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CONTROLLI AUTOMATICI

Ingegneria Meccatronica
http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/Automazione%20Industriale.htm

CONTROLLO IN RETROAZIONE

Ing. Luigi Biagiotti


Tel. 051 20939903
e-mail: lbiagiotti@deis.unibo.it
http://www-lar.deis.unibo.it/~lbiagiotti
Considerazioni generali sul controllo
• Elementi di un sistema di controllo
ingresso variabile disturbo
comando
di controllo attuata agente sul
di riferimento
d sistema

yref u ua impianto y
controllore attuatore
(modello)

errore di controllo uscita


e = y - yref del sistema

Obiettivo del progetto del sistema di controllo:


• garantire che l'errore di controllo (e) sia il più piccolo possibile e
cioè
• y segua il più fedelmente possibile yref
• in presenza di disturbi (d) non misurabili
• in presenza di incertezze sui parametri del modello
• con azioni di controllo (u) limitate

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Considerazioni generali sul controllo
• Requisiti di un sistema di controllo

• stabilità
„ ⎟ e⎟ limitato ∀ t

• prestazioni statiche
„ valore dell'errore (modulo) a regime (esaurito il transitorio)
„ con segnale di riferimento e/o di disturbo standard
„ gradino, rampa,…

• prestazioni dinamiche
„ caratteristiche del transitorio
„ segnali di riferimento standard

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Considerazioni generali sul controllo
• Requisiti di un sistema di controllo
• regione di ammissibilità della risposta al gradino

yref

risposta al riferimento risposta al disturbo t


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Controllo ad azione diretta

controllore attuatore impianto

sintesi diretta

• Prestazione dinamica:
• scelta di Geq(s)
• Prestazione statica:
• .

diversi problemi realizzativi, utile come concetto


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Sintesi diretta

sintesi diretta

idealmente:

• Tuttavia il controllore opera senza possedere informazioni circa il


reale andamento dell’uscita y(t), diverso da quello ideale per effetto di
• disturbi
• errori del modello G(s)
• variazioni parametriche

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Azione diretta e disturbi
sintesi diretta

Effetto dei disturbi sull’uscita:


sovrapposizione
degli effetti

Errore sull’uscita: il
controllore non agisce sul
disturbo che resta invariato

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Azione diretta e variazioni parametriche
sintesi diretta

Variazione del plant per effetto della variazione di un parametro:

Nella sintesi si assume:

Errore sull’uscita

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Azione diretta ed errori di modello
sintesi diretta

Errore di modello:

Nella sintesi si
assume:

Errore sull’uscita

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Esempi di controllo ad azione diretta
3 3

Sistema da Dinamica
controllare 2 desiderata 2

1 1

00 2 4 6 8 t 00 2 4 6 8 t

Caso ideale
sintesi diretta
yref s + 1 10 u 2 y
2 s + 10 s +1

yref 10 y
s + 10
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Esempi di controllo ad azione diretta
cancellazione imperfetta polo/zero
variazione dei parametri 3

2
yref s + 1 10 u 2 y
2 s + 10 s + 1.1 G<1
1

00 2 4 6 8 t
la dinamica
variazione dei parametri dello zero 3

prevale
2
yref s + 1 10 u 2 y
2 s + 10 s + 1.3 1
G<1

00 2 4 6 8 t

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Sintesi diretta

Il progetto per sintesi diretta non è sempre possibile:

• Sistemi con ritardo

• Sistemi non a fase minima


¾ Poli e/o zeri non stabili

• Sistemi (non strettamente) propri

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Controllo in retroazione
• Per limitare i problemi dei controllori in azione diretta, ricorriamo alla
retroazione

yref u ua impianto y
controllore attuatore
(modello)

trasduttore

Sistema di controllo

• Consente di fornire al controllore informazioni circa l’andamento


effettivo dell’uscita y(t)
• Costi maggiori per la presenza del trasduttore di misura
• Sono retroazionabili solo le variabili accessibili alla
misura
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Schema di controllo in retroazione

