UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA QUÍMICA

ASIGNATURA DE CONTROL DE PROCESOS

DETERMINACIÓN DE LOS PARÁMETROS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

INTRODUCCIÓN
Se denomina curva de reacción de un sistema a los cambios que este experimenta cuando es
sometido a un estímulo, perdiendo su estado estacionario inicial hasta alcanzar un nuevo estado
estacionario. Vale decir que la curva de reacción a un estímulo describe la dinámica del proceso
que tiene lugar en el sistema evaluado. Por lo tanto es una curva que tiene el tiempo como
variable independiente y el cambio en la variable controlable como abscisa.

A partir de experimentos sencillos es posible determinar la curva de reacción de un sistema y del

análisis correspondiente se estiman los parámetros de la función de transferencia que le
corresponden. Estos parámetros estimados en base a valores experimentales van a definir
posteriormente el proceso de sintonización del controlador que corresponda. De allí la
importancia de que los valores de dichos parámetros sean calculados con precisión.

MÉTODO DE LA TANGENTE DE ZIEGLER Y NICHOLS

Este método fue el primero de su tipo y permite gráficamente determinar los parámetros de
una función de transferencia de un sistema de
primer orden que incorpora un tiempo muerto.
Los parámetros a determinar son: ganancia del
proceso kp, constante de tiempo τ y tiempo
muerto aparente tm del sistema.

El procedimiento es sencillo y consiste en trazar una recta tangente a la curva de reacción del
proceso en su punto de máxima pendiente, como se muestra en la Figura 1.

Figura 1. Métodos de la tangente – curva de reacción del sistema

Para obtener un modelo de primer orden más tiempo muerto (1),
La ganancia del proceso kp es el cambio total en la salida ( Δy = yf – yi ) dividido por el cambio
en la entrada ( Δu =uf – ui ):

Donde el par ordenado (ui, yi) corresponde al valor de estado estable inicial del proceso antes
de aplicar la excitación y el par (uf, yf) corresponde al valor de un nuevo estado estacionario.

El tiempo transcurrido entre la aplicación del escalón de entrada y el punto en que la recta
tangente corta el eje del tiempo es el tiempo muerto aparente del sistema, y el tiempo
transcurrido entre este instante y el tiempo en que la tangente corta el valor final de la salida y
es la constante de tiempo.

MÉTODO DE LA TANGENTE MODIFICADO DE MILLER

Miller propone una variante al método de Ziegler y Nichols, que corresponde a la estimación de
la constante de tiempo. En cambio, la ganancia y el tiempo muerto en este método se calculan
de la misma forma que en el método de Ziegler y Nichols.

La variación propuesta por Miller para el cálculo de la constante de tiempo, indica que ésta se
calcula como el tiempo requerido para que la respuesta alcance el 63.2% del cambio total a
partir del tiempo muerto. Esta variación hace que la respuesta del modelo y la del sistema real
coincidan en por lo menos un punto, ambas respuestas pasan por el mismo punto en el instante:
t = tm + τ.

MÉTODOS DE DOS PUNTOS

El método de Ziegler y Nichols y la variación propuesta por Miller requieren que se trace una
recta tangente a la curva de reacción del sistema en el punto de inflexión. Esto no siempre es
fácil de realizar, máxime si la respuesta del sistema presenta ruido. Una variación en la
pendiente de la recta tangente afecta tanto el valor del tiempo muerto como el de la constante
de tiempo del modelo.
Para identificar dos parámetros que requiere el modelo, la constante de tiempo y el tiempo
muerto aparente del sistema, se pueden establecer dos ecuaciones con dos incógnitas utilizando
dos puntos sobre la curva de reacción. De este modo se garantiza que la respuesta del modelo
coincida con la del sistema real en estos dos puntos como mínimo.

