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Corso di laurea in tecniche radiologiche per immagini e radioterapia

Elaborazione e trasmissione delle immagini

Modulo 5 – parte 1

Algoritmi di ricostruzione TC

Osvaldo Rampado
S.C. Fisica Sanitaria 1
A.S.O. San Giovanni Battista
orampado@molinette.piemonte.it

Sommario
- Cenni storici

- La retroproiezione

- La necessità della retroproiezione filtrata

- Caratteristiche dell’immagine: dimensioni e contenuto del voxel

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TC: Principi di Base

La tomografia
computerizzata consiste
nella misura della
distribuzione spaziale di
una quantità fisica in
una sezione dell’oggetto
esaminato.
Tale distribuzione è
ricavabile da un
processo di calcolo
applicato ai dati
ottenuti attraverso
proiezioni su diverse
direzioni della
grandezza misurata.

TC: Principi di Base

Nella radiologia convenzionale l’immagine rappresenta una proiezione


bidimensionale di una struttura tridimensionale.
Per ottenere informazioni sulla reale struttura occorre incrementare il
numero di proiezioni.

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TC: Fondamenti storici

1917Æ Il matematico austriaco Radon dimostra che è possibile ricostruire la


distribuzione di materia in un oggetto se si conoscono i risultati degli integrali di
linea su tutte le direzioni

1957 – 63 Æ Il fisico medico Cormack in Sudafrica studia un’applicazione al


calcolo della dose in radioterapia basato sulle misure di trasmissione. Sviluppa
molto lavoro senza conoscere i lavori di Radon. Non ha la possibilità di
implementare gli algoritmi su di un’apparecchiatura.

1972 Æ La prima applicazione pratica è stata realizzata


dall’ingegnere Hounsfield, che lavorava alla EMI.

1979 Æ A Cormack ed Hounsfield viene conferito il premio Nobel in medicina

Misura dei profili di attenuazione


I dati a disposizione sono dati dalla energia rilasciata dal fascio emergente nei
rivelatori.

Per ogni angolazione


del tubo e
campionamento dei
dati dei rivelatori avrò
la misura di un profilo
di attenuazione.

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Misura dei profili di attenuazione
Consideriamo una versione semplificata della nostra sezione tomografica, e trascuriamo
anche la divergenza del fascio radiogeno.
I valori di intensità del fascio sui diversi rivelatori saranno il risultato del processo di
attenuazione subito, legato ai coefficienti di attenuazione dei materiali costituenti i singoli
voxel.
Ι = Ι0

µ1 µ2 µ3
µ3 µ4 µ4
µ5 µ4 µ5
Ι = Ι0 e (-µ1d - µ3d - µ2d)

Misura dei profili di attenuazione

µ1 µ2 µ3
µ3 µ4 µ4
µ5 µ4 µ5

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Ricostruzione dell’immagine tomografica
A partire dai dati dei profili di attenuazione è possibile calcolare la distribuzione
spaziale dei coefficienti di attenuazione.
Nei primi tomografi veniva utilizzato un metodo algebrico.

4 equazioni e 4 incognite Æ
coefficienti ricavati da soluzione
µ1 µ2 S1 = µ1 + µ2 sistema algebrico.

µ3 µ4 S2 = µ3 + µ4 Utilizzato nei primi sviluppi della


TC, per immagini fino a 80 x 80
pixel, con un processo iterativo.
S3 = µ1 + µ3 S4 = µ2 + µ4

Ricostruzione dell’immagine tomografica


La metodica di ricostruzione che si è affermata maggiormente per la ricostruzione
delle immagini tomografiche è la retroproiezione filtrata.
Immaginiamo di scansionare un oggetto semplice con una solo elemento
cilindrico.

Da: Willi A. Kalender, Computed tomography, Publicis MCD Verlag

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Retroproiezione “semplice”

Acquisizione profili
Oggetto

Retroproiezione semplice:
I valori dei profili vengono
attribuiti a tutta la matrice
dell’immagine digitale
tomografica, lungo la
Immagine
proiezione di
appartenenza.

