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24 de septiembre de 2018
Autor: M. en C. Rubén Velázquez Cuevas
Como ya se mencionó anteriormente, uno de los análisis generales para el estudio y diseño de los sistemas
de control SISO LTI es el análisis de la respuesta en el dominio del tiempo, del cual ya se estudió el
estado transitorio. Continuando con el análisis de la respuesta temporal, la respuesta en estado estacionario
se caracteriza mediante la variable conocida como señal de error, la cual se describe a lazo cerrado como
se muestra en la figura
Donde:
•
Análisis del error en estado estacionario | 24 de septiembre de 2018
G (s)
Y ( s) = R( s)
1 + G (s) H (s)
G( s)
E ( s) = R( s) − H ( s) R(s)
1 + G( s) H (s)
G( s) H (s)
E ( s ) = 1 − R( s)
1 + G (s ) H ( s)
1
1 + G ( s ) H ( s ) G (s) H ( s)
E ( s) = − R(s)
1 + G ( s ) H ( s ) 1 + G ( s ) H ( s )
1 + G ( s ) H ( s ) − G ( s ) H ( s )
E ( s) = R(s)
1 + G( s) H (s)
Obteniéndose finalmente:
R( s)
E ( s) =
1 + G( s) H (s)
Conocida también como ecuación del error en función de la señal de referencia y del producto G ( s ) H ( s )
definido como función de lazo abierto. Para el caso particular en que H ( s ) = 1 se tiene:
R( s)
E ( s) =
1 + G (s)
Señales de prueba
Con el fin de facilitar el análisis, se utilizan señales típicas de prueba normalizadas que se representan en
la siguiente tabla
Donde la señal de referencia escalón se utiliza para problemas de regulación y la señal rampa y parábola
se utilizan para problemas de seguimiento. Usualmente también las señales de referencia se utilizan
normalizadas (es decir, A = 1 ) para simplificar aún más el análisis del error.
2
Clase o tipo de un sistema
La clase o tipo de un sistema de lazo abierto G ( s ) se describe mediante el número de polos en el origen.
Es decir, para las diferentes funciones a lazo abierto que se presentan como ejemplo se tiene:
s +1
s ( s + 10 )
2 2
En general, la clase o tipo N en una función de transferencia de lazo abierto se puede representar
mediante:
( s + z1 )( s + z2 )⋯ ( s + zm )
G( s) = K
s ( s + p1 )( s + p2 )⋯ ( s + pn − N )
N
Donde es el número de polos totales, el número de ceros explícitos, K es la ganancia de lazo abierto
del sistema y N es el número de polos en s = 0
Análisis del error en estado estacionario | 24 de septiembre de 2018
El error de estado estacionario Eee se define como la señal de error en el límite cuando el tiempo tiende a
infinito (es decir, cuando ha terminado la respuesta en estado transitorio). La forma más común de
calcularlo es mediante el teorema del valor final:
De ese modo, para un sistema clase cero y una señal de entrada tipo escalón se tiene:
A 1 A
Eee = lim sE ( s ) = lim s = lim
s →0 s→0
s 1 + G( s) s → 0
1 + G ( s )
Como G ( s ) es clase cero (no tiene polos en el origen) entonces, el límite cuando s → 0 es igual a una
constante:
k p = lim G ( s )
s →0
3
Donde k p se define como la constante de error de posición. De ese modo, el error en estado estacionario
A
para G ( s ) clase 0 y R( s ) = será:
s
A
Eee =
1+ kp
Nótese que para el caso en que se tiene un sistema clase cero y entradas rampa y parábola se obtienen
respectivamente:
A A 1 A A
R( s) = : Eee = lim sE ( s ) = lim s 2 = lim = =∞
s2 s →0 s →0
s 1 + G ( s ) s →0 s (1 + G ( s ) ) 0
A A 1 A A
R( s) = Eee = lim sE ( s ) = lim s 3 = lim 2 = =∞
s 1 + G ( s ) s →0 s (1 + G ( s ) ) 0
:
s3 s→0 s →0
Por otro lado, cuando G ( s ) es clase 1 y se prueba con las señales de entrada escalón, rampa y parábola se
obtienen respectivamente:
A A 1 A 1
R( s) = : Eee = lim sE ( s ) = lim s = = =0
s s→0 s →0
s 1 + G ( s ) 1 + lim
s→0
G (s) ∞
A A 1 A A
R( s) = : Eee = lim sE ( s ) = lim s 2 = lim =