MÉTODO DE SMITH
El primer método basado en dos puntos sobre la curva de reacción fue propuesto por Smith. Los
puntos seleccionados por este autor fueron los tiempos requeridos para que la respuesta
alcance el 28.3% (t28) y el 63.2% (t63) del valor final, y corresponden a:

Este sistema de ecuaciones se puede resolver para tm y τ obteniéndose:

La ganancia del modelo se calcula como en los métodos anteriores con la ecuación (4).

Sin embargo muchos autores, Alfaro, Bröida, Chen y Yan, Ho et al., Smith y Vitecková et al,
posteriores a Smith, propusieron el mismo método pero utilizando porcentajes de la respuesta
diferentes. Por lo que todas estas variantes del mismo método de Smith se reunieron en un
único método, denominado método general de dos puntos.

MÉTODO GENERAL DE DOS PUNTOS

Con posterioridad a la presentación del método de dos puntos de Smith se han desarrollado
otros basados en el mismo procedimiento, diferenciándose únicamente en la selección de los
dos instantes en que la respuesta del modelo se hace coincidir con la del proceso real. Pueden
establecerse, por consiguiente, ecuaciones generales para los métodos de dos puntos, con el fin
de identificar un modelo de primer orden más tiempo muerto dado por (1) con base en los
tiempos requeridos para alcanzar dos puntos específicos en la curva de reacción del proceso.
Si p1 y p2 son dos valores porcentuales del cambio en la respuesta del sistema a un cambio
escalón en la entrada y t1 y t2 son los tiempos requeridos para alcanzar estos dos valores medidos
desde el inicio del escalón, como se muestra en la Figura 2, entonces los parámetros de un
modelo de primer orden más tiempo muerto se pueden obtener solucionando las ecuaciones 9
y 10:

y la ganancia con la ecuación (4).

Figura 2. Método de dos puntos – curva de reacción del sistema

Los porcentajes del cambio en la respuesta para la determinación de los dos tiempos requeridos
por el procedimiento de identificación, así como los valores de las constantes a, b, c y d para las
ecuaciones de los métodos de los autores Alfaro, Bröida, Chen y Yan, Ho et al., Smith y Vitecková
et al., se resumen en la Tabla Nº 1.
REFERENCIAS
Florez M., Juan (2010). Identificación de un Modelo por Curva de Reacción. Universidad del
Cauca.
Alfaro, Víctor (2007). Método de identificación de modelos de orden reducido de tres puntos
123c. Universidad de Costa Rica.

PROBLEMA 1. - Los datos experimentales presentados en la tabla adjunta son producto de una
perturbación tipo escalón donde el flujo de entrada de agua (F, en l/min) a un tanque de dilución
se modifica al inicio del proceso de 3 l/min a 5 l/min y como resultado se reportan los valores de
la Concentración de salida de dicho tanque (C, en g/l). Aplicando el método de Ziegler & Nichols,
Smith y el de Alfaro, determine:
a) La ganancia
b) La constante de tiempo
c) El tiempo muerto
d) Analice los resultados calculados

T, min 75 95 107 121 130 142 151 160

C, g/l 61 61 60 58 56 53 50 47
T, min 172 184 202 214 226 238 255 275
C, g/l 42 37 30 24 19 15 12 12

PROBLEMA 2.- Se dispone de un tanque al que ingresan dos corrientes: la corriente A

simplemente es agua desionizada; en cambio, la corriente B es una solución salina de
concentración conocida. Se persigue controlar la concentración de sal en la corriente de salida
del tanque. Para ello se monitorea la conductividad de la corriente de salida, que es una función
lineal de la concentración de sal. El flujo de alimentación de la corriente salina se puede
modificar. Determine:

1) Un diagrama del proceso, definiendo el sistema y las variables de interés

2) El balance másico del proceso en estado no estacionario, , indicando las suposiciones
correspondientes
3) El balance másico del proceso en estado estacionario
4) El modelo del proceso en términos de las variables de desviación
5) Los componentes de la constante de tiempo y de la ganancia del proceso
6) La transformada de Laplace del modelo
7) La función de transferencia del proceso