Retroproiezione “semplice”

Da: Impact, www.impactscan.org

L’immagine ottenuta è sfumata, l’oggetto nella tomografia non è ben definito.


Per ovviare a questo problema si applicano dei filtri di convoluzione ai profili.

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Filtraggio dei profili
I profili originali vengono convoluti con una funzione filtro e alterati nel modo
indicato in figura.
Retroproiez.
semplice

0 proiez. 1 proiez. 3 proiez. n proiez. Immagine


Retroproiez.
Filtrata

Da: Willi A. Kalender, Computed tomography, Publicis MCD Verlag

Retroproiezione filtrata

In questo modo si riesce ad ovviare allo “sparpagliamento” dei dati


nell’immagine tomografica.

Da: Impact, www.impactscan.org

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Scelta del filtro di convoluzione
Il tipo di filtro di convoluzione è selezionabile in base al risultato desiderato, a
seconda se si vuole privilegiare la risoluzione spaziale o il contrasto dei tessuti
molli.

Da: Willi A. Kalender, Computed tomography, Publicis MCD Verlag

Æ Il processo di calcolo della retroproiezione filtrata può avvenire anche


tramite trasformata di Fourier.

Retroproiezione filtrata: video (fantocci)

Retroproiezione diretta di Retroproiezione filtrata di


immagine fantoccio immagine fantoccio

Da: Willi A. Kalender, Computed tomography, Publicis MCD Verlag

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Retroproiezione filtrata: video (sezioni anatomiche)

Retroproiezione filtrata di Retroproiezione filtrata di


sezione encefalo sezione toracica

Da: Willi A. Kalender, Computed tomography, Publicis MCD Verlag

Contenuto numerico dei pixel e Numeri Hounsfield


Al termine del processo di retroproiezione
filtrata ciò che si ottiene è una mappa di
coefficienti di attenuazione lineare µ(x,y), con
un singolo valore attribuito a ciascun pixel
della matrice.
I valori µ tuttavia dipendono dall’energia del
fascio X, oltre che dalla densità e dal numero
atomico dei materiali.

Per uniformare la modalità di visualizzazione delle immagini TC si è adottata una


scala di livelli che rappresentano i valori da attribuire ai singoli pixel. Per un
tessuto arbitrario con coefficiente di attenuazione µt il valore del pixel sarà:

µt − µ acqua
ValoreCT [ HU ] = ⋅1000
µ acqua
A questa quantità è stato dato il nome di Numero Hounsfield, in onore
all’inventore.

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Valori tipici di Numeri Hounsfield

Per l’aria si ha HU=-1000, per l’osso si arriva fino a 2000. La scala Hounsfield
non ha limite superiore, per molti scanner si usano valori da -1024 HU fino a
3071 HU, con 4096 livelli e quindi 12 bit per pixel.

Windowing

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Evoluzione tecnologica

‘72 Seconda generazione (300 s per scansione)

‘80 Quarta generazione (5 – 10 s per scansione)

‘85 Contatti striscianti (1 s per scansione)

‘89 Prima scansione spirale

‘91 Primo tomografo dual slice

‘95 Prime scansioni con tempo inferiore al s

‘98 Multibanco 4 slice

‘02 Multibanco 16 slice

Evoluzione storica caratteristiche tomografi

1972 1980 1990 2000


Tempo minimo di scansione 300 s 5 -10 s 1 -2 s 0.3 - 1 s

Dati per 360° 57.6 kB 1 MB 2 MB 42 MB

Dati per scansione spirale - - 24 – 48 MB 200 – 500


MB
Matrice 80 x 80 256 x 256 512 x 512 512 x 512

Spessore strato 13 mm 2 - 10 mm 1 - 10 mm 0.5 - 5 mm

Risoluzione spaziale 3 LP/cm 8-12 LP/cm 10-15 12-25


LP/cm LP/cm
Risoluzione di contrasto 5mm / 5HU 3mm / 3HU 3mm / 3HU 3mm / 3HU
/ 50 mGy / 30 mGy / 30 mGy / 30 mGy

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Caratteristiche dell’immagine tomografica

L’immagine TC è dunque la
rappresentazione di una sezione, e i
diversi pixel che la costituiscono sono
rappresentazioni di un voxel, cioè del
valore medio in unità Hounsfield di un
volumetto di tessuto.