En donde se observa que debido a que G ( s ) es clase 1 (tiene un polo en el origen) entonces:
lim G ( s ) = ∞
s→0
lim sG ( s ) = kv ∈ ℝ
s→0
lim s 2G ( s ) = 0
s→0
En éste caso, kv se define como la constante de error de velocidad. De ese modo, el error en estado
A
estacionario para G ( s ) clase 1 y R( s) = será:
s2
A
Eee =
kv
4
Finalmente, cuando G ( s ) es clase 2 y se prueba con las señales de entrada escalón, rampa y parábola se
obtienen respectivamente:
A A 1 A 1
R( s) = : Eee = lim sE ( s ) = lim s = = =0
s s →0 s →0
s 1 + G ( s ) 1 + lim
s →0
G( s) ∞
A A 1 A A
R( s) = : Eee = lim sE ( s ) = lim s 2 = lim = =0
s2 s →0 s→0
s 1 + G ( s ) s →0 sG ( s ) ∞
A A 1 A A
R( s) = : Eee = lim sE ( s ) = lim s 3 = lim = ∈ℝ
s3 s →0 s →0 s 1 + G ( s ) s →0 s 2G ( s ) ka
En donde se observa que debido a que G ( s ) es clase 2 (tiene dos polos en el origen) entonces:
lim G ( s ) = ∞
s→0
lim sG ( s ) = ∞
s→0
lim s 2G ( s ) = ka ∈ ℝ
s→0
En éste caso, ka se define como la constante de error de aceleración. De ese modo, el error en estado
A
estacionario para G ( s ) clase 2 y R( s ) = será:
s3
Análisis del error en estado estacionario | 24 de septiembre de 2018
A
Eee =
ka
En conclusión, el análisis del error en estado estacionario se resume mediante la tabla siguiente:
Entrada parábola
Entrada escalón Entrada rampa
ess A
r (t ) = A r (t ) = At r (t ) = t 2
2
A
Sistema tipo 0 ∞ ∞
1+ kp
A
Sistema tipo 1 0 ∞
kv
A
Sistema tipo 2 0 0
ka
Donde:
5
Cabe mencionar, que el análisis del error de estado estacionario sólo es útil bajo la hipótesis de que el
sistema es estable. Es responsabilidad del ingeniero en control verificar que el sistema sea estable antes de
desarrollar un análisis del error de estado estacionario. Las técnicas presentadas para el cálculo del error
producirán una respuesta, aun cuando el sistema es inestable. En este caso, el error en estado estacionario
carece de sentido para un sistema inestable. Aunque la señal de entrada y la clase del sistema están
estrechamente relacionadas con el error en estado estacionario, éste último puede calcularse de la función
de transferencia de lazo cerrado o abierto para sistemas con retroalimentación unitaria.
Calcular:
b) El valor de K necesario para que el error en estado estacionario sea Eee = 0.015
Solución:
1 1 1
Por lo tanto: Eee = = = = 0.25
1+ kp 1+ 3 4
6K 6K
k p = lim 2 = = 3K
s → 0 s + 3s + 2
2
1 1
Eee = = = 0.015
1 + k p 1 + 3K
1 1 66.66 − 1
Por lo tanto: = 0.015 1 + 3K = = 66.66 K= = 21.88
1 + 3K 0.015 3
6
Ejemplo 2. Considérese el modelo de un servomecanismo descrito por la función de lazo abierto:
10
G( s) =
s ( s + 2 )( s + 5 )
Calcular:
a) Las contantes de error de posición, velocidad y aceleración, así como el error en estado
estacionario correspondiente para una retroalimentación unitaria negativa.
b) El valor de ganancia proporcional necesaria para que a lazo cerrado el sistema presente un error de
seguimiento para una rampa unitaria de 0.01
c) La estabilidad de lazo cerrado utilizando el valor de ganancia calculado del inciso anterior.
Solución:
Donde:
Análisis del error en estado estacionario | 24 de septiembre de 2018
A
k p = lim G ( s ) = ∞ Eee = =0
s→0 1+ k p
A
kv = lim sG ( s ) = 1 Eee = =A
s →0 kv
A
ka = lim s 2G ( s ) = 0 Eee = =∞
s →0 ka
Condición de error:
1 1
kv = lim sG ( s ) = K Eee = = 0.01 = K = 100
s →0 K 0.01
7
c) El polinomio característico de lazo cerrado está dedo por:
s 3 + 7 s 2 + 10 s + 10 K = 0
s3 1 10
2
s 7 10 K
70 −10 K
s 7
1 10 K
Donde se observa que la condición de estabilidad está dada por: 0 < K < 7
Ejercicios.
1 1 1
No. {G ( s), H (s )} kp kv ka eee =
1+ kp
eee =
kv
eee =
ka
20 ( s + 1) 1
1 G (s) = ; H (s) =
s + 10 s+2
13 ( s + 2 ) 10
2 G (s) = ; H ( s) =
s ( s + 8) s +1
5 ( s − 2) 6
3 G (s) = ; H ( s) =
s ( s + 6)
2
s+5