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1 - Introdução
Meta deste capítulo:
O
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B
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psoliveira
J Após leitura deste capítulo o aluno estará apto a:
Pré-requisitos:
Nenhum.
Continuidade:
1.2 Definições.
Sistemas
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Figura 1.1. Descrição simplificada de um sistema de controle
Fonte: Apostila
Exemplos de sistemas: i) um avião cuja entrada é o combustível e a saída é seu
deslocamento, ii) uma caldeira cujas entradas são ar e combustível e a saída é a
temperatura da água, iii) um automóvel cuja entrada é o ângulo do acelerador e a saída é
a velocidade do automóvel.
1. Amplificação de potência;
2. Controle remoto;
3. Facilidade de uso da forma de entrada;
4. Compensação e perturbações.
Planta.
Entrada Saída
Processo/
Controle
Planta
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Estado de um sistema.
Perturbação em um sistema.
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estado se altera segundo uma trajetória que se relaciona com o dispositivo físico e ao
modo como armazena ou dissipa energia. Desta forma, o elevador é submetido a uma
mudança gradual à medida que sobe do primeiro para o quarto andar. Chamamos esta
parte da resposta de resposta transitória.
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2) Sistema de controle de temperatura.
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A característica que distingue um sistema de malha aberta é que este não pode
compensar a ação de quaisquer perturbações que sejam adicionadas ao sinal atuante do
controlador (Perturbação 1). Por exemplo, se um controlador for um amplificador
eletrônico e a perturbação 1 for um ruído, então qualquer ruído adicionado ao
amplificador na primeira junção de adição agirá também sobre o processo, corrompendo
a saída com o efeito do ruído. A saída de um sistema em malha aberta é corrompida não
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apenas por sinais que se agregam aos comandos do controlador, mas também a
perturbações na saída. O sistema tampouco pode corrigir estas perturbações.
Assim, sistemas de controle de malha aberta são aqueles em que o sinal de saída não
exerce nenhuma ação de controle no sistema, ou seja, não é medido nem realimentado
para comparação com a entrada.
Figura 1.6 – Sistema Controle em malha aberta.
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com a entrada na junção adição. Se existir alguma diferença entre as duas respostas, o
sistema age sobre a planta, por meio do sinal atuante para fazer a correção.
Para sistemas nos quais as entradas são conhecidas com antecipação e que são isentos
de distúrbios, é conveniente o uso de controle de malha aberta. Sistemas com controle de
malha fechada são mais vantajosos somente nos casos em que houver distúrbios e/ou
alterações não previsíveis nos componentes do sistema.
Resposta transitória.
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projetamos uma ação corretiva para reduzi-lo — nosso segundo objetivo de análise e de
projeto.
Estabilidade.
Assim, para um sistema de controle é necessário que a resposta natural tenda a zero,
deixando apenas a resposta forçada oscilar. Em alguns sistemas entretanto a resposta
natural aumenta sem limites, ao invés de diminuir ou oscilar, eventualmente a resposta
natural é tão maior que a resposta forçada que o sistema não é mais controlado. Esta
condição é chamada de instabilidade.
Os sistemas de controle devem ser projetados para ser estáveis. Isto é, suas respostas
naturais devem decair para zero à medida que o tempo tende a infinito, ou oscilar. Em
muitos sistemas, a resposta transitória observada em um gráfico da resposta em função
do tempo pode ser diretamente relacionada à resposta natural. Assim, se a resposta natural
tende a zero à medida que o tempo tende a infinito, a resposta transitória também
desaparecerá, deixando apenas a resposta forçada. Caso o sistema seja estável, as
características de resposta transitória e erro em regime permanente adequadas podem ser
projetadas. A estabilidade é nosso terceiro objetivo de análise e de projeto.
Será estabelecida uma sequência ordenada para o projeto de sistemas de controle com
realimentação.
Passo 4: Modelo matemático: Uma vez que o esquema esteja pronto, o projetista utiliza
leis físicas, como as leis de Kirchhoff para circuitos elétricos, e a lei de Newton para
sistemas mecânicos, em conjunto com hipóteses simplificadoras, para modelar o sistema
matematicamente.
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Passo 5: Reduzir o diagrama de blocos: para uma descrição matemática que represente
apenas entrada e saída