Qualità dell’immagine tomografica

Come per tutte le immagini digitali, è possibile quantificare alcuni indicatori di


qualità dell’immagine, che saranno correlati alla tecnica utilizzata per realizzare le
immagini.

I principali indicatori che possiamo considerare sono:

- La risoluzione spaziale nel piano trasversale xy

- La risoluzione longitudinale e la slice sensitivity profile

- Il rumore

- La risoluzione di contrasto o basso contrasto

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Risoluzione spaziale di un’immagine digitale
E’ un parametro legato alle dimensioni dei più piccoli dettagli nettamente
distinguibili nell’immagine.

Può essere quantificata in mm o in LP/cm

Per quantificarla in TC si Gruppo


può utilizzare un distinguibile
fantoccio avente in una
sezione una serie di Gruppo
mire con alternanza di non
distinguibile
linee più e meno dense.

Risoluzione spaziale di un’immagine digitale


La risoluzione spaziale ad alto contrasto determina la minima dimensione dei
dettagli visibili nel piano della sezione con un contrasto tipicamente ≥ 10%.
E’ dipendente dall’algoritmo di ricostruzione, dalla larghezza dei rivelatori, dalla
distanza dell’oggetto dai rivelatori, dalle dimensioni della macchia focale e dalla
dimensione della matrice.
Una valutazione più oggettiva e più estesa del potere risolutivo può essere
effettuata tramite l’MTF: la funzione di trasferimento della modulazione. Un
modo per valutarla è il seguente:

99%

0.5 lp/mm

20%
70%

2.5 lp/cm 1 lp/mm


Si valuta la modulazione di contrasto di ciascun gruppo, associata alla fr. spaziale.

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Risoluzione spaziale e MTF

MTF:

99% Funzione di
Trasferimento
70% della Modulazione

20%

0.5 1 2.5 lp/cm

Risoluzione spaziale XY e dimensione pixel


La dimensione del pixel rappresenta un po’ il limite superiore della risoluzione
spaziale, ma non è l’unico fattore che la determina.

Non è possibile
visualizzare correttamente
dettagli di dimensione
inferiore al pixel.

Anche dettagli di
dimensione inferiore o
comparabile con il pixel
daranno contributi ai pixel
vicini, per diversi fattori.

Profilo ideale Profilo reale

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CQ: Profilo di sensitività dello strato

CQ: Profilo di sensitività dello strato


Si valuta la sensibilità della ricostruzione tomografica, scansionando oggetti di
dimensioni inferiori allo spessore della sezione e generando immagini
distanziate di circa un decimo di mm. In questo modo è possibile valutare lo
spessore effettivo della sezione tomografica rappresentata.

Profilo di sensitività

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Rumore

Presenza di alterazioni locali casuali dell’intensità dei livelli di grigio per cui
regioni dell’immagine che dovrebbero apparire uniformi mostrano invece
un’apparente granulosità.

Per valutarlo esattamente si considera una regione dell’immagine, si valuta su di


essa l’intensità media dei pixel e la loro deviazione standard

Deviazione Standard
Rumore = %
Intensità media

CQ: Rumore
Il rumore dell’immagine è definito come la deviazione standard locale dei numeri
CT di una ROI all’interno di un’acquisizione di un oggetto omogeneo. Il rumore
dell’immagine diminuisce con l’uso di opportuni filtri di ricostruzione, con una
corrispondente diminuzione di risoluzione spaziale e di contrasto. Il rumore è
inoltre inversamente proporzionale allo spessore dello strato e alla radice
quadrata della dose.

σ∝ 1
spessore

σ ∝
1
dose

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