Universidad de Costa Rica

Escuela de Ingeniería Eléctrica

Programa del curso

IE0409: Análisis de Sistemas

I-2019

Grupo: 01 Grupo: 02
Aula: 301 IE Aula: 302 IE / 301 IE
Horario: L, J 13:00 a 15:50 Horario: L, J 19:00 a 21:50
Profesor: José David Rojas Fernández Profesor: Joaquín Cordero Cordero
Oficina: 620 IE Oficina: 626 IE
Correo: jose.rojas_f@ucr.ac.cr Correo: joaquin.cordero@ucr.ac.cr
Teléfono: 2511-2663 Teléfono: 2511-2664
Horario de consulta: L y J 7:00-9:00, Horario de consulta: L de 17:00 a 19:00,
11:00-12:00 y 16:00-17:00 J de 18:00 a 19:00
Grupo: 03
Aula: 207 IN
Horario: L, J 9:00 a 11:50
Profesor: Helber Meneses
Oficina: 616 IE
Correo: helber.meneses@ucr.ac.cr
Teléfono: 25112655
Horario de consulta: K 13:00 a 15:00
M 13:00 a 14:00
Créditos: 3
Horas lectivas: 6 por semana.
Requisitos:: IE-0305 Matemática Superior, IE-0309 Circuitos Lineales II.

Descripción del curso: Este curso introduce al estudiante en el modelado y análisis matemático de sistemas
físicos lineales mediante el uso de diversas herramientas teóricas y experimentales. Así mismo, se hace uso de
software especializado para la simulación de estos modelos de manera que sea un complemento para el análisis
de la respuesta de los sistemas tanto en el dominio del tiempo como en el de la frecuencia.

Objetivo general: Que al finalizar el curso el y la estudiante tengan las destrezas para modelar, representar y
analizar diferentes tipos de sistemas lineales, usando técnicas matemáticas y experimentales, con fundamento en
herramientas analíticas y de simulación digital.

Objetivos específicos: Al finalizar el curso las y los estudiantes deberán estar en capacidad de:

1. Describir los conceptos básicos sobre la teoría de análisis de sistemas.

2. Representar un sistema lineal invariante con el tiempo en sus distintos modelos matemáticos.

1
 3. Modelar sistemas de tipo eléctrico, mecánico, electromecánico, hidráulico y térmico mediante principios
físicos y también mediante pruebas experimentales utilizando la curva de reacción.

4. Analizar la respuesta de los sistemas lineales tanto en el dominio del tiempo (especificación de la respuesta,
análisis de controlabilidad y observabilidad, etc.) como en el de la frecuencia (estabilidad, ganancia y fase,
etc.) mediante representaciones matemáticas adecuadas.

5. Simular los modelos utilizando paquetes de software como MATLAB, Simulink y Modelica.

Metodología: Las clases consistirán de lecciones guiadas por el profesor en las que se discutirán y se aplicarán
los conceptos del curso. Además, se cuenta con prácticas de simulación afianzar los temas y aprender distintos
lenguajes. El estudiante además aplicará lo aprendido en el curso en un proyecto grupal de investigación que
presentará oralmente al grupo completo. Se utilizará la plataforma Mediación Virtual bajo la modalidad Bajo
Virtual. Este entorno se utilizará para subir archivos y para entregar trabajos, tareas y exámenes cortos (quices).
Contenidos:

I Fundamentos 3 Representación gráfica de modelos y siste-

1 Introducción al modelado y análisis de sis-
temas
1.1. Introducción a la teoría general de sis-
temas
1.2. Concepto de sistema: Definición de sis-
tema, Variables de un sistema
1.3. Concepto de modelo de un sistema: Ti-
pos de modelo
1.4. Introducción al Software de simulación
2 Introducción al espacio de estados
2.1. Concepto de estado: Definición, Propie-
dades del espacio de estados
2.2. Punto de operación de un sistema: Mo-
delos estáticos
2.3. Linealidad e invarianza en el tiempo, li-
nealización.
2.4. Modelo en variables de estado lineal:
Definición, Selección de estados a partir
de ecuación diferencial, Matriz de tran-
sición de estados, La ecuación de estados
y salidas, Respuesta a entrada cero (na-
tural) y respuesta a estado cero (forzada)
2.5. La función de transferencia: Concep-
to, Ecuación característica, Función de
transferencia para sistemas multivaria-
bles, Circuitos eléctricos utilizando fun-
ciones de transferencia
2.6. Relaciones entre los modelos matemá-
ticos: La función de transferencia desde
el modelo en variables de estado, El mo-
delo en variables de estado desde la fun-
ción de transferencia
mas
3.1. Diagramas de bloques: Creación de un
diagrama de bloques, La función de
transferencia a partir del diagrama de
bloques, El modelo en variables de estado
a partir del diagrama de bloques
3.2. Diagramas de flujo (reogramas): Crea-
ción de un diagrama de flujo, Teorema
de Mason
II Modelado de Sistemas
4 Modelado analítico de sistemas
4.1. Leyes fundamentales
4.2. Sistemas eléctricos
4.3. Sistemas mecánicos traslacionales
4.4. Sistemas mecánicos rotacionales
4.5. Sistemas electromecánicos
4.6. Sistemas térmicos
4.7. Sistemas hidráulicos
4.8. Red generalizada
5 Identificación de sistemas en el dominio del
tiempo
5.1. Definiciones: Curvas de reacción, Sis-
temas autorregulados y no autorregu-
lados
5.2. Modelos utilizados en la identificación:
Modelos integradores, Modelos de pri-
mer orden más tiempo muerto, Mo-
delos de segundo orden más tiempo
muerto sobreamortiguados, Modelos
de segundo orden más tiempo muerto
subamortiguados

2
 5.3. Métodos de identificación experimen-
tal: Métodos de recta tangente, Métodos
de dos puntos, Métodos de tres puntos,
Métodos por minimización de una fun-
ción de error de predicción
5.4. Obtención de la curva de reacción de un
sistema: Consideraciones prácticas, Caso
particular: sistemas de múltiples entra-
das y múltiples salidas
III Análisis de Sistemas
6 Caracterización en el dominio del tiempo
6.1. Análisis de estabilidad: Estabilidad BI-
BO, asintótica, criterio de Ruth-Hurwitz
6.2. Respuesta de los sistemas de primer y
segundo orden a entradas escalón: Fun-
ción de transferencia de un sistema de
primer y segundo orden, Efecto de la ubi-
cación de los polos y ceros de la función
de transferencia
6.3. Especificaciones de la respuesta transi-
toria subamortiguada
6.4. Concepto de polos dominantes: método
del Half Rule
7 Análisis en el dominio de la frecuencia
7.1. La función de transferencia en frecuen-
cia: Magnitud y fase de una función de
transferencia en frecuencia, Polos y ce-
ros de fase no mínima, Tiempo muerto o
retardo de transporte
7.2. Diagramas de Bode: Definición, Cons-
trucción del diagrama de Bode median-
te pruebas experimentales, Construcción
del diagrama de Bode mediante la fun-
ción de transferencia, Identificación de la
función de transferencia a partir del dia-
grama de Bode
7.3. Gráfica polar: La función de transferen-
cia en frecuencia como un vector, Cons-
trucción de la gráfica polar

Evaluación:

Examen parcial I 15 % Temas 1 a 3. Fecha: 13 de abril, 13:00-16:00, Aulas 301 a 303

Examen parcial II 25 % Temas 4 y 5. Fecha: 1 de junio, 13:00-16:00, Aulas 301 a 303
Examen parcial III 20 % Temas 6 y 7. Fecha: 8 de julio, 09:00-12:00, Aulas 301 a 303
Tareas y quices 20 % Asignado a lo largo del semestre
Escogencia de tema: 07 de abril; Avance 1 (5 %): 12 de mayo; Avance 2 (5 %):
Proyecto 20 % 16 de junio; Trabajo final (7 %) y presentación (3 %): Escrito: 30 de junio, pre-
sentación 04 de julio

Tareas: Las tareas se entregarán durante las horas de clase (en los primeros 10 minutos). En ningún caso se
recibirán tareas que se entreguen después de este plazo.
Quices: Pruebas cortas (de 30 minutos de duración como máximo) que se realizarán al final de todas las
clases del curso. Los temas a evaluar en estas pruebas consisten en la materia vista hasta la semana anterior de la
realización del quiz.
El porcentaje que corresponde a Tareas y quices se calculará de manera ponderada de la siguiente manera:

Cada quiz tendrá un peso de 1 punto1 .

Cada tarea corta tendrá un peso de 2 puntos.

Cada tarea larga tendrá un peso de 4 puntos.

Cada tarea programada tendrá un peso de 4 puntos.

Cronograma:

1
1 punto dentro de la ponderación, no quiere decir que valdrán un punto porcentual de la nota total

3
 Tema Semana
Introducción al modelado y análisis de sistemas 1
Introducción al espacio de estados 1-3
Representación gráfica de modelos y sistemas 4
Modelado analítico de sistemas 6-9
Identificación de sistemas en el dominio del tiempo 10
Caracterización en el dominio del tiempo 11-13
Análisis en el dominio de la frecuencia 13-16
Presentación de proyectos 16

Bibliografía:
Folleto del curso
Rojas J.D. y Espinoza M. Modelado y análisis de sistemas lineales. 2019 (Lo puede encontrar en Mediación Virtual)
Libros recomendados

Barrientos, A. Control de Sistemas Continuos: Problemas Resueltos, Mc Graw Hill, 1era edición, 1996.

Chapra, S., Canale, R. y Sarmiento S. Métodos numéricos para ingenieros. McGraw-Hill, 6ta edición, 2011
(519.4 Ch467m6)

Domínguez, S. Control en el Espacio de Estado, Prentice Hall, 2da edición, 2006.

Dorf, R. Sistemas de control moderno. 10 edición, Pearson/Prentice Hall, Madrid, 2005. (629.83 D695si)

Kuo, B (1996). Sistemas de Control Automático. Pearson Education, México, 7 edición. (629.831.2 K96si)

Loría, G. y Mazón, I. Análisis y Modelado de Sistemas Dinámicos, Editorial de la Universidad de Costa Rica,
1era edición, 1989. (620.72 L872m)

Moore, H. MATLAB para ingenieros, Prentice Hall, México, 1era edición. 2007.

Ogata, K. Ingeniería de Control Moderna, Prentice Hall, 5ta edición, 2010. (629.8 O34i5)