+
-

: trasduttore di misura e : attuatore


di acquisizione del riferimento
: impianto da controllare : regolatore

• Schema equivalente in retroazione unitaria

+
-

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Schema di controllo in retroazione

+
-

fdt di anello L(s)


• Utilizzando il guadagno di anello L(s) otteniamo le seguenti fdt:

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Retroazione e disturbi

+
-

• Se il guadagno di anello L(s) è sufficientemente elevato


• l’uscita y segue fedelmente l’ingresso yref
• il disturbo d risulta attenuato
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Retroazione e variazioni parametriche
+
-

Variazione del plant per effetto della variazione di un parametro:

• Se il guadagno di anello L(s) è sufficientemente elevato


• Variazioni della fdt di anello vengono attenuate nella fdt
del sistema retroazionato
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Sistemi di controllo in retroazione
• Requisiti
• Stabilità
„ in condizioni nominali
„ in condizioni perturbate (stabilità robusta)
• Prestazioni
„ statiche in condizioni nominali
„ per diverse tipologie di segnali di ingresso (ysp, d, n)
„ valori a regime
„ dinamiche in condizioni nominali
„ per variazioni a gradino dei segnali di ingresso (ysp, d, n)
„ tempo di assestamento, massimo sorpasso
„ banda passante, picchi di risonanza
„ moderazione dell'azione di controllo
„ statiche e dinamiche in condizioni perturbate (prestazioni
robuste)
„ errori di modello, variazione dei parametri

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Esempi di controllo in retroazione
• Controllo proporzionale - calcolo della fdt

+
-

Sistema del 1° ordine

+
-

al crescere di k:
ƒ il guadagno tende ad 1 nuovo polo
ƒ il polo (reale) si sposta a sinistra

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Esempi di controllo in retroazione
• Sistema del 1° ordine con controllo proporzionale
• condizioni nominali
+
-

• Risposte al gradino

yref = 1 yref = 1 yref = 1


k=1 k = 10 k = 100
1 1 1

00 1 2 3 4 t 00 1 2 3 4 t 00 1 2 3 4 t
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Esempi di controllo in retroazione
• Sistema del 1° ordine con controllo proporzionale
• variazione dei parametri

+
-
• Risposte al gradino

yref = 1 yref = 1 yref = 1


nominale
k=1 k = 10 k = 100
1 1 1

00 1 2 3 4 t 00 1 2 3 4 t 00 1 2 3 4 t
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Esempi di controllo in retroazione
• Controllo proporzionale – sistema del 2° ordine

Calcolo della fdt

+
-

al crescere di k:
ƒ il guadagno tende ad 1
ƒ
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Esempi di controllo in retroazione
• Sistema del 2° ordine in retroazione unitaria
• condizioni nominali

+
-

• Risposte al gradino
3 3 3

2.5 2.5 2.5

2 2 2

1.5 1.5 1.5

1 1 1

0.5 0.5 0.5

0 0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

k=1 k = 10 k = 100
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Esempi di controllo in retroazione
• Sistema del 2° ordine in retroazione unitaria
• variazione dei parametri

+
-

• Risposte al gradino
3 3 3

2.5 2.5 2.5

2 2 2

1.5 1.5 1.5

1 1 1

0.5 0.5 0.5

0 0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

k=1 k = 10 k = 100
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Esempi di controllo in retroazione
• Sensitività ai disturbi

Impianto d
+
u 1 2 y
(s + 1) + (s + 2)

d
yref +
e u 1 2 y
k
- (s + 1) + (s + 2)

Sistema di controllo in retroazione

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Esempi di controllo in retroazione
• Sensitività ai disturbi d
yref +
e u 1 2 y
k
- (s + 1) + (s + 2) valore del
disturbo senza
controllo
Step Response Step Response Step Response
1 1 1
0.9 0.9 0.9
0.8 0.8 0.8
0.7 0.7 0.7
0.6 0.6 0.6
0.5 0.5 0.5
0.4 0.4 0.4
0.3 0.3 0.3
0.2 0.2 0.2
0.1 0.1 0.1
0 0 0
0 1 2 3 4 s 0 1 2 3 4 s 0 1 2 3 4 s

yref = 0, d = 1 yref = 0, d = 1 yref = 0, d = 1


k=1 k = 10 k = 100
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Sistemi di controllo in retroazione
• Schema di riferimento
n d
ysp e - u + y
R(s) G(s)
+ + +
-
Matrice delle funzioni di trasferimento
tra le diverse uscite di interesse
e gli ingressi

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Errore a regime e tipo di sistema
• Consideriamo il sistema in retroazione unitaria:

Teorema del valore finale:

„ Errore a regime nella risposta ad un segnale X(s):

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Errore nella risposta al gradino
• La L-trasformata del gradino di ampiezza A vale:

„ L’errore rispetto al gradino è detto anche errore di posizione ep

„ Costante di posizione (o di guadagno):

Il numero (h) di poli nell’origine di G(s) determina il TIPO del


sistema

Se G(s) è di TIPO ≥1 (ha 1 o più poli nell’origine) ⇒ ep=0


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Errore di posizione e tipo di sistema
• Risposte al gradino
errore a regime errore a regime errore a regime
costante nullo nullo
1.5 1.5 1.5

1 1 1

0.5 0.5 0.5

0 0 0
0 1 2 3 4 5 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20

sistema di tipo 0 sistema di tipo 1 sistema di tipo 2

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Errore nella risposta alla rampa
• La L-trasformata della rampa di pendenza A vale:

„ L’errore rispetto alla rampa è detto anche errore di velocità ev

„ Costante di velocità:

„ In funzione del tipo del sistema avremo:


„ tipo 0: ev=∞ Se G(s) è di TIPO ≥2 (ha
„ tipo 1: ev=A/K 2 o più poli nell’origine) ⇒
„ tipo ≥2: ev = 0 ev=0
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Errore di velocità e tipo di sistema
• Risposte alla rampa
errore a regime errore a regime errore a regime
crescente costante nullo
1.5 1.5 1.5

1 1 1

0.5 0.5 0.5

0 0 0
0 1 2 3 4 5 0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20

sistema di tipo 0 sistema di tipo 1 sistema di tipo 2

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Errore di accelerazione

• Analogamente, considerando il segnale:


„ L’ errore di accelerazione ea risulta:

„ Costante di accelerazione:
accelerazione

„ In funzione del tipo del sistema avremo:


„ tipo 0,1: ea=∞ Se G(s) è di TIPO ≥3 (ha
„ tipo 2: ea=A/K 3 o più poli nell’origine) ⇒
„ tipo ≥3: ea=0 ea=0
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Caso generale
G(s) Kp Kv Ka ep ev ea

Tipo 0 Κ 0 0

Tipo 1 ∞ Κ 0

Tipo 2 ∞ ∞ Κ

• Per segnali, in generale del tipo:


„ Si ha, indicando con h il tipo del sistema:

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Retroazione non unitaria

• Nel caso in cui il sistema in esame


presenti una dinamica H(s) non
unitaria sul ramo di retroazione:

• Ci si riconduce alla retroazione


unitaria considerando, per il
calcolo dell’errore a regime, lo
schema equivalente:

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Esempio
• Determinare l’errore a regime del
sistema in retroazione con
+
ingresso: -
• a gradino X(s) = 5/s
• a rampa X(s) = 5/s2

Per i valori di k = 1, 100

Verificare con Matlab/Simulink la correttezza dei risultati

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Esempio
• Determinare gli errori a regime di
posizione, velocita` ed
accelerazione (ep , ev , ea) del
sistema in retroazione con
ingresso il gradino X(s) = 2/s

Verificare con Matlab/Simulink la correttezza dei risultati

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Esempio
• Determinare il valore di K per
avere errore a regime < 0.1 con
+
ingresso a gradino unitario. -
• Il sistema in retroazione, per tale
valore di K, e` stabile?

Verificare con Matlab/Simulink la correttezza dei risultati

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