160 TEORtA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

.
Del mismo modo, se puede tomar el producto escalar de la ) con f4 y se elimina a
a4. Esto da

(1)

4-9 CENTRO INSTANTÁNEO DE ACELERACIÓN

Aunque de poca ayuda en el análisis, conviene deinir el centro instantáneo de

aceleración, o polo de aceleración, para un mecanismo de movimiento plano, aun­
que sólo sea por evitar la implicación de que el centro instantáneo de velocidad
también es el centro instantáneo de aceleración. Este último se define como la
ubicación instantánea de un par de puntos coincidentes de dos cuerpos rígidos
diferentes, en donde las aceleraciones absolutas de los dos puntos son iguales. Si se
considera un cuerpo fijo y otro móvil, el centro instantáneo de aceleración es el
punto del cuerpo en movimiento que pose una aceleración absoluta igul a cero
en el instante considerado.
En la figura 4- 1 7a, sea P el centro instntáneo de aceleración, un punto de
aceleración absoluta cero cuya ubicación se desconoce. Supóngase que otro punto,
A , del plano móvil tiene una aceleración conocida AA y que se conocen ) y a del
plano móviL Entonces se puede escribir la ecuación de la diferencia de aceleración,

(o)

Despejando AA , se obtiene

.
AA = w2RpARpA - aRpA(k x RpA) (b)
Ahora, puesto que RPA s erpendiculr a k x RPA, los dos términos de la derecha
de la (b) son las componentes rectngulares de AA, como se ilustra en la igura
4-1 7b . Tomando esta figura como base, se puede obtener la magnitud y la direc­
ción de RpA

(-30)

---x
Figura 4-17 Centro instantáneo de
(a) (b) aceleración.

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 ACELERACION 161
.
(4-3 1 )

L a ecuación (4- 3 1 ) afirma que s e puede hallar l a distancia RpA , del punto A
hasta el centro instantáneo de aceleración, partiendo de la magnitud de la acele­
ración AA de cualquier punto del plano en movimiento . Puesto que el denomi­
2
nador w siempre es positivo, el ángulo y siempre es agudo.
Hay muchos métodos gráficos para localizar el centro instantáneo de acele­
ración. t Aquí se presenta un método sin incluir su demostración. En la figura 4-1 8
se dan los puntos A y B Y sus aceleraciones absolutas AA y AB• Prolónguense AA y
AB hasta que se intersequen en Q; constrúyase luego un círculo que pase por los
puntos A, B Y Q. Dibújese ahora otro circulo que pase por los extremos de AA y
AB , Y el punto Q. La intersección de los dos circulos sitúa al punto P que es el cen­
tro instantáneo de aceleración.

-10 ECUACIONS DE EULER-SAVARy :

En la sección 4-5 se desarrolló la ecuación de la aceleración aparente (4- 1 3) . Luego,

en los ejemplos que siguieron, se encontró que era de suma importancia el hecho
de elegir un punto cuya trayectoria aparente fuera conocida, de tal modo que

t N. Rosenauer y A.H. Willis, Kinematics el Mchanisms, Associatd General Publications, Sid­

ney, Australia, 1953, pp. 145-156; reeditado or Dover, New York, 1967; K. Hain (traducido por T.P.

.
Goodmn y otros), Applied Kinematis a. ed., McGraw-HilI, New York, 1967, pp. 149- 158.

: s refrncias ms importantes y útiles sobre este tema son Rosenauer y Willis, ep. cit., cap. 4 ;
A.E.R. de Jonge, H A Brief Account o f Modern Kinematics", rans. ASME, vol. 65, 143,pp. 663-683;
R.S. Hartenberg y J. DenaÍt, Kinematics Synthess 01Linkages, McGraw-Hill, New York, 1 94, cap. 7;
A.S. Hall, Jr. , Kinematics and Linkage Dsign, Prentice Hall, Englewood Cliffs, N.J., 161, cap. 5
(este libro es realmente una obra clásica sobre la teoría de los mecanismos y contiene muchos ejempls
útils); Hain, op. it., cap. 4.

Fira 4-18 Métdo de los cuatro círculos para localir el

centro instantneo de acelración P.

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