ) :
L2R2 (M + m m(sin  sin  + os  os )2 ) RL(sin  sin  + os  os ) (M + m)R2
(1.36)

Dunque l'Hamiltoniana è:

1

H= L2 p2 2RL(sin  sin  + os  os )p p + (M + m)R2 p2 +
2L R (M + m
2 2 m(sin  sin  + os  os )2 )
(M + m)gR os  mgL os :
(1.37)

Le equazioni del moto in formalismo hamiltoniano sono

H
_ =
p
H
_ =
p (1.38)
H
p_ =

H
p_ = :

Il lettore ompleti i al oli.

1.3.6 La determinazione degli equilibri

Astrattamente, le posizioni di equilibrio in formalismo lagrangiano si ottengono dalle equazioni trovando i valori

di ; ; ;_ _ he risolvono identi amente le equazioni. Ovviamente, essendo il sistema di partenza me ani o, deve
essere (;_ _ ) = (0; 0). Sostituendo questi valori nelle equazioni, le posizioni di equilibrio si ottengono er ando i
valori di  e  per ui   e  sono nulli. E' fa ile rendersi onto he iò a ade se e solo se

V (; )
=0

V (; ) (1.39)
= 0:


13
In denitiva le posizioni di equilibrio si ottengono annullando il gradiente, rispetto alle oordinate lagrangiane,

dell'energia potenziale. In questo aso:

V (; )
= (M + m)gR sin  = 0

V (; ) (1.40)
= mgL sin  = 0:

Le soluzioni sono  = 0;  e  = 0; . Dunque le posizioni di equilibrio sono:

(1) (; ) = (0; 0)

(2) (; ) = (0;  )
(1.41)
(3) (; ) = (; 0)
(4) (; ) = (;  ):

NB: il sistema è si amente periodi o, nel senso he la posizione  = 2 è la stessa di  = 0 e osí via, quindi mi
limito a onsiderare i valori tra 0 e 2 .

1.3.7 La stabilità delle posizioni di equilibrio

I punti di minimo dell'energia potenziale sono punti di equilibrio stabili, i punti non di minimo ( punti di sella e

punti di massimo ) sono punti di equilibrio instabili.

Un modo possibile per determinare se un punto riti o di V ( ioè un punto in ui rV è nullo) è di minimo

oppure no, è quello di al olare la matri e Hessiana e determinarne il segno degli autovalori.

Pro edo al al olo della matri e Hessiana, he in questo aso hiamo W per non onfonderla on H on ui ho

indi ato l'Hamiltoniana.

 2 V (;)  2 V (;) !  
2  (M + m)g os  0
W (; ) =  2 V (;)  2 V (;) = 0 mg os  : (1.42)
 2
A questo punto la al olo nelle posizioni di equilibrio e ne determino gli autovalori.

Caso (1):
 
(M + m)g 0
W =
0 mg ; (1.43)

on autovalori (M + m)g e mg, entrambi positivi, dunque il punto è di minimo e quindi l'equilibro è stabile.
Caso (2):  
(M + m)g 0
W =
0 mg ;
on autovalori (M + m)g e mg, uno negativo e uno positivo, dunque il punto è di sella e quindi l'equilibro è

instabile.

Caso (3):  
(M + m)g 0
W =
0 mg ;
on autovalori (M + m)g e mg, uno negativo e uno positivo, dunque il punto è di sella e quindi l'equilibro è

instabile.

Caso (4):  
(M + m)g 0
W =
0 mg ;
on autovalori (M + m)g e mg, entrambi negativi, dunque il punto è di massimo e quindi l'equilibro è instabile.

14
1.3.8 Le pi ole os illazioni intorno alle posizioni di equilibrio stabili

Cè una sola posizione di equilibrio stabile, è la (1). Per al olare il moto delle pi ole os illazioni si può pro edere

s rivendo per prima osa la Lagrangiana delle pi ole os illazioni intorno alla posizione di equilibrio. Bisogna

s rivere l'approssimazione al se ondo ordine dell'energia ineti a e dell'energia potenziale. Per l'energia ineti a è

su iente al olare la matri e ineti a, denita nell'equazione 1.35, nella posizione di equilibrio (0; 0). Per l'energia

potenziale è su iente al olare la matri e Hessiana W nella posizione di equilibrio. Ho già svolto questo onto

nell'equazione 1.43. In denitiva la Lagrangiana delle pi ole os illazioni è data da

       
1 _ (M + m)R2 mRL _ 1  (M + m)g 0 
Lpo = mRL mL2 mg : (1.44)
2 _ _ 2  0 
Il problema agli autovettori da risolvere è

det(! 2 T (0; 0) W (0; 0)) = 0; (1.45)

ovvero
 
det
!2(M + m)R2 (M + m)g !2 mRL = 0: (1.46)
! mRL
2
! mL2 mg
2

Il al olo è un pò ompli ato ma non presenta nessuna di oltà on ettuale. Per diminuire la fati a, onviene

ri ordarsi he il determinante è una funzione lineare delle singole righe. In parti olare se moltipli o una sola riga

per un numero an he il determinante sarà moltipli ato per lo stesso numero. Ma allora mi onviene dividere per

(M + m)R2 la prima riga e per mL2 la se onda. Ovviamente i valori di !2 non ambiano. Introdu o an he i

parametri  = RL ,  2
= Rg2 e  = Mm+m . L'equazione agli autovalori diventa:

 
det
!2  2 !2  = 0: (1.47)
!  !  2 2
2 2

Quindi:

(1 )!4  2 (1 + 2 )!2 + 2  4 = 0;
he ha le due soluzioni p
1 + 2  (1 )2 + 42 
! = 
2 2
:
2(1 )
Tenedendo presente he  < 1, si ri onos e he !2 > 0 in entrambi i asi. Per il al olo dei orrispondenti

autovettori, dovrei onsiderare i due sistemi:

   
!2  2 !2  0
!  !  2 2 z =
2 2
0
: (1.48)

dove le in ognite sono i due vettori z . Il determinate della matri e è nullo, dunque per determinare il vettore mi

basta onsiderare, ad esempio, la se onda riga. Non normalizzando, posso s eglire:

 
 2 !2
z = !2
:

he sono i modi normali di os illazione.

1.3.9 Gli integrali primi e la riduzione dei gradi di libertà

La Lagrangiana non dipende espli itamente dal tempo, dunque l'energia me ani a si onserva. D'altra parte non

i sono variabili i li he, né evidenti simmetrie del problema. Non avendo a disposizione altri integrali primi non

posso pro edere alla riduzione dei gradi di libertà.

15
1.3.10 Il ontrollo dimensionale

Il problema assegnato è formulato in modo dimensionalmente onsistente, infatti R e L sono due lunghezze, M e m
sono due masse e g è l'a elerazione di gravità he ha dimensioni si he [L=T 2
℄ (lunghezza diviso tempo a quadrato).
Quindi an he i al oli he avete fatto devono essere oerenti nelle dimensioni si he. Si può veri are he l'energia

ineti a e l'energia potenziale hanno eettivamente le dimensioni si he di un'energia, et . . In parti olare le

frequenze delle pi ole os illazioni sono delle frequenze. Infatti i parametri  e  sono adimensionali, mentre il

parametro 2 ha le dimensioni di [g=R2 ℄ = [1=T 2 ℄, ioè di una frequenza al quadrato.

1.4 Problema
p
Un punto materiale di massa m è vin olato a muoversi sulla super ie di equazione z = l2 + x2 + y2 . Il punto
è all'estremo di una molla di ostante elasti a k , he ha l'altro estremo ssato nell'origine. Sul punto agis e an he

la forza di gravità, verso la direzione negativa dell'asse delle z .

Questo eser izio è uno delle innite varianti del moto entrale. Infatti la super ie su ui è vin olato a muoversi

il punto è invariante per rotazioni intorno all'asse z , e lo stesso invarianti sono i due ampi di forza. Ovviamente

tale invarianza impli herà la onservazione del momento della quantità di moto.

1.4.1 S elta delle oordinate ed equazioni del moto

L'invarianza per rotazioni intorno all'asse z suggeris e

p
di utilizzare oordinate polari. Sia r la distanza dall'origine

della proiezione del punto sul piano (x; y ), ioè r = x + y2 . Sia  l'angolo he la ongiungente dell'origine on la
2

proiezione forma on l'asse delle x nella direzione positiva. Con queste due oordinate posso des rivere il sistema:
p
x = r os , y = r sin , z = l2 + r2 . Il al olo delle velo ità dà:
x_ = r_ os  r_ sin 
y_ = r_ sin  + r_ os  (1.49)
z_ = pl2r+r_ r2
Il al olo dell'energia ineti a dà:
1 2 l2 + 2r2 1
T = mr_ 2 2 + mr2 _ 2 :
2 l +r 2
p
L'energia potenziale ha due ontributi: la forza di gravità he dà il ontributo mg l2 + r2 e la molla he dà il

ontributo
1
2
k(x2 + y2 + z 2 ) = 21 k(l2 + 2r2 ). Elimino il termine l2 per hè non ontribuis e alla determinazione del

moto. In sintesi la lagrangiana è:

1 l2 + 2r2 1 2 _2 p
L = mr_2 + mr  + mg l2 + r2 kr2 :
2 l2 + r2 2
L'Hamiltoniana è
1 2 l2 + r2 1 p
H= p + p2 mg l2 + r2 + kr2 :
2m r l2 + 2r2 2mr2 
Il lettore pro eda al al olo delle equazioni del moto.

1.4.2 Posizioni di equilibrio

V
La derivata dell'energia potenziale, he dipende solo da = mgr p 21 2 +2kr. Dunque r = 0 è un equilibrio,
r, è
p 2 r 2 mg l +r 2 2  mg
2 
qualunque sia . Altri equilibri esistono se e solo se: l + r = 2k . Quindi r = l 2kl 1 : L'equilibrio
esiste se e solo se
r
mg
2kl
 1. Ovviamente solo il valore positivo di r è a ettabile, in quanto r è una variabile positiva.
 
Sia r = l mg
2 1 quando esiste reale.
2kl

Quante sono le posizioni di equilibrio? Il potenziale non dipende da , quindi qualunque sia  (0; ) e r; )
(
sono posizioni di equilibrio. D'altra parte se r = 0, qualunque sia  si amente (0; ) è l'origine del piano. Dunque

16
se
mg
2kl
 1 'è solo una posizione di equilibrio, l'origine del piano; se mg
2kl
> 1 esistono altre innite posizioni di

equilibrio a distanza r dall'origine.

Sviluppano on Taylor al se ondo ordine V intorno a V (r) = mgl2 + kr2 1 mg
0 si ottiene
2kl
. Dunque è

stabile se
mg < 1 ed è instabile se mg > 1. Considerando an he i termini r si ottiene he il l'origine è stabile an he
4
2kl 2kl
mg = 1.
2kl
per

Le altre innite posizioni di equilibrio, quando esistono, sono instabili pur essendo dei minimi per V onsiderato

nella sola variabile r. Infatti ome funzione di (r; ), sono dei minimi non stretti. La onservazione del momento

della quantità di moto permette di ostruire dati inziali arbitrariamente vi ini all'equilibrio he si allontanano. Per

eser izio dai la dimostrazione di questo fatto usando il metodo utilizzato nel problema 1.1.
mg < 1 posso al olare le frequenze delle pi ole os illazioni.
2kl
Per Però se pro edo ome sempre mi a orgo he

la matri e ineti a nel punto di equilibrio vale

 
T =
m 0
; (1.50)
0 0

he è solo semidenita positiva, avendo un autovalore nullo. D'altra parte la matri e Hessiana è

 mk ) 0
k(1 2kl ; (1.51)
0 0
q
k g.
Quindi si trova un valore di una sola frequenza he è
m l
2
Dovè nita l'altra? Per hè il problema è degenere?

Come si pro edere orrettamente?

Il fatto è he l'uso delle oordinate polare è regolare solo per r > 0. In questo aso siamo in r = 0, dunque

per pro edere orrettamente, bisogna ris rivere la Lagrangiana in altre oordinate, per esempi (x; y ), e studiare le

pi ole os illazioni in
q (0; 0). Il lettore pro eda nel al olo e veri hi he tutte e due frequenze di os illazione sono
k g , e he ogni direzione (x; y ) è una direzione normale di os illazione.
uguali a
m 2l
Inoltre provi per eser izio he

le orbite delle pi ole os illazioni sono ellissi on il entro nell'origine.

1.4.3 Riduzione dei gradi di libertà e analisi qualitativa

L'invarianza per rotazioni ha ome onseguenza he la variabile  è i li a. Dunque il momento oniugato si

onserva: P = p = mr2 _ è un integrale primo del moto. Sostituendolo nell'espressione dell'energia me ani a si

ottiene:
1 l2 + 2r2 1 p
E = mr_2 + P 2
mg l2 + r2 + kr2 :
2 l2 + r2 2mr2
p
Indi o on Ve = + 2mr
1
2P
2
mg l2 + r2 + kr2 , l'energia potenziale e a e. La derivata di Ve è:

P2 mg
Ve0 = rp 2 2 + 2kr:
mr3 l +r
Come spesso a ade la soluzione espli ita di Ve0 (r) = 0 non sembra essere possibile espli itamente (es e un'equazione
in r ,r
8 4
e r 2
). Bisogna tentare di apire qualitativamente se esistono soluzioni. L'equazione è:

P2
mr4
=k p mg :
l2 + r2
Disegnando il gra o delle due funzioni si apis e he esiste sempre una posizione di equilibrio. Inoltre è uni a

per hé la funzione a sinistra è de res ente e la funzione a destra è res ente.

Disegnando il gra o dell'energia potenziale e a e si vede he l'equilibrio è un minimo, quindi è stabile.

Il lettore ompleti l'eser izio s rivendo le formule di quadratura per il moto omplessivo, e dis uta qualitativa-

mente il moto.

17
1.4.4 La rappresentazione dell'orbita

Come in tutti i asi di potenziali entrali, può essere utile determinare l'orbita nelle variabili (r; ), ioè la funzione

r().
P
Si pro ede nel modo seguente. Dalla relazione _ = si s opre he la funzione t !  è strettamente monotona
mr2
r _
( res ente se P è positivo). Ma allora: r_ = . Quindi

s
r mr2 mr2 2 l2 + r2
= r_ =  (E Ve (r)):
 P P m l2 + 2r2
Da ui si ottiene l'espressione impli ita per l'orbita:

s
Z r
P m l2 + 2r2 1
= dr 2 p :
mr 2 l2 + r2 E Ve (r)

1.4.5 Domande varie

a) Trova almeno due famiglie di moti periodi i.

b) Determina le ondizioni iniziali tali he il punto passi per r = 0.

) Studia qualitativamente il moto per i dati iniziali tali he _ 0 = 0.
d) (**) S rivere le equazioni del moto nel aso in ui sul punto materiale agis a una forza di attrito proporzionale

alla velo ità e diretta nel verso opposto della velo ità stessa. Provare he l'energia me ani a de res e. De res e

an he il momento della quantità di moto?

Studiare il limite di r(t) per t ! +1 al variare dei dati iniziali.

1.5 Problema

Un punto materiale di massa m è vin olato a muoversi sulla super ie di un toro, di equazione parametri a
x = (L + R sin ) os 
y = (L + R sin ) sin  (1.52)
z = R os ;
on R < L. La super ie assegnata è un toro in R3 .
Caso 1 La forza di gravità agis e lungo l'asse delle z nella direzione dis endente.
Caso 2 La forza di gravità agis e lungo l'asse delle x nella direzione de res ente.
Caso 3 La forza di gravità è tras urabile.
Per tutti e tre i asi:

a) S rivi le equazioni del moto.

b) Determina eventuali integrali primi.

) Determina le soluzioni di equilibrio e dis utine la stabilità.

d) Ridu i i gradi di libertà se possibile e analizza qualitativamenteil moto.

e) Nei asi 1) e 3) si onsiderino i moti di momento della quantità di moto non nullo. Si provi he tra essi, in

entrambi i asi, esistono due moti periodi i distinti. Si trovi inoltre almeno un'altra famiglia di dati iniziali per ui

il moto è periodi o.

f ) Nel aso 1) si onsideri il moto periodi o di momento assegnato e si al oli la reazione del vin olo durante il

moto.

18
2 Le Lagrangiane e le Hamiltoniane tipi he
Una Lagrangiana he si ottiene da un sistema si o onservativo in un sistema di riferimento inerziale, on forze

puramente posizionali e vin oli perfetti bilateri è sempre del tipo

1
L(x_ ; x) = x_
T (x)x_ V (x);
2
dove T (x) è una matri e simmetri a e denita positiva, e x, x_ sono in Rn . Le equazioni del moto si possono

sinteti amente s rivere ome

d
dt
(T (x)x_ ) = rV (x):
Eser izio 2.1 Sia x = x(q) una funzione regolare da Rk in Rn , on k < n. Sto pensando he x sono le oordinate
artesiane e he q siano le oordiante lagrangiane ne essarie per des rivere i vin oli he deve soddisfare x. Assumo
x
inoltre he le q siano delle buone oordinate, ioè la matri e abbia sempre rango massimo (in questo aso k ).
q
Prova he
a)

x_ =  x(qq) q_ ;
(ovviamente è un prodotto righe per olonne).
b)
1 1
_
x_ = q_
T (q)q_ ;
x
2 2
dove la matri e ineti a è data da  
 x(q) t  x(q)
T (q) = ;
q q
( t indi a la matri e trasposta).
) La matri e T è simmetri a e denita positiva.

Eser izio 2.2 Veri a he data una forma quadrati a in Rn f (x) = 1

2
x
Ax, vale rf (x) = Ax.
Il pasaggio all'Hamiltoniana è sempli e. Infatti il vettore degli impulsi oniugati è dato da:

p = L
 x_
= T (x)x_ ;

ed essendo T denita positiva, in parti olare è invertibile. Dunque

x_ = T (x) 1 p:
Ma allora l'Hamiltoniana è data da:

1 1
1
H = p
x_ x_
T (x)x_ + V (x) = p
T (x) 1
p T (x) 1 p
T (x)T (x) 1 p + V (x) = p
T (x) 1 p + V (x):
2 2 2
Quindi per il al olo dell'Hamiltoniana è su iente al olare l'inversa della matri e T.

Eser izio 2.3 Veri a he data una Hamiltoniana

1
H = p
S (x)p + V (x);
2
dove S è una matri e simmetri a e denita positiva, la orrispondente lagrangiana è data da
1
L = x_
S (x) 1 x_ V (x):
2

19
Eser izio 2.4 Veri a he data una Hamiltoniana
1
H = p
S (x)p + p
b(x) + V (x);
2
dove S (x) è una matri e simmetri a e denita positiva, e b(x)è un vettore, la orrispondente lagrangiana è data da
1
L=
2
(x_ b(x))
S (x) 1
(x_ b(x)) V (x) = 12 x_
S (x) 1 x_ x_
S (x) 1 b(x) + 12 b
S (x) 1 b V (x):
Le equazioni del moto delle pi ole os illazioni intorno da una posizione di equilibrio stabile, si trovano linea-

rizzando le equazioni del moto. Questo orrisponde a onsiderare l'approssimazione quadrati a della lagrangiana

intorno alla posizione di equilibrio.

Per Lagrangiane naturali del tipo L = 21 x_
T (x)x_ V (x) è molto sempli e. Supponiamo he x sia la posizione
di equilibrio. Per prima osa s rivo l'approssimazione quadrati a dell'energia potenziale. La formula di Taylor in

più variabili mi di e he

1
V (x) = V (x) + rV (x)
(x x ) + (x x )
W (x)(x x ) + o(jx x j2 ):
2
Ora V (x) è un valore ostante, dunque posso non s riverlo nella lagrangiana delle pi ole os illazioni. Il termine al

primo ordine è nullo. Infatti x è una posizione di equilibrio, dunque il gradiente dell'energia potenziale è nullo. Il
primo termine signi ativo è il termine quadrati o (x
1
2
x )
W (x)(x x ), dove on W (x) ho indi ato la matri e
hessiana di V al olata nel punto di equilibrio x  . I termini su essivi sono di ordine superiore, quindi li tras uro.
La variabile he ompirà in questo aso è y = vex x , he infatti des rive la posizione rispetto all'equilibrio. In
termini di y l'approssimazione quadrati a dell'energia potenziale è y
W ( x)y. L'energia ineti a nella variabile y
1
2
è 2y
1
_
T (
x + y)y_ , infatti y_ = x_ . Sviluppando T in y: T (x + y) = T (x) + o(jyj). Ma allora mi interessa solo l'ordine
zero, infatti devo moltipli are T per y due volte, quindi il termine è già almeno del se ondo ordine.

In denitiva:
1 1
Lpo = y_
T (x)y_ y
W (x)y:
2 2
Eser izio 2.5 Cal ola l'Hamiltoniana delle pi ole os illazioni